JPS6026731A - 土地掘削装置 - Google Patents
土地掘削装置Info
- Publication number
- JPS6026731A JPS6026731A JP13280983A JP13280983A JPS6026731A JP S6026731 A JPS6026731 A JP S6026731A JP 13280983 A JP13280983 A JP 13280983A JP 13280983 A JP13280983 A JP 13280983A JP S6026731 A JPS6026731 A JP S6026731A
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- JP
- Japan
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- trench
- sensor
- attached
- excavation
- packet
- Prior art date
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- Granted
Links
- 238000009412 basement excavation Methods 0.000 claims description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 2
- 239000002689 soil Substances 0.000 description 3
- 239000010426 asphalt Substances 0.000 description 2
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 1
- 238000002309 gasification Methods 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000010865 sewage Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/2025—Particular purposes of control systems not otherwise provided for
- E02F9/205—Remotely operated machines, e.g. unmanned vehicles
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F5/00—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes
- E02F5/02—Dredgers or soil-shifting machines for special purposes for digging trenches or ditches
- E02F5/14—Component parts for trench excavators, e.g. indicating devices travelling gear chassis, supports, skids
- E02F5/145—Component parts for trench excavators, e.g. indicating devices travelling gear chassis, supports, skids control and indicating devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Shovels (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、走行可能な車両に取付けられた支持部材を既
に掘削された溝に整合させることができるようにした土
地掘削装置に関する。
に掘削された溝に整合させることができるようにした土
地掘削装置に関する。
最近の都市化の発達と交通量の増大および都市ガス化、
下水整備、電柱の廃止等のため土地掘削装置を必要とす
る作業が急激に増大してきたが、道路の改修あるいは道
路下に埋められているガス管、水道管、電話線、配電線
等の埋設物の改修、分岐取付、埋込み等の作業において
は一定の深さで正しい経筋で地面を掘９上げる必要があ
る。このために従来地面の掘削に当っては、先ず表面の
、例えばコンクリートあるいはアスファルト等の舗装を
砕いたあと、パワーショベル等の土地掘削装置で土を掘
り取っており、この作業は都市内道路のような交通量の
はげしいと゛ころでは夜間の交通量の少ない時間帯に効
率よく行なう必要があるが、パワーショベルの如き土地
掘削装置による溝掘削の操作は難かしく、その操作には
高度の熟練を必要としている。
下水整備、電柱の廃止等のため土地掘削装置を必要とす
る作業が急激に増大してきたが、道路の改修あるいは道
路下に埋められているガス管、水道管、電話線、配電線
等の埋設物の改修、分岐取付、埋込み等の作業において
は一定の深さで正しい経筋で地面を掘９上げる必要があ
る。このために従来地面の掘削に当っては、先ず表面の
、例えばコンクリートあるいはアスファルト等の舗装を
砕いたあと、パワーショベル等の土地掘削装置で土を掘
り取っており、この作業は都市内道路のような交通量の
はげしいと゛ころでは夜間の交通量の少ない時間帯に効
率よく行なう必要があるが、パワーショベルの如き土地
掘削装置による溝掘削の操作は難かしく、その操作には
高度の熟練を必要としている。
即ち、その掘削装置のパケットの先端位置に対する溝掘
削方向の精度についてはそれ程きびしい要求はないが、
旋回方向の精度を高めないと掘削すべき溝幅が太きくな
り、あるいは崩されていないアスファルトまたはコンク
リートにパケットが当って作業が実施できなくなる。ま
た夜間作業においては溝の中をオペレータが見るために
強い照明が必要であって、時には工事現場を通行する車
両の運転操作を阻害することもあり、土の掘り取り作業
の無人化が望まれていた。
削方向の精度についてはそれ程きびしい要求はないが、
旋回方向の精度を高めないと掘削すべき溝幅が太きくな
り、あるいは崩されていないアスファルトまたはコンク
リートにパケットが当って作業が実施できなくなる。ま
た夜間作業においては溝の中をオペレータが見るために
強い照明が必要であって、時には工事現場を通行する車
両の運転操作を阻害することもあり、土の掘り取り作業
の無人化が望まれていた。
本発明Ω目的は溝掘削の連続動作を無人で正確に操作で
きるようにした土地掘削装置を提供しようとす渇もので
あって、その土地掘削装置は、走行可能な車体に旋回可
能に取付けられた支持部材と、その支持部材に作動可能
に取付けられた掘削機構と全有し、さらに既に掘削され
た溝に前記支持部材を整合させる手段を有し、それによ
って前記支持部材の旋回を制御するようにしたものであ
る。
きるようにした土地掘削装置を提供しようとす渇もので
あって、その土地掘削装置は、走行可能な車体に旋回可
能に取付けられた支持部材と、その支持部材に作動可能
に取付けられた掘削機構と全有し、さらに既に掘削され
た溝に前記支持部材を整合させる手段を有し、それによ
って前記支持部材の旋回を制御するようにしたものであ
る。
以下本発明による土地掘削装置の実施例について図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
先ず、本土地掘削装置は、第１図および第２図に示すよ
うに、走行可能な車体１を有し、プーム２がその車体に
旋回および傾斜可能に取付けられ、。
うに、走行可能な車体１を有し、プーム２がその車体に
旋回および傾斜可能に取付けられ、。
アーム３がプーム２に直列に枢動可能に取付けられ、パ
ケット４がアーム３に直列に枢動可能に取付けられ、パ
ケット４に積込まれた掘削土砂がそのパケットから予め
定められた排出場所に排出可能になっている。そして車
体１とプーム２との間にはズーム旋回用アクチュエータ
５およびプーム傾斜用アクチュエータ６が、プーム２と
アーム３との間にはアーム回転用アクチュエータ７が、
アーム３とパケット４との間にはパケット回転用アクチ
ュエータ８がそれぞれ装着されている。
ケット４がアーム３に直列に枢動可能に取付けられ、パ
ケット４に積込まれた掘削土砂がそのパケットから予め
定められた排出場所に排出可能になっている。そして車
体１とプーム２との間にはズーム旋回用アクチュエータ
５およびプーム傾斜用アクチュエータ６が、プーム２と
アーム３との間にはアーム回転用アクチュエータ７が、
アーム３とパケット４との間にはパケット回転用アクチ
ュエータ８がそれぞれ装着されている。
上述の実施例においてはプーム２、アーム３が直列に取
付けられて支持部材゛を構成し、その支持部材に掘削機
構としてパケット４が増付けられているものを例示した
が、車体に旋回可能に一つのフレームの如き支持部材を
取付け、その支持部材にトレンチャの如き掘削機構を作
動可能に取付けることもできる。
付けられて支持部材゛を構成し、その支持部材に掘削機
構としてパケット４が増付けられているものを例示した
が、車体に旋回可能に一つのフレームの如き支持部材を
取付け、その支持部材にトレンチャの如き掘削機構を作
動可能に取付けることもできる。
そしてパケット４による掘削および排出に際して、プー
ム２のとるべき旋回角および傾斜角と、アーム３の枢動
部のとるべき回転角と、パケット４の枢動部のとるべき
回転角とをパケットの姿勢および軌跡が指定通りになる
ようにプーム、アームおよびパケットのそれぞれのアク
チュエータの作動を制御するようＫなっている。
ム２のとるべき旋回角および傾斜角と、アーム３の枢動
部のとるべき回転角と、パケット４の枢動部のとるべき
回転角とをパケットの姿勢および軌跡が指定通りになる
ようにプーム、アームおよびパケットのそれぞれのアク
チュエータの作動を制御するようＫなっている。
本土地掘削装置はさらに既に掘削された溝に前記支持部
材、即ちプーム２およびアーム３を整合させる手段を有
している。その手段は、掘削機構、即ちパケット４の側
部と既に掘削された溝の側部との接触を検知する手段を
設け、さらにその検知手段の出力により掘削機構即ちパ
ケット４が既に掘削された溝の中央にくるように支持部
材即ちプーム２およびアーム３の旋回を制御する手段を
設けたものである。
材、即ちプーム２およびアーム３を整合させる手段を有
している。その手段は、掘削機構、即ちパケット４の側
部と既に掘削された溝の側部との接触を検知する手段を
設け、さらにその検知手段の出力により掘削機構即ちパ
ケット４が既に掘削された溝の中央にくるように支持部
材即ちプーム２およびアーム３の旋回を制御する手段を
設けたものである。
それは例えば、第１図および第２図に示すように、先端
部にならいセンサ１１例えば圧力センサまたはリミット
スイッチが取付けられたならいセンサ台１２を車体１に
センサ台旋回装置１３を介して旋回可能に装着し、その
ならいセンサ台１２を掘削作業の基準方向に正しく向く
ように固定して溝を掘削するとき、ならいセンサ１１の
出力信、。
部にならいセンサ１１例えば圧力センサまたはリミット
スイッチが取付けられたならいセンサ台１２を車体１に
センサ台旋回装置１３を介して旋回可能に装着し、その
ならいセンサ台１２を掘削作業の基準方向に正しく向く
ように固定して溝を掘削するとき、ならいセンサ１１の
出力信、。
号によって支持部材の旋回装置、即ちプーム旋回用アク
チュエータ５を作動させて支持部材即ちプーム２および
アーム３の旋回を制御し、パケット４が強制的に正しく
掘削位置に来るようにしたものである。ならいセンサ１
１は溝の掘削〈ず等によって誤動作をしないようになら
いセンサの前にスクレーパ１４を装着することもできる
。
チュエータ５を作動させて支持部材即ちプーム２および
アーム３の旋回を制御し、パケット４が強制的に正しく
掘削位置に来るようにしたものである。ならいセンサ１
１は溝の掘削〈ず等によって誤動作をしないようになら
いセンサの前にスクレーパ１４を装着することもできる
。
第１図および第２図には、パケット４が作動する際の経
路と干渉しないようにならいセンサ台１２を枠形にして
、ならいセンサ１１をパケット４の経路の後方に配設し
たものを例示したが、もし本土地掘削装置が第３図に示
す゛ように路盤切削装置１５を装着したものの場合はな
らいセンサ１１をその路盤切削装置の直後に配設するこ
ともできる。
路と干渉しないようにならいセンサ台１２を枠形にして
、ならいセンサ１１をパケット４の経路の後方に配設し
たものを例示したが、もし本土地掘削装置が第３図に示
す゛ように路盤切削装置１５を装着したものの場合はな
らいセンサ１１をその路盤切削装置の直後に配設するこ
ともできる。
なお、溝の側部との接触を検出する手段としては、スク
レーパ１４に直接取付けることもでき、また第４図に示
すように左右に設けた一対のリミットスイッチ１６のア
クチュエータが溝の側部に接触し、その左右のアクチュ
エータの接点の大切りでセンサ台旋回装置１３を旋回さ
せることもできる。また第５図に示すように常時は第１
のならいセンサ１７を壁と接触状態にし且つ第２のなら
いセンサ１８を壁と非接触状態にした２個のセンサによ
ってもよく、その場合、第１のセンサ１７が離れると左
方向に回転しすぎで、第２のセンサ１８がはいると右方
向に回転しすぎであることを検出することになる。また
、第６図に示すように接触片１９の移動によってポテン
ショメータ２０を廻すようにすることもできる。
レーパ１４に直接取付けることもでき、また第４図に示
すように左右に設けた一対のリミットスイッチ１６のア
クチュエータが溝の側部に接触し、その左右のアクチュ
エータの接点の大切りでセンサ台旋回装置１３を旋回さ
せることもできる。また第５図に示すように常時は第１
のならいセンサ１７を壁と接触状態にし且つ第２のなら
いセンサ１８を壁と非接触状態にした２個のセンサによ
ってもよく、その場合、第１のセンサ１７が離れると左
方向に回転しすぎで、第２のセンサ１８がはいると右方
向に回転しすぎであることを検出することになる。また
、第６図に示すように接触片１９の移動によってポテン
ショメータ２０を廻すようにすることもできる。
また別の手段としては、パケット４の下部の幅を狭くし
ておいて若干の誤差があってもパケットが溝の中にはい
るようにし、パケット側部にタッチセンサ或は旋回部に
圧力センサまたはリミットスイッチを取付け、パケット
が溝の中央になるような即ち、タッチセンサの左右がバ
ランスするか、圧力センサの左右がバランスするか、ま
たは圧力を感知しなくなるように旋回させることによっ
ても対処することができる。このようなパケット（（よ
って掘削するときは溝にはいるときは底を下にし、溝中
で刃先を掘削方向に向けることが必要で。
ておいて若干の誤差があってもパケットが溝の中にはい
るようにし、パケット側部にタッチセンサ或は旋回部に
圧力センサまたはリミットスイッチを取付け、パケット
が溝の中央になるような即ち、タッチセンサの左右がバ
ランスするか、圧力センサの左右がバランスするか、ま
たは圧力を感知しなくなるように旋回させることによっ
ても対処することができる。このようなパケット（（よ
って掘削するときは溝にはいるときは底を下にし、溝中
で刃先を掘削方向に向けることが必要で。
ある。
本発明による土地掘削装置は、前述のように構成されて
いるので、溝の掘削を自動的に且つ正確に実施すること
ができる。
いるので、溝の掘削を自動的に且つ正確に実施すること
ができる。
第１図は本発明による土地掘削装置の、実施例の全体側
面図、 第２図は第１図の平面図、 第３図はならいセンサの配設が異なる土地掘削装置の全
体側面図、 第４図乃至第６図はならいセンサの配設の変更例の説明
図である。 １・・・車体 ２・・・ズーム ３・・・アーム ４・・・パケット １１・・・ならいセンサ １２・・・ならいセンサ台 １３・・・センサ台旋回装置 【４・・・スクレーパ １５・・・路盤切削装置 代理人 弁理士 藤 本 礒
面図、 第２図は第１図の平面図、 第３図はならいセンサの配設が異なる土地掘削装置の全
体側面図、 第４図乃至第６図はならいセンサの配設の変更例の説明
図である。 １・・・車体 ２・・・ズーム ３・・・アーム ４・・・パケット １１・・・ならいセンサ １２・・・ならいセンサ台 １３・・・センサ台旋回装置 【４・・・スクレーパ １５・・・路盤切削装置 代理人 弁理士 藤 本 礒
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ω 走行可朗な車体に旋回可能に取付けられた支持部材
と、前記支持部材に作動可能に取付けられた掘削機構と
を有し、さらに既に掘削された溝に前記支持部材を整合
させる手段を有し、それによって前記支持部材の旋回を
制御するようになっていることを特徴とする土地掘削装
置。 （２１特許請求の範囲第■項記載において、前記支持部
材を整合させる手段は、前記掘削機構の側部と既に掘削
された溝の側部との接触を検知する手段と、その検知手
段の出力にｌ９前記掘削機構が既に掘削された溝の中央
にくるように前記支持部材の旋回を制御する手段とを有
することを特徴とする土地掘削装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13280983A JPS6026731A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 土地掘削装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13280983A JPS6026731A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 土地掘削装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6026731A true JPS6026731A (ja) | 1985-02-09 |
| JPH0435578B2 JPH0435578B2 (ja) | 1992-06-11 |
Family
ID=15090083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13280983A Granted JPS6026731A (ja) | 1983-07-22 | 1983-07-22 | 土地掘削装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6026731A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113718889A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-11-30 | 铜陵有色金属集团股份有限公司 | 一种地下铲运机信息采集系统及方法 |
-
1983
- 1983-07-22 JP JP13280983A patent/JPS6026731A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN113718889A (zh) * | 2021-06-25 | 2021-11-30 | 铜陵有色金属集团股份有限公司 | 一种地下铲运机信息采集系统及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0435578B2 (ja) | 1992-06-11 |
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