JPH0435925Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0435925Y2 JPH0435925Y2 JP1985093421U JP9342185U JPH0435925Y2 JP H0435925 Y2 JPH0435925 Y2 JP H0435925Y2 JP 1985093421 U JP1985093421 U JP 1985093421U JP 9342185 U JP9342185 U JP 9342185U JP H0435925 Y2 JPH0435925 Y2 JP H0435925Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line segments
- sign
- mobile machine
- magnetic
- detected
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Measurement Of Length, Angles, Or The Like Using Electric Or Magnetic Means (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
〔産業上の利用分野〕
本考案は無人移動機械の誘導に用いる位置検出
用標識に関し、特にその位置検出用標識の構造に
関する。 〔従来の技術〕 無人建設機械、無人トラツク、無人乗用車など
の無人移動機械を、所定の走行経路に沿つて誘導
する方法には、ジヤイロなどの方向検出器と走行
長測定器によつて車体の現在位置を推定し、予め
教示しておいた予定経路上の通過予定地点を通過
すべく無人移動機械を自動的に操舵する航法誘導
方式がある。 〔考案が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記航法誘導においては、走行
距離と進行方向から演算によつて求めた現在位置
が、例えば凹凸面では50ｍ走行すると約30cmの誤
差が発生する。このため100ないし50ｍ程度に１
度、車体の現在位置を検出する必要がある。 そこで、従来より車両の位置検出のために、例
えば光電管などの現在位置検出ステーシヨンを設
けて位置誤差を修正するなどの方法が考案されて
いたが、この場合にはステーシヨンに電源ケーブ
ルを引く必要があるために設置工費がかかるう
え、容易に誘導する経路の変更ができないという
欠点があつて、実用性に乏しかつた。 本考案は上記実情に鑑みてなされたもので、航
法誘導される無人移動機械の位置を検出するとき
に適した標識で、電源を必要とせず、かついかな
る路面性状でも容易に持ち運んで走行経路を変更
することができる位置検出用標識を提供すること
を目的とする。 〔問題点を解決するための手段〕 本考案によれば、少なくとも互いに平行でない
２本の線分を有する無人移動機械の位置検出用標
識であつて、前記線分を磁性および誘導性の少な
くとも一方の性質を有する材料で可撓性を有する
ように形成し、更にその線分を、該線分の検出を
妨げない材料で、かつ可撓性をもつて、少なくと
も該線分の幾何的配置を保持するように被覆して
構成される。 〔作用〕 上記構成の線分は、透磁率又は導電率の変化を
検出する検出器によつて検出可能であり、もち論
線分の幾何的配置からその線分を横切る無人移動
機械とその線分（標識）との相対位置関係を知る
ことができる。また、標識全体が可撓性を有する
ため、路面の凹凸にかかわらず設置可能である。 〔実施例〕 以下、本考案を添付図面を参照して詳細に説明
する。 まず、本考案に係る位置検出用標識を使つた無
人移動機械の位置検出方法について説明する。 いま、位置検出用標識として、第３図に示すよ
うな２本の線分１ａおよび１ｂを有する標識１に
ついて考える。この標識１の線分１ａは、無人移
動機械２の予定走行路３と直交するように、線分
１ｂは線分１ａに対して角度φだけ傾いている。 ここで、無人移動機械２が標識１上を通過し、
このとき、無人移動機械２に搭載した線分１ａ，
１ｂを検出する左右の２つのセンサ４および５
が、それぞれ軌跡６および７を描く場合、センサ
４は線分１ａ，１ｂと軌跡６との交点l1，l2を検
出し、センサ５は線分１ａ，１ｂと軌路７との交
点r1，r2を検出する。 センサ４と５が無人移動機械２の幅方向の同一
直線上に間隔Ｌをもつて配設されているとする
と、センサ５が交点r1に達したとき、センサ４は
点Ｐに位置し、三角形r1，l1，Ｐは直角三角形と
なる。 したがつて、無人移動機械２の進行方向と線分
１ａとの成す角度θ、この角度θは予定走行路３
の方向と無移動機械２の進行方向との関係を示す
角度であるが、上記三角形の一辺の1とセンサ
４，５間の間隔Ｌとに基づいて、上記角度θは、
次式、 θ＝tan-1Ｌ／Pl1 ……(1) によつて求めることができる。なお、距離1は、
センサ５が交点r1を検出してからセンサ４が交点
l1を検出するまでの無人移動機械２の走行距離を
測長輪等で計測することにより求めることができ
る。 このようにして求めた角度θ、線分１ａと１ｂ
との成す角度φ、および交点l1，l2間の距離1 2に
基づいて、標識１の基準点Ｏ（線分１ａと１ｂと
の交点）から交点l1までの距離1を、次式、 1＝1 2（cosθ＋cotφ・sinθ） ……(2) によつて求めることができる。 したがつて、標識１を予定走行路３の既知の位
置に設けることにより、無人移動機械２がこの標
識１上を通過するときの無人移動機械の正しい位
置を検出することができる。 また、標識を構成する線分の数および各線分の
幾何的な配置関係は上記実施例に限らず、例えば
第４図に示すようなＺ字状の３本の線分８ａ，８
ｂ，８ｃを有し、線分８ａと８ｃとが互いに平行
となる標識８でもよい。 この標識８を用いた場合には、線分８ａ，８
ｂ，８ｃを検出するセンサは１つでよく、センサ
の軌跡と各線分とが交差する３つの交点をn1，
n2，n3とすると、交点n2の図示のxy座標系におけ
る位置は、1 2，2 3の交点間距離に基づいて、
次式、 により求めることができる。なお、Ｗは標識８の
ｘ方向の幅を示し、Ｌはｙ方向の間隔を示す。 これらの標識の前又は後の少くとも一方に、さ
らに１本ないし複数の線分を追加することによ
り、この標識と、その他の外乱（金属棒）などと
を識別せしめることも可能である。 次に、本考案による位置検出用標識の具体的な
構造について説明する。 第１図は本考案による位置検出用標識の一実施
例を示す破断斜視図である。この標識１０は前述
した線分に対応する線状の被検出体１１ａ，１１
ｂ，１１ｃと、これらの被検出体１１ａ，１１
ｂ，１１ｃを被覆する繊維板１２と、この繊維板
１２の上面および下面に接合するゴムシート１３
および１４とから構成されている。 被検出体１１ａ，１１ｂ，１１ｃの材料は、磁
性および導電性の少なくとも一方の性質を有する
もので、例えば第１表に掲げるものが考えられ
る。もち論、被検出体を検出すつセンサは、透磁
率が導電率の変化を検出できるもので、同様に第
１表に掲げるものが考えられる。
用標識に関し、特にその位置検出用標識の構造に
関する。 〔従来の技術〕 無人建設機械、無人トラツク、無人乗用車など
の無人移動機械を、所定の走行経路に沿つて誘導
する方法には、ジヤイロなどの方向検出器と走行
長測定器によつて車体の現在位置を推定し、予め
教示しておいた予定経路上の通過予定地点を通過
すべく無人移動機械を自動的に操舵する航法誘導
方式がある。 〔考案が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記航法誘導においては、走行
距離と進行方向から演算によつて求めた現在位置
が、例えば凹凸面では50ｍ走行すると約30cmの誤
差が発生する。このため100ないし50ｍ程度に１
度、車体の現在位置を検出する必要がある。 そこで、従来より車両の位置検出のために、例
えば光電管などの現在位置検出ステーシヨンを設
けて位置誤差を修正するなどの方法が考案されて
いたが、この場合にはステーシヨンに電源ケーブ
ルを引く必要があるために設置工費がかかるう
え、容易に誘導する経路の変更ができないという
欠点があつて、実用性に乏しかつた。 本考案は上記実情に鑑みてなされたもので、航
法誘導される無人移動機械の位置を検出するとき
に適した標識で、電源を必要とせず、かついかな
る路面性状でも容易に持ち運んで走行経路を変更
することができる位置検出用標識を提供すること
を目的とする。 〔問題点を解決するための手段〕 本考案によれば、少なくとも互いに平行でない
２本の線分を有する無人移動機械の位置検出用標
識であつて、前記線分を磁性および誘導性の少な
くとも一方の性質を有する材料で可撓性を有する
ように形成し、更にその線分を、該線分の検出を
妨げない材料で、かつ可撓性をもつて、少なくと
も該線分の幾何的配置を保持するように被覆して
構成される。 〔作用〕 上記構成の線分は、透磁率又は導電率の変化を
検出する検出器によつて検出可能であり、もち論
線分の幾何的配置からその線分を横切る無人移動
機械とその線分（標識）との相対位置関係を知る
ことができる。また、標識全体が可撓性を有する
ため、路面の凹凸にかかわらず設置可能である。 〔実施例〕 以下、本考案を添付図面を参照して詳細に説明
する。 まず、本考案に係る位置検出用標識を使つた無
人移動機械の位置検出方法について説明する。 いま、位置検出用標識として、第３図に示すよ
うな２本の線分１ａおよび１ｂを有する標識１に
ついて考える。この標識１の線分１ａは、無人移
動機械２の予定走行路３と直交するように、線分
１ｂは線分１ａに対して角度φだけ傾いている。 ここで、無人移動機械２が標識１上を通過し、
このとき、無人移動機械２に搭載した線分１ａ，
１ｂを検出する左右の２つのセンサ４および５
が、それぞれ軌跡６および７を描く場合、センサ
４は線分１ａ，１ｂと軌跡６との交点l1，l2を検
出し、センサ５は線分１ａ，１ｂと軌路７との交
点r1，r2を検出する。 センサ４と５が無人移動機械２の幅方向の同一
直線上に間隔Ｌをもつて配設されているとする
と、センサ５が交点r1に達したとき、センサ４は
点Ｐに位置し、三角形r1，l1，Ｐは直角三角形と
なる。 したがつて、無人移動機械２の進行方向と線分
１ａとの成す角度θ、この角度θは予定走行路３
の方向と無移動機械２の進行方向との関係を示す
角度であるが、上記三角形の一辺の1とセンサ
４，５間の間隔Ｌとに基づいて、上記角度θは、
次式、 θ＝tan-1Ｌ／Pl1 ……(1) によつて求めることができる。なお、距離1は、
センサ５が交点r1を検出してからセンサ４が交点
l1を検出するまでの無人移動機械２の走行距離を
測長輪等で計測することにより求めることができ
る。 このようにして求めた角度θ、線分１ａと１ｂ
との成す角度φ、および交点l1，l2間の距離1 2に
基づいて、標識１の基準点Ｏ（線分１ａと１ｂと
の交点）から交点l1までの距離1を、次式、 1＝1 2（cosθ＋cotφ・sinθ） ……(2) によつて求めることができる。 したがつて、標識１を予定走行路３の既知の位
置に設けることにより、無人移動機械２がこの標
識１上を通過するときの無人移動機械の正しい位
置を検出することができる。 また、標識を構成する線分の数および各線分の
幾何的な配置関係は上記実施例に限らず、例えば
第４図に示すようなＺ字状の３本の線分８ａ，８
ｂ，８ｃを有し、線分８ａと８ｃとが互いに平行
となる標識８でもよい。 この標識８を用いた場合には、線分８ａ，８
ｂ，８ｃを検出するセンサは１つでよく、センサ
の軌跡と各線分とが交差する３つの交点をn1，
n2，n3とすると、交点n2の図示のxy座標系におけ
る位置は、1 2，2 3の交点間距離に基づいて、
次式、 により求めることができる。なお、Ｗは標識８の
ｘ方向の幅を示し、Ｌはｙ方向の間隔を示す。 これらの標識の前又は後の少くとも一方に、さ
らに１本ないし複数の線分を追加することによ
り、この標識と、その他の外乱（金属棒）などと
を識別せしめることも可能である。 次に、本考案による位置検出用標識の具体的な
構造について説明する。 第１図は本考案による位置検出用標識の一実施
例を示す破断斜視図である。この標識１０は前述
した線分に対応する線状の被検出体１１ａ，１１
ｂ，１１ｃと、これらの被検出体１１ａ，１１
ｂ，１１ｃを被覆する繊維板１２と、この繊維板
１２の上面および下面に接合するゴムシート１３
および１４とから構成されている。 被検出体１１ａ，１１ｂ，１１ｃの材料は、磁
性および導電性の少なくとも一方の性質を有する
もので、例えば第１表に掲げるものが考えられ
る。もち論、被検出体を検出すつセンサは、透磁
率が導電率の変化を検出できるもので、同様に第
１表に掲げるものが考えられる。
【表】
上記被検出体の形状は、可撓性を付与する目的
で、線状の材料を編んだもの、箔状あるいは鎖状
にしたもの、若しくは粉状の材料を可撓性の高い
ゴムに混入または可撓性の高いゴムからなる管の
中に封入したものとする。 繊維板１２は、非磁性で非導電性の繊維で編
み、若しくは重ねて繊維間に〓間を形成し、接着
剤ないしは溶融せしめたゴムを浸潤させて固着す
ることにより形成されたものである。なお、被検
出体１１ａ，１１ｂ，１１ｃは上記繊維の固着前
の適時に繊維内に配置されるので、その繊維間が
固着されたのちは、被検出体１１ａ，１１ｂ，１
１ｃも固着され、繊維板１２内で各被検出体１１
ａ，１１ｂ，１１ｃの幾何的配置が保持される。
また、繊維板１２も全体として可撓性を有するよ
うに構成されている。 また、繊維材としては科学繊維、天然繊維、そ
の他繊維状のゴムなども使用することができる
が、この繊維材が被検出体１１ａ，１１ｂ，１１
ｃの検出を阻害しないものとする必要がある。す
なわち、センサが透磁率の変化を検出するもので
あれば、繊維材としては非磁性のものを使用し、
センサが導電率の変化を検出するものであれば、
繊維材としては非導電性のものを使用する。 ゴムシート１３および１４はそれぞれ繊維板１
２の上面および下面に接合されている。ここで、
ゴムシートにおけるゴムとは、天然ゴムのみなら
ず、可撓性の高い材質であり、例えば、第２表に
掲げるものが考えられる。
で、線状の材料を編んだもの、箔状あるいは鎖状
にしたもの、若しくは粉状の材料を可撓性の高い
ゴムに混入または可撓性の高いゴムからなる管の
中に封入したものとする。 繊維板１２は、非磁性で非導電性の繊維で編
み、若しくは重ねて繊維間に〓間を形成し、接着
剤ないしは溶融せしめたゴムを浸潤させて固着す
ることにより形成されたものである。なお、被検
出体１１ａ，１１ｂ，１１ｃは上記繊維の固着前
の適時に繊維内に配置されるので、その繊維間が
固着されたのちは、被検出体１１ａ，１１ｂ，１
１ｃも固着され、繊維板１２内で各被検出体１１
ａ，１１ｂ，１１ｃの幾何的配置が保持される。
また、繊維板１２も全体として可撓性を有するよ
うに構成されている。 また、繊維材としては科学繊維、天然繊維、そ
の他繊維状のゴムなども使用することができる
が、この繊維材が被検出体１１ａ，１１ｂ，１１
ｃの検出を阻害しないものとする必要がある。す
なわち、センサが透磁率の変化を検出するもので
あれば、繊維材としては非磁性のものを使用し、
センサが導電率の変化を検出するものであれば、
繊維材としては非導電性のものを使用する。 ゴムシート１３および１４はそれぞれ繊維板１
２の上面および下面に接合されている。ここで、
ゴムシートにおけるゴムとは、天然ゴムのみなら
ず、可撓性の高い材質であり、例えば、第２表に
掲げるものが考えられる。
以上説明したように本考案によれば、被検出体
が露出していないので、無人移動機械や有人車が
この上を通過しても、被検出体が摩耗や破損しに
くく、また可撓性を有するため凹凸のある路面上
に設置しても破れることがなく耐久性に優れた標
識を提供することができる。また、無人移動機械
の誘導すべき予定経路を変更する場合には、容易
に新たな設置場所へ持ち運ぶことができる。更
に、電源を必要とする位置検出用のステーシヨン
装置に比べると、生産コストが安いので大量生産
に適している。
が露出していないので、無人移動機械や有人車が
この上を通過しても、被検出体が摩耗や破損しに
くく、また可撓性を有するため凹凸のある路面上
に設置しても破れることがなく耐久性に優れた標
識を提供することができる。また、無人移動機械
の誘導すべき予定経路を変更する場合には、容易
に新たな設置場所へ持ち運ぶことができる。更
に、電源を必要とする位置検出用のステーシヨン
装置に比べると、生産コストが安いので大量生産
に適している。
第１図は本考案による位置検出用標識の一実施
例を示す破断斜視図、第２図は被検出体の他の実
施例を示す平面図、第３図および第４図はそれぞ
れ本考案に係る位置検出用標識を使つた無人移動
機械の位置検出方法を原理的に説明するために用
いた図である。 １０……位置検出用標識、１１ａ，１１ｂ，１
１ｃ，２１ａ，２１ｂ……被検出体、１２……繊
維板、１３，１４……ゴムシート。
例を示す破断斜視図、第２図は被検出体の他の実
施例を示す平面図、第３図および第４図はそれぞ
れ本考案に係る位置検出用標識を使つた無人移動
機械の位置検出方法を原理的に説明するために用
いた図である。 １０……位置検出用標識、１１ａ，１１ｂ，１
１ｃ，２１ａ，２１ｂ……被検出体、１２……繊
維板、１３，１４……ゴムシート。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 磁性または導電性を有する材質よりなる複数
の線分が、少なくとも２本の線分が互いに平行
とならないよう一定の幾何的関係をもつて配置
されてなる標識を路面に敷設して、移動機械に
搭載された透磁率または導電率の変化を検出す
る検出器で前記標識を検出することにより前記
移動機械の前記標識に対する相対位置を検出す
るようにした位置検出用標識において、 前記複数の線分を可撓性ある材質で形成する
とともに、 前記複数の線分を非磁性または非導電性の繊
維によつて被覆して、該被覆繊維間に固着材を
浸潤させることにより前記標識を形成するよう
にした位置検出用標識。 (2) 前記被覆繊維は板状であり、該繊維板の片面
または両面にゴムシートを当接させて前記固着
材を浸潤させることにより、前記ゴムシートを
前記繊維板に固着させるようにした実用新案登
録請求の範囲第(1)項記載の位置検出用標識。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985093421U JPH0435925Y2 (ja) | 1985-06-20 | 1985-06-20 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1985093421U JPH0435925Y2 (ja) | 1985-06-20 | 1985-06-20 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS621209U JPS621209U (ja) | 1987-01-07 |
| JPH0435925Y2 true JPH0435925Y2 (ja) | 1992-08-25 |
Family
ID=30651087
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1985093421U Expired JPH0435925Y2 (ja) | 1985-06-20 | 1985-06-20 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0435925Y2 (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63230807A (ja) * | 1987-03-19 | 1988-09-27 | Agency Of Ind Science & Technol | 遠心噴霧用の回転デイスク |
| JPH01201403A (ja) * | 1988-02-06 | 1989-08-14 | Agency Of Ind Science & Technol | 遠心噴霧用回転デイスク |
| JP2020159115A (ja) * | 2019-03-27 | 2020-10-01 | 日本ゼオン株式会社 | 道路敷設物 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5762423A (en) * | 1980-10-02 | 1982-04-15 | Shinko Electric Co Ltd | Detection system for deviation of unmanned moving vehicle from running route |
| JPS58159007U (ja) * | 1982-04-16 | 1983-10-24 | 神鋼電機株式会社 | 電磁誘導車輌用誘導線 |
| JPS58167910U (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-09 | 新神戸電機株式会社 | 無人走行車用誘導線 |
| JPS59132007A (ja) * | 1983-01-17 | 1984-07-30 | Daifuku Co Ltd | 無人車の誘導装置 |
-
1985
- 1985-06-20 JP JP1985093421U patent/JPH0435925Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS621209U (ja) | 1987-01-07 |
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