JPH04165407A - 移動体のコースずれ検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、移動体、特に無人車両を予定走行路に沿って
走行させる場合のコースずれ検出装置に関する。

〔従来の技術〕

従来、無人車両を所定の走行紅路に沿ってｔ−１的地へ
導く方法には、方向検出器と走行長測定器にて車両の現
在位置を推定（７、予め教示しておいた予定走行路上の
通過予定地点を通過すべく車両を自動的に操舵する方法
がある。

この方法の欠点は路面の凹凸や車両のスリップにより、
車両の推定位置に走行距離に応（７た累積誤差が生し、
１羅に通過予定地点を通過出来ないことである。

したがって、従来の欠点を安価なコストを以て補う目的
で、複数の直線状の線材かそれぞれ予定走行路に対して
所定の傾きを以て配置された誘導用標識（以下、単に標
識という）を予定走行路上に間欠的に設け、この標識を
走行中に読み取ることにより、車両のＹ・定走行路に封
するコースずれを検出し、この検出したコースすれに基
づき車両の推定位置を間欠的に較正し、以て車両を予定
５ト行路に誘導する方法（以ド、この種の誘導方式を自
立走行誘導方式という）か本発明者等によって種々提案
され、本出願人によって種々特許出願されている。

すなわち、この技術では標識を構成する線＋Ａはそれぞ
れ、たとえば所定の幅（約２ｃｍ程度）を有した磁性導
体とし、一方、車両には、渦流センサ等、磁界を発生す
るとともに、磁束変化を検出するセンサを設けておく。

すると、この渦流センサが線材を横切る際に、線材で発
生する渦電流の大きさに応じて線材の中心位置に関して
対称なレベルの検出信号を出力する。

したがって、この検出信号を適当な閾値と比較すること
により、渦流センサか線材の中心位置に対して一定距離
だけ近づいた時点および同一定距離だけ遠ざかる時点若
しくはこれらの各時点における走行距離を計測すること
ができる。

そして、計測した両走行距離からその平均値を求めるこ
とで、線材の中心位置を求める。この線材中心位置を各
線材について求め、求めた各線材位置から線材間の距離
を求める。しかしてこれら線材間距離から車両の予定走
行路からのずれを検出するようにしている。

こうした車両が線材と交差したことを検出するセンサと
線材の組み合わせとしては、下記第１表に示すものが考
えられる。

第１表 一方、無人車両の予定走行路からのコースずれを検出す
る技術としては」−記標識によるものの他、床面に誘導
磁界を発生する誘導線を敷設し、無人車両に配設された
ピックアップコイルで誘導線で発生する磁界を検出して
誘導線に対する車両の横方向のコースずれを検出するも
のがある。しかして、検出したコースすれが零になるよ
うに制御して車両を誘導線に倣って誘導走行させる（以
下この種の誘導方式をならい線誘導方式という）。

〔発明か解決しようとする課題〕

しかし、自立走行誘導方式では、第１表に示すように媒
体を磁気とする場合、路面の汚れに強く、耐久性が高い
という利点かある半面、線材位置の検出精度か車両の進
行方向に直角な横ずれ方向においてせいぜい数１０ｍｍ
程度のオーダーであり、これ以上精度を向上させること
が困難となっていた。

また、ならい線誘導方式では、誘導線に対する車両の横
方向のずれの検出精度が数ｍｍ程度のオーダーときわめ
て高く、検出値の信頼性が高い。

このため、このならい線誘導方式が産業界において広く
利用されている。

ところで、自立走行誘導方式は、前述するように標識に
よって車両の現在位置が間欠的に補正されるとはいえ、
やはり前記するような累積誤差は発生し、したがってこ
れに起因して誘導精度の劣化は免れ得ない。

一方、ならい線誘導方式の誘導精度ははるかに高いとい
う面かある。

さらに設備的な面についてみてみると、ならい線誘導方
式は誘導線を路面に敷設することから、ひとたび誘導線
を敷設してしまったら、レイアウト変更があった場合に
即座に（時間的、コスト的に）対応てきないという面が
あり、一方、自立走行誘導方式では、標識を路面に間欠
的に配設するだけであるから、レイアウト変更に対する
柔軟性が高いという利点がある。

そこで、たとえば工場において車両を誘導走行させるに
あたっては、走行路のレイアウト変更に対する柔軟性が
要求され、誘導精度が比較的それはと要求されない領域
、たとえば倉庫においては自立走行誘導方式によって車
両を誘導走行させるとともに、走行路のレイアウト変更
があまりなく、搬送物等の積荷の積み込み、積み降ろし
が行われ、その位置決めを正確ならしめることが必要な
領域、たとえば工作機械の近傍においてはならい線誘導
方式によって車両を誘導走行させるという具合に両方式
を組み合わせることか考えられる。

しかし、こうした場合には、コースずれを検出するため
に各方式ごとに異なるセンサを配設する蓋然性が生ずる
ことになる。これは車両のコスト上昇を招来する。さら
に、自立走行誘導方式による走行領域においてもコース
ずれの検出精度を高め、もって誘導精度を向上させたい
という要請もある。

本発明は、こうした実情に鑑みてなされたものであり、
自立走行誘導方式において移動体の予定走行路からのコ
ースずれの検出精度をより向上させることをその第１の
目的とし、自立走行誘導方式とならい線誘導方式とを組
み合わせた誘導方式において、コスト低減を図るととも
に、コースずれ検出精度をより向上させることをその第
２の目的としている。

〔課題を解決するための手段〕

そこで、本発明の第１発明では、複数の直線状の線材が
それぞれ移動体の予定走行路に対して所定の傾きを以て
配置された誘導用標識を前記予定走行路上に間欠的に配
設するとともに、前記移動体か前記誘導用標識を構成す
る複数の線材と交差したことを検出する線材検出手段と
、この線材検出手段の出力に基づき前記複数の線材の交
差点間距離を求め、これら交差点間距離に基づき前記移
動体の前記予定走行路からのずれを検出するずれ検出手
段とを前記移動体に具えるようにした移動体のコースず
れ検出装置において、前記誘導用標識を構成する複数の
線材を導体とし、これら複数の線材に適宜の電流を供給
する電流供給手段を具えるとともに、前記線材検出手段
は、前記複数の線材において発生する磁界を検出するよ
うにしている。

また、本発明の第２発明では、移動体の予定走行路を第
１、第２の予定走行路に分割して、複数の直線状の線材
がそれぞれ前記第１の予定走行路に対して所定の傾きを
以て配置された誘導用標識を前記第１の予定走行路上に
間欠的に配設するとともに、前記第２の予定走行路に沿
って誘導線を敷設し、さらに、前記誘導用標識を構成す
る複数の線材を導体とし、これら複数の線材に適宜の電
流を供給する第１の電流供給手段と、前記誘導線を導体
とし、この誘導線に適宜の電流を供給する第２の電流供
給手段とを具え、前記移動体には、前記複数の線材およ
び前記誘導線においてそれぞれ発生する磁界を検出する
磁界検出手段と、前記移動体が前記第１の予定走行路に
沿って移動している場合に、前記磁界検出手段の出力に
基づき前記移動体が前記複数の線材とそれぞれ交差する
交差点間の距離を求め、これら交差点間距離に基づき前
記移動体の前記第１の予定走行路からのずれを検出する
第１のずれ検出手段と、前記移動体が前記第２の予定走
行路に沿って移動している場合に、前記磁界検出手段の
出力に基づき前記移動体の前記第２の予定走行路からの
ずれを検出する第２のずれ検出手段とを具えるようにし
ている。

〔作用〕

すなわち、第１発明の構成によれば、誘導用標識を構成
する複数の線材か、ならい線誘導方式における誘導線と
同様な導体とされる。たとえば線材は誘導線と同様なワ
イヤとされる。そして、ならい線誘導方式と同様に電流
供給手段によってこれら複数の線材に適宜の電流が供給
される。一方、移動体にならい線誘導方式と同様に複数
の線材において発生する磁界を検出する線材検出手段を
具える。このため、移動体の線材交差点がならい線誘導
方式と同様に精度よく検出される。したがって、この線
材検出手段の出力に基づき前記複数の線材の交差点間距
離を求め、これら交差点間距離に基づき移動体の予定走
行路からのずれを検出すれば、ずれ検出精度か従来のも
のよりも大幅に向上する。

また、第２発明によれば、移動体の予定走行路が第１、
第２の予定走行路に分割され、第１の予定、１行路」二
には、自立走行誘導方式の誘導用標識か間欠的に配設さ
れ、第２の予定走行路には、該走行路に沿ってならい線
誘導方式の誘導線が敷設される。

そこで、第１発明と同様に誘導用標識を構成する複数の
線材が、ならい線誘導方式における誘導線と同様な導体
とされる。そして、ならい線誘導方式と同様に第１の電
流供給手段によってこれら複数の線材に適宜の電流か供
給される。一方、誘導線は、ならい線誘導方式において
一般的な導体とされるとともに、この誘導線に同−船釣
な第２の電流供給手段により適宜の電流が供給される。

すると、移動体には、複数の線材および誘導線を検出す
るセンサとして、これら複数の線材および誘導線で発生
する磁界を検出する−の磁界検出手段を具えるだけでよ
いことになる。したがって、移動体が第１の予定走行路
に沿って移動している場合、第２の予定走行路に沿って
移動している場合ともに、この−の磁界検出手段の出力
に基づき予定走行路からのずれが第１、第２のずれ検出
手段によって精度よく検出されることとなる。

〔実施例〕

以下、図面を参照して本発明に係る移動体のコースずれ
検出装置の実施例について説明する。

第１図は、無人車両１　（以下、車両という）が、同車
両１が走行を予定している予定走行路３上を走行してい
る様子を示す。

ところで車両１が走行する領域は、領域Ｉと領域■に分
割されている。ここに、領域Ｉは走行コースのレイアウ
ト変更に対して柔軟性が要求される領域であり、領域■
は走行コースのレイアウト変更はほとんどない領域であ
るとする。たとえば工場で車両を走行させる場合を想定
すると、領域Ｉは倉庫等であり、領域■は工作機械近傍
であるとする。

領域Ｉの予定走行路３上には標識２・・・が間欠的に配
設されている。この標識２・・・は後述する態様で互い
に平行でない線材を含む複数の直線状の線材２　ａ　％
　２　ｂ　ｓ　２　ｃから構成されている（第２図）。

一方、領域Ｈの予定走行路３に沿って、後述する誘導線
９が床面下に埋め込まれるようにして敷設されている。

車両１は、実際には軌跡４を描いて走行し、領域Ｉを走
行中には、車両１の車体下方にあって、車両１の幅方向
、車両１の中心線に関して左右対称に所定の間隔で配設
された上記標識線材２ａ、２ｂ、２ｃおよび誘導線９検
出用のセンサ５．６によって標識２を構成する線材２ａ
。

２ｂ、２ｃを検出する。また、同車両１に搭載された方
向検出器（たとえば車両に搭載したジャイロコンパスを
中心にして構成される）と走行距離検出器（たとえば車
輪に付設されたパルスエンコーダを中心として構成され
る）とによって自軍の現在位置を推定する。そして線材
２ａ、２ｂ、２Ｃの検出結果から車両］の標識２に対す
るずれを求め、求めたずれに基づき車両１の推定現在位
置を間欠的に補正して、車両１が予定走行路３に沿って
走行するように操舵制御する。一方、車両１が領域■を
走行中にも上記センサ５．６によって誘導線９を検出し
、この検出結果から車両１の誘導線９に対するずれを求
め、求めたずれが零になるように車両１を操舵制御する
。なお、予定走行路３からのコースずれに基づき車両１
を操舵制御する技術は本願の趣旨とは直接関係ないので
、詳細な説明は避けることとする。

標識２は、第２図に示すように予定走行路３を横断して
設けた３本の線材２ａ、２ｂ、２ｃからなる線状の導体
である。たとえば、これら線材３本の線材２ａ、２ｂ、
２Ｃは後述する誘導線９と同様なワイヤである。線材２
ａと２Ｃは互いにｊ１２゜行であり、線材２ｂは線材２
ａの終点と線材２Ｃの始点とを結ぶ線材である。この標
識２は予定走行路３に対して線材２ａと線材２Ｃが直交
するように、かつ予定走行路３が各線材の中点を通るよ
うに床に設けることか好ましい。標識２の線材２ａ始点
と線材２ｃの終点との間は電線７によって接続されてい
て、この電線７の線路中には交流電源８が配置されてい
る。交流電源８は電線７を介して各線材２ａ、２ｂ、２
ｃに適宜の交流電流を供給する。すると、各線材の周囲
に誘導磁界が発生する。これら電線７および交流電源８
は各標識２・・ごとに具えられているものとする。

線材を実現する被検出物（材料）とこの被検出物を検出
するセンサの組み合わせとしては、前記第１表に掲げる
ものか従来考えられていたが、この実施例では、線材の
材料として電流が通電され得る導体とし、これを検出す
るセンサ５．６として上記誘導磁界を検出しうるたとえ
ばピックアップコイル等の誘導磁界検出センサを用いる
ようにする。

さて、車両１が標識２上を通過し、そのときセンサ５．
６のうち一方のセンサ５が第２図に示す軌跡５′を描く
場合について説明する。標識２の線材２ａと線材２Ｃの
間隔りが十分小さければ、軌跡５゛は近似的に直線と見
做すことができる。

仮に軌跡５′は車両１が下から上に走行したときに描か
れたものとして説明する。

軌跡５′は、まず線材２ａと第１の交点Ｐ、て交わり、
つぎに線材２ｂと第２の交点Ｐ２て交わり、最後に線材
２Ｃと第３の交点Ｐ３て交わる。

センサ５は、誘導磁界を検出することにより各交点Ｐ、
　、Ｐ２、Ｐ３で線材を検出したという信号を発生する
（第３図（ａ）参照）。

ここで、車両１は一定の速度で走行しているものとすれ
ば、交点Ｐ１と交点Ｐ２の距離Ｌ１と、交点Ｐ２と交点
Ｐ、の距１１１ｔ　Ｌ　２の比は、第３図（ａ）に示す
時間間隔Ｔ、と時間間隔Ｔ２の比に等しく、さらには交
点Ｐ２からみた標識２の右側の長さｌ、と左側の長さ１
２の比に等しい。

したがって、センサ５の出力を観測して時間間隔Ｔ　１
．！：　Ｔ　２を計測すれば、標識２の中心線である予
定走行路３に対するセンサ５のコースずれ量を検出する
ことができる。センサ５の車両１の車幅方向における配
設位置は予めわかっているので、求めたコースずれ量と
センサ配設位置とから車両１（の中心線）の予定走行路
３に対するコースずれ量を検出することかできる。セン
サ６についてもセンサ５の場合と同様にその出力から車
両１の予定走行路３に対するコースずれ量を検出するこ
とができる。ここに従来の標識にあっては前記第１表に
示すように媒体を磁気とする場合、路面の汚れに強く、
耐久性が高いという利点がある半面、線材位置の検出精
度が車両の進行方向に直角な横ずれ方向においてせいぜ
い数１０ｍｍ程度のオーダーであった。しかし、標識を
構成する線材に交流電流を通電させ、線材で発生する誘
導磁界を検出することにより、線材位ＩＦ（交点ｐ、　
、ｐ、、Ｐ３）の検出精度を数ｍｍ程度のオーダーにま
で向上させることができる。このため、これに応じてコ
ースずれ量の検出精度が向上する。したかつて、車両１
を予定走行路３に沿って走行制御するときの予定走行路
３に対する追従性（誘導精度）が大幅に向上する。

また、実施例では２つのセンサ５．６を車幅方向に設け
、各センサによってコースずれ量を求めるようにしたの
で、センサが一つの場合よりも検出精度を向上させるこ
とかできる。さらに２つのセンサ５．６を車幅方向に設
けたので、センサか一つの場合よりもｒ定本行路］３に
垂直な方向の標識２の検出範囲を広げることができるよ
うになる。

つぎに車両１が領域Ｈの予定走行路３上を走行する場合
について説明する。

誘導線９は標識２を構成する線牟」と同様に交流電流を
通電しうるワイヤ（導体）であり、誘導線９の始点と終
点とは電線７と同様な電線１０によって接続されている
。電線１０の線路中には交流電源８と同様な交流電源１
１か配設されている。

したかって、この交流電源］］により電線〕Ｏを介して
誘導線９に適宜の交流電流が供給される。

すると誘導線９の周囲に誘導磁界が発生する。この発生
磁界がセンサ５．６て検出される。

誘導線９の周囲に発生する誘導磁界の強さは、誘導線９
に関して左右対称である。一方、センサ５．６は前述す
るように車両１の中心線に関して左右対称に配設されて
いるので、センサ５．６の検出出力の偏差によって車両
１の予定走行路３に対するずれを検出することかできる
。さらに上記偏差か零になるように重両］を操舵制御す
ることで、車両〕が誘導線９、つまり予定走行路３に追
従して走行される。こうした誘導磁界を誘導線９の周囲
に発生するならい線誘導方式では、誘導線９に対する車
両の横方向のずれの検出精度が数ｒｌｎ’１程度のオー
ダーときわめて高く、検出値の信頼性が高い。このため
、領域■における車両１の予定走行路３に対する追従性
（誘導精度）かきわめて高くなる。

以上説明したように実施例によれば、領域１および領域
■ごとに異なる誘導方式を採用しつつも、各領域ともに
同一のセンサ５．６によってコースずね、を検出するこ
とかできる。このため、車両１のコスト低減を図ること
かできる。さらに、センサ５．６によって標識２を構成
する線１において発生する誘導磁界を検出するようにし
たので、自立走行誘導方式による走行領域Ｉにおいても
コースずれの検出精度が大幅に向Ｉ　Ｌ、もって誘導精
度が大幅に向上する。

なお、実施例では誘導磁界検出用のセンサを２つ設ける
ようにしているが、１つのセンサを使用する実施もまた
可能である。

なお、また実施例では標識２を構成する線材の配設態様
としては、第２図に示すように逆Ｚ字形状のものについ
て説明したが、もちろん本発明としてはこれに限定され
ることはない。たとえば第２図に示す図形を左右反転さ
せた２字形状を採用するようにしてもよい。さらに、標
識の構成としては第４図（ａ）、（ｂ）に示す標識２０
．２１、または第５図（ａ）から（ｈ）に示す標識２２
から２９が考えられる。各標識２０〜２９は、標識２と
同様に標識を構成する線材間か電線２と同様な電線７０
〜７９てそれぞれ接続されるとともに、電線７０〜７９
の線路中には交流電源８と同様な交流電源８０〜８９が
配設されている。

このうち、第４図（ａ）（ｂ）および第５図（ｆ）は、
センサが雑音を標識と誤認識する可能性がある場合の誤
認識防止用として考えられた線材構成を示す。

すなわち、たとえば第５図（ａ、　）に示す標識２０で
は線材２０ａ、２０ｂ、２０ｃが先に第２図に示した線
材２ａ、２ｂ、２Ｃと同じ配置態様であり、新たに線材
２０ｅ、２Ｏｆを線材２０ａの下に、また線材２０ｄを
線材２０ｃの上に線材２０ａ、２０ｃにそれぞれ平行に
配置する。各線材間は電線７０で接続され、電線７０の
線路中には交流電源８０か配設されている。ここてセン
サ５の移動軌跡５′に対応するセンサ出力を示すと、第
３図（ｂ）に示すようになる。同図（ｂ）において車速
か一定であれば、センサ出力の時間間隔Ｔ３、Ｔ４、Ｔ
９、Ｔ６の比は変化せず、コースずれ量の大小によ・っ
て時間間隔′ｒ、とＴ、の比のろが変化する。もし、車
速か著しく変化する用途であれば、センサ信号の時間間
隔の代わりにこれらの時間間隔における移動距離を車両
１搭載の走行距離検出器で計測すればよい。

センサが検出した信号が雑音でなければ、はぼ所定の時
間間隔もしくは距離間隔でセンサ信号が現れる。これに
より、センサの検出信号が線材によるものか、雑音によ
るものかの区別ができる。

この例では、１本の線ＩＬｆ　２０　ｄを線材２０ｃの
上に設けるようにしているが、第４図（ｂ）に示すよう
にこれを省略するようにしてもよい。また第５図（ｆ）
に示すように土Ｆに線材を１本ずつ配置するようにして
もよい。さらには、１本ないしは３本以上の冗長な線材
を第２図の線材２ａの■または線材２ｃの上に設けても
同様な効果が得られることはいうまでもない。

これら冗長な線材か配置された標識２ｏ、２１および２
７、さらに標識２２〜２６および２８．２９は、標識２
と同様に標識を構成する線材に交流電流を通電させ、線
材で発生する誘導磁界を検出することにより、線材位置
（センサ軌跡と線材との交点）を検出するようにし、だ
ので、線ヰ］位置の検出精度を数ｍｍ程度のオーダーに
まで向上させることかできる。このため、これに応して
コースずれ量の検出精度が向上する。したかって、車両
１を予定走行路３に沿って走行制御するときの予定走行
路３に対する追従性（誘導精度）が大幅に向上する。

なお、実施例では間欠的に設置」られた標識２ごとに電
線７および交流電源８を具えるように（でいるが、各標
識２・・・の線材間をまとめて電線て閉ループ接続し、
この閉ループ線路に−の交流電源を配設し、この交流電
源によって各標識２・・の線Ｈに電流を同時に供給する
実施もまたｉ’ｉＪ能である。

さらに各標識２・とともに誘導線９もまとめて電線で閉
ループ接続し、この閉ループ線路に−の交流電源を配設
し、この交流電源によって各標識ン　の線材および誘導
線９に電流を同時に供給する実施もまた可能である。

また、実施例では標識２の線材および誘導線９に交流電
流を供給するようにしたが、この供給する電流は直流電
流であってももちろんよい。

なお、実施にあたっては電流の供給路である電線に関し
ては、車両搭載の誘導磁界センサによって電線の周囲の
誘導磁界か検出されないような処理を施すことが望まし
い。

なお、実施例では無人車両のコースずれを想定（７てい
るが、本発明の適用対象とし一〇は無人車両に限定され
ることなく、有人車両等あらゆる移動体に適用可能であ
る。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明によれば、自立走行誘導方式
において移動体の予定走行路からのコースずれの検出精
度が飛躍的に向上する。したがって移動体の誘導精度を
飛躍的に向上させることができる。また、本発明によれ
ば、自立走行誘導方式とならい線誘導方式とを組み合わ
せた誘導方式において、コスト低減か図られるとともに
、移動体の誘導精度か飛躍的に向上する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る移動体のコースすれ検出装置を説
明するために用いた概要図で、無人車両が予定走行路に
沿って走行する様子を示す斜視図、第２図は第１図に示
す標識の平面拡大図、第３図（ａ、　）は第１図に示す
センサの出力信号の変化の様子を示すタイムチャート、
同図（ｂ）ｉ、を第１図に示す標識として第４図（ａ）
に示す標識を用いいた場合における第１図に示ずセンサ
の出力信号の変化の様子を示すタイムチャート、第４図
（ａ）、（ｂ）および第５図（ａ）〜（ｈ）はそれぞれ
第１図に示す標識の他の構成例を例示した図である。 １・無人車両、２・・誘導用標識、３・・予定走行路、
５．６・・・センサ。 第５ 手続補正書動却 平成３年１２月２６日

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）複数の直線状の線材がそれぞれ移動体の予定走行
   路に対して所定の傾きを以て配置された誘導用標識を前
   記予定走行路上に間欠的に配設するとともに、前記移動
   体が前記誘導用標識を構成する複数の線材と交差したこ
   とを検出する線材検出手段と、この線材検出手段の出力
   に基づき前記複数の線材の交差点間距離を求め、これら
   交差点間距離に基づき前記移動体の前記予定走行路から
   のずれを検出するずれ検出手段とを前記移動体に具える
   ようにした移動体のコースずれ検出装置において、 前記誘導用標識を構成する複数の線材を導体とし、これ
   ら複数の線材に適宜の電流を供給する電流供給手段 を具えるとともに、前記線材検出手段は、 前記複数の線材において発生する磁界を検出するように
   した移動体のコースずれ検出装置。
2. （２）移動体の予定走行路を第１、第２の予定走行路に
   分割して、複数の直線状の線材がそれぞれ前記第１の予
   定走行路に対して所定の傾きを以て配置された誘導用標
   識を前記第１の予定走行路上に間欠的に配設するととも
   に、前記第２の予定走行路に沿って誘導線を敷設し、さ
   らに、 前記誘導用標識を構成する複数の線材を導体とし、これ
   ら複数の線材に適宜の電流を供給する第１の電流供給手
   段と、 前記誘導線を導体とし、この誘導線に適宜の電流を供給
   する第２の電流供給手段と を具え、前記移動体には、 前記複数の線材および前記誘導線においてそれぞれ発生
   する磁界を検出する磁界検出手段と、前記移動体が前記
   第１の予定走行路に沿って移動している場合に、前記磁
   界検出手段の出力に基づき前記移動体が前記複数の線材
   とそれぞれ交差する交差点間の距離を求め、これら交差
   点間距離に基づき前記移動体の前記第１の予定走行路か
   らのずれを検出する第１のずれ検出手段と、 前記移動体が前記第２の予定走行路に沿って移動してい
   る場合に、前記磁界検出手段の出力に基づき前記移動体
   の前記第２の予定走行路からのずれを検出する第２のず
   れ検出手段と を具えるようにした移動体のコースずれ検出装置。