JPH04366237A - 油圧ショベルの旋回制御装置 - Google Patents
油圧ショベルの旋回制御装置Info
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- JPH04366237A JPH04366237A JP3166177A JP16617791A JPH04366237A JP H04366237 A JPH04366237 A JP H04366237A JP 3166177 A JP3166177 A JP 3166177A JP 16617791 A JP16617791 A JP 16617791A JP H04366237 A JPH04366237 A JP H04366237A
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- JP
- Japan
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- check valve
- pressure
- signal
- throttle
- controller
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 8
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Operation Control Of Excavators (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は油圧ショベルの旋回制御
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来例を図５に示す。旋回慣性体１を駆
動する為にモ−タ２が設置され、切換弁５によってその
動きを制御している。又切換弁５はサブポンプ８を油圧
源とし、減圧弁式レバ−７によって制御された油圧力を
受けて切換わる。旋回慣性体１が回転し停止させる場合
、レバ−７をステップ的に中立にもどすと、切換弁５も
それにつれて切換わり、モ−タ２に急激なブレ−キがか
ゝり本体にショックが発生する。このショック緩和の為
に、パイロットライン９に絞り付チェック弁１１を設け
、レバ−７をステップ的に中立にもどしても、切換弁５
はゆっくり切換わり、慣性体１をゆっくり停止させると
いう方式をとっている。
動する為にモ−タ２が設置され、切換弁５によってその
動きを制御している。又切換弁５はサブポンプ８を油圧
源とし、減圧弁式レバ−７によって制御された油圧力を
受けて切換わる。旋回慣性体１が回転し停止させる場合
、レバ−７をステップ的に中立にもどすと、切換弁５も
それにつれて切換わり、モ−タ２に急激なブレ−キがか
ゝり本体にショックが発生する。このショック緩和の為
に、パイロットライン９に絞り付チェック弁１１を設け
、レバ−７をステップ的に中立にもどしても、切換弁５
はゆっくり切換わり、慣性体１をゆっくり停止させると
いう方式をとっている。
【０００３】この方式によると、アタッチメントの姿勢
及び負荷の状態で慣性負荷が変ってしまい、絞り付チェ
ック弁１１をセットしてしまうと、旋回操作性をすべて
満足させる事はできない。
及び負荷の状態で慣性負荷が変ってしまい、絞り付チェ
ック弁１１をセットしてしまうと、旋回操作性をすべて
満足させる事はできない。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】油圧式ショベルは、ア
タッチメント（ブ−ム，ア−ム，バケット等）の姿勢に
よって旋回体としての慣性が大きく変わる。最大リ−チ
姿勢にすると、旋回体の慣性質量は大となり、最小旋回
姿勢にするとその質量は小となる。又バケット等に荷が
入っているか否かでもその質量はかわる。その為、旋回
の停止時のショック低減用に操作系（パイロットライン
）に絞り付チェック弁１１（図５）を設けて対策しよう
としても、アタッチメントの姿勢等により慣性負荷が変
わる為に、この絞りのセットが不可となり、最適の操作
性を得る事ができなかった。本発明はこのような事情に
鑑み、常に最適の旋回操作性を得ることのできる旋回制
御装置を提供することを目的とする。
タッチメント（ブ−ム，ア−ム，バケット等）の姿勢に
よって旋回体としての慣性が大きく変わる。最大リ−チ
姿勢にすると、旋回体の慣性質量は大となり、最小旋回
姿勢にするとその質量は小となる。又バケット等に荷が
入っているか否かでもその質量はかわる。その為、旋回
の停止時のショック低減用に操作系（パイロットライン
）に絞り付チェック弁１１（図５）を設けて対策しよう
としても、アタッチメントの姿勢等により慣性負荷が変
わる為に、この絞りのセットが不可となり、最適の操作
性を得る事ができなかった。本発明はこのような事情に
鑑み、常に最適の旋回操作性を得ることのできる旋回制
御装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】アタッチメントの姿勢及
びエンドアタッチメントの荷の有無による旋回慣性体と
しての変化をブ−ムシリンダ−圧（保持圧）によって検
知し、該検知信号を慣性体が大の時絞り開度大、旋回慣
性体が小のとき絞り開度を小となる可変絞り付チェック
弁１６の信号として取り込み、該可変絞り付チェック弁
１６の圧力信号で切換弁５を切換えるようにした。
びエンドアタッチメントの荷の有無による旋回慣性体と
しての変化をブ−ムシリンダ−圧（保持圧）によって検
知し、該検知信号を慣性体が大の時絞り開度大、旋回慣
性体が小のとき絞り開度を小となる可変絞り付チェック
弁１６の信号として取り込み、該可変絞り付チェック弁
１６の圧力信号で切換弁５を切換えるようにした。
【０００６】又ブ−ムシリンダ圧をコントロ−ラ１８で
処置してこれを電気信号に変換し、電磁比例式可変絞り
付チェック弁１９で絞り開度を制御するようにした。
処置してこれを電気信号に変換し、電磁比例式可変絞り
付チェック弁１９で絞り開度を制御するようにした。
【０００７】さらに慣性負荷の検知方式として角度セン
サ−でコントロ−ラ処置をし、該コントロ−ラの電気信
号で絞り開度を制御するようにした。
サ−でコントロ−ラ処置をし、該コントロ−ラの電気信
号で絞り開度を制御するようにした。
【０００８】
【実施例】図１に本発明の一例を示す。上記アタッチメ
ントの姿勢等による慣性体１２の変化をブ−ムシリンダ
１３の駆動圧（保持圧）の変化としてシャトル弁１４で
信号として感知する（保持圧だけであれば保持圧側だけ
チェック弁１７だけで保持圧を検知する方式にしてもよ
い）。この信号圧ライン１５を可変絞り付チェック弁１
６の可変絞りに導く。この信号圧力と絞り開度の関係を
図４の様に、即ち信号圧力Ｐに対し絞り開度が比例して
変化するようにしておけば、アタッチメント姿勢が最大
リ−チ（荷が有）の場合保持圧は高くなる。この時を絞
り開度最大とし、又最小旋回（荷が無し）の場合保持圧
は最小となるので、この時の絞り開度を最小としておく
。
ントの姿勢等による慣性体１２の変化をブ−ムシリンダ
１３の駆動圧（保持圧）の変化としてシャトル弁１４で
信号として感知する（保持圧だけであれば保持圧側だけ
チェック弁１７だけで保持圧を検知する方式にしてもよ
い）。この信号圧ライン１５を可変絞り付チェック弁１
６の可変絞りに導く。この信号圧力と絞り開度の関係を
図４の様に、即ち信号圧力Ｐに対し絞り開度が比例して
変化するようにしておけば、アタッチメント姿勢が最大
リ−チ（荷が有）の場合保持圧は高くなる。この時を絞
り開度最大とし、又最小旋回（荷が無し）の場合保持圧
は最小となるので、この時の絞り開度を最小としておく
。
【０００９】これにより旋回体としての慣性体１乃至１
２が大の時は絞り開度が大、旋回慣性体が小の時は絞り
開度を小とする事ができる。その結果レバ−７をステッ
プ的に中立にもどして旋回慣性体１を停止させた時、旋
回慣性力が大の時は慣性で流れてショックが無く、旋回
慣性力が小の時は、絞りが小の為切換弁５がゆっくりと
中立に復帰する為、ショックを無くすることができる。
２が大の時は絞り開度が大、旋回慣性体が小の時は絞り
開度を小とする事ができる。その結果レバ−７をステッ
プ的に中立にもどして旋回慣性体１を停止させた時、旋
回慣性力が大の時は慣性で流れてショックが無く、旋回
慣性力が小の時は、絞りが小の為切換弁５がゆっくりと
中立に復帰する為、ショックを無くすることができる。
【００１０】
【作動】アタッチメントの姿勢の変化を、ブ−ムシリン
ダ１３の保持圧の変化として信号圧ライン１５に取り出
し、それを可変絞り付チェック弁１６の可変絞りに与え
、信号圧と絞り開度を図５の関係の様にセットする。 これにより保持圧大のとき（旋回慣性力：大のとき）絞
り開度大で、旋回体停止操作時、レバ−７を中立にステ
ップ的にもどしても慣性で流れショックは小となる。一
方、保持圧小のとき（旋回慣性力：小のとき）絞り開度
小で、切換弁５はゆっくり復帰し、ショックを緩和する
事ができる。
ダ１３の保持圧の変化として信号圧ライン１５に取り出
し、それを可変絞り付チェック弁１６の可変絞りに与え
、信号圧と絞り開度を図５の関係の様にセットする。 これにより保持圧大のとき（旋回慣性力：大のとき）絞
り開度大で、旋回体停止操作時、レバ−７を中立にステ
ップ的にもどしても慣性で流れショックは小となる。一
方、保持圧小のとき（旋回慣性力：小のとき）絞り開度
小で、切換弁５はゆっくり復帰し、ショックを緩和する
事ができる。
【００１１】次に図２に同機能をコントロ−ラ１８を使
い、その電気的出力を電磁比例式可変絞り付チェック弁
１９で図４の関係を実現した例を示す。
い、その電気的出力を電磁比例式可変絞り付チェック弁
１９で図４の関係を実現した例を示す。
【００１２】図３はブ−ムシリンダ−圧（保持圧）を信
号として用いる方式ではなく、アタッチメントの姿勢を
角度センサ−２１及びコントロ−ラ２２で処置し、姿勢
によって可変絞りの開度を制御する方式である。
号として用いる方式ではなく、アタッチメントの姿勢を
角度センサ−２１及びコントロ−ラ２２で処置し、姿勢
によって可変絞りの開度を制御する方式である。
【００１３】
【効果】アタッチメントの姿勢及びエンドアタッチメン
トの荷の有無による旋回慣性体としての変化をブ−ムシ
リンダ−圧（保持圧）によって検知し、該検知信号を旋
回慣性体が大の時絞り開度大、旋回慣性体が小のとき絞
り開度を小となる可変絞り付チェック弁１６等の信号と
して取り込み、この可変絞り付チェック弁１６等の信号
で切換弁５を切換えるようにした。このような構成にし
たので、アタッチメントの姿勢及びエンドアタッチメン
トの荷の有無に関係なく、最適な旋回操作性即ち停止時
のショックを低減することが可能となった。
トの荷の有無による旋回慣性体としての変化をブ−ムシ
リンダ−圧（保持圧）によって検知し、該検知信号を旋
回慣性体が大の時絞り開度大、旋回慣性体が小のとき絞
り開度を小となる可変絞り付チェック弁１６等の信号と
して取り込み、この可変絞り付チェック弁１６等の信号
で切換弁５を切換えるようにした。このような構成にし
たので、アタッチメントの姿勢及びエンドアタッチメン
トの荷の有無に関係なく、最適な旋回操作性即ち停止時
のショックを低減することが可能となった。
【図１】本発明の第１実施例回路を示す。
【図２】同じく第２実施例回路を示す。
【図３】同じく第３実施例回路を示す。
【図４】可変絞り付チェック弁の信号圧力絞り開度の関
係を示す図。
係を示す図。
【図５】公知回路図。
１ 旋回慣性体
２ モ−タ
３ リリ−フ弁
４ チェック弁
５ 切換弁
６ メインポンプ
７ 減圧弁式レバ−
８ サブポンプ
９ パイロットライン
１０ パ−キングブレ−キ
１１ 絞り付チェック弁
１２ 慣性体
１３ ブ−ムシリンダ
１４ シャトル弁
１５ 信号圧ライン
１６ （可変絞り付）チェック弁
１７ チェック弁
１８ コントロ−ラ
１９ 可変絞り付チェック弁
２０ 電気回路
２１ 角度センサ−
２２ コントロ−ラ
Claims (3)
- 【請求項１】 アタッチメントの姿勢及びエンドアタ
ッチメントの荷の有無による旋回慣性体としての変化を
ブ−ムシリンダ−圧（保持圧）によって検知し、該検知
信号を旋回慣性体が大の時絞り開度大、旋回慣性体が小
のとき絞り開度を小となる可変絞り付チェック弁（１６
）の信号として取り込み、該可変絞り付チェック弁（１
６）の圧力信号で切換弁（５）を切換えるようにしたこ
とを特徴とする油圧ショベルの旋回制御装置。 - 【請求項２】 ブ−ムシリンダ圧をコントロ−ラ（１
８）で処置して電気信号に変換し、電磁比例式可変絞り
付チェック弁（１９）で絞り開度を制御するようにした
請求項１の油圧ショベルの旋回制御装置。 - 【請求項３】 慣性負荷の検知方式として角度センサ
−でコントロ−ラ処置をし、該コントロ−ラの電気信号
で絞り開度を制御するようにした請求項１の油圧ショベ
ルの旋回制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3166177A JP2875065B2 (ja) | 1991-06-12 | 1991-06-12 | 油圧ショベルの旋回制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3166177A JP2875065B2 (ja) | 1991-06-12 | 1991-06-12 | 油圧ショベルの旋回制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04366237A true JPH04366237A (ja) | 1992-12-18 |
| JP2875065B2 JP2875065B2 (ja) | 1999-03-24 |
Family
ID=15826508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3166177A Expired - Lifetime JP2875065B2 (ja) | 1991-06-12 | 1991-06-12 | 油圧ショベルの旋回制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2875065B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011517754A (ja) * | 2008-04-15 | 2011-06-16 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 方向制御弁の制御装置 |
| JP2016169796A (ja) * | 2015-03-12 | 2016-09-23 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械のシリンダ制御装置 |
-
1991
- 1991-06-12 JP JP3166177A patent/JP2875065B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2011517754A (ja) * | 2008-04-15 | 2011-06-16 | ローベルト ボツシユ ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 方向制御弁の制御装置 |
| JP2016169796A (ja) * | 2015-03-12 | 2016-09-23 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械のシリンダ制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2875065B2 (ja) | 1999-03-24 |
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