JPH0436827B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0436827B2 JPH0436827B2 JP58248454A JP24845483A JPH0436827B2 JP H0436827 B2 JPH0436827 B2 JP H0436827B2 JP 58248454 A JP58248454 A JP 58248454A JP 24845483 A JP24845483 A JP 24845483A JP H0436827 B2 JPH0436827 B2 JP H0436827B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- grinder
- leaf spring
- grinding
- workpiece
- industrial robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B27/00—Other grinding machines or devices
- B24B27/033—Other grinding machines or devices for grinding a surface for cleaning purposes, e.g. for descaling or for grinding off flaws in the surface
- B24B27/04—Grinding machines or devices in which the grinding tool is supported on a swinging arm
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Finish Polishing, Edge Sharpening, And Grinding By Specific Grinding Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はグラインダーを加工物の表面に沿つて
移動させてその表面を自動的に研削する自動グラ
インダー装置に関する。
移動させてその表面を自動的に研削する自動グラ
インダー装置に関する。
近年、グラインダーを産業用ロボツトに取り付
けて加工物の表面を自動的に研削することが試み
られているが、例えば、鋳物の輪郭に沿つて移動
するようにテイーチングした産業用ロボツトを用
いてグラインダーを移動させ、これにより鋳物の
ばりを削り取る場合、ばりの形態が鋳物毎に異な
るため、ばりを削り過ぎたり、削り残すことが多
かつた。
けて加工物の表面を自動的に研削することが試み
られているが、例えば、鋳物の輪郭に沿つて移動
するようにテイーチングした産業用ロボツトを用
いてグラインダーを移動させ、これにより鋳物の
ばりを削り取る場合、ばりの形態が鋳物毎に異な
るため、ばりを削り過ぎたり、削り残すことが多
かつた。
本発明は上記の事情に鑑みなされたもので、加
工物の研削量を自動的に検出しながらグラインダ
ーの送り速度を制御して加工物を適確に研削し得
るようにした自動グラインダー装置を提供するこ
とを目的とする。
工物の研削量を自動的に検出しながらグラインダ
ーの送り速度を制御して加工物を適確に研削し得
るようにした自動グラインダー装置を提供するこ
とを目的とする。
以下、本発明の一実施例について図面に基づき
詳細に説明する。第１図に示すように本自動グラ
インダー装置は、テーブル１上の加工物Ｗを研削
するグラインダー２と、該グラインダー２を加工
物Ｗの輪郭に沿つて移動させる工業用ロボツト３
と、グラインダー２の研削量を制御する研削量制
御装置４と、工業用ロボツト３を作動せしめるロ
ボツトコントローラ５と、で構成されている。そ
してグラインダー２は第２図および第３図に示す
ように支持されている。すなわち、上下方向に指
向する円筒状を成すとともに外面に取付部６を突
設したケーシング７の内面に、一巻の渦巻状板ば
ね８の外端が固着され、該渦巻状板ばね８の内端
にはグラインダー２がケーシング７と同心して装
着されており、しかして、グラインダー２はケー
シング７に弾性支持されている。そして、渦巻状
板ばね８には、渦巻状板ばね８のたわみの変化を
検出する歪ゲージ１０が取り付けられている。な
お、グラインダー２は、板ばね８に固着された軸
受ユニツト１１と、該軸受ユニツト１１に回転自
在に支持されるとともに軸受ユニツト１１に固定
されたモータ１２の出力軸に連結された回転軸１
３と、該回転軸１３の下端にチヤツク１４を介し
て取り付けられた砥石１５とで構成されている。
前記研削量制御装置４は、第１図に示すように、
歪ゲージ１０からの電気信号を増幅する増幅部１
６と、歪量を演算する歪量演算部１７と、歪量の
基準値を設定する設定部１８と、基準値と比較す
る比較部１９と、研削量を演算する研削量演算部
２０と、グラインダー２の移動速度を演算する速
度演算部２１と、で構成されている。そして、研
削量制御装置４の増幅部１６は、グラインダー２
の歪ゲージ１０に、またそれの速度演算部２１は
ロボツトコントローラ５にそれぞれ電気的に接続
されている。
詳細に説明する。第１図に示すように本自動グラ
インダー装置は、テーブル１上の加工物Ｗを研削
するグラインダー２と、該グラインダー２を加工
物Ｗの輪郭に沿つて移動させる工業用ロボツト３
と、グラインダー２の研削量を制御する研削量制
御装置４と、工業用ロボツト３を作動せしめるロ
ボツトコントローラ５と、で構成されている。そ
してグラインダー２は第２図および第３図に示す
ように支持されている。すなわち、上下方向に指
向する円筒状を成すとともに外面に取付部６を突
設したケーシング７の内面に、一巻の渦巻状板ば
ね８の外端が固着され、該渦巻状板ばね８の内端
にはグラインダー２がケーシング７と同心して装
着されており、しかして、グラインダー２はケー
シング７に弾性支持されている。そして、渦巻状
板ばね８には、渦巻状板ばね８のたわみの変化を
検出する歪ゲージ１０が取り付けられている。な
お、グラインダー２は、板ばね８に固着された軸
受ユニツト１１と、該軸受ユニツト１１に回転自
在に支持されるとともに軸受ユニツト１１に固定
されたモータ１２の出力軸に連結された回転軸１
３と、該回転軸１３の下端にチヤツク１４を介し
て取り付けられた砥石１５とで構成されている。
前記研削量制御装置４は、第１図に示すように、
歪ゲージ１０からの電気信号を増幅する増幅部１
６と、歪量を演算する歪量演算部１７と、歪量の
基準値を設定する設定部１８と、基準値と比較す
る比較部１９と、研削量を演算する研削量演算部
２０と、グラインダー２の移動速度を演算する速
度演算部２１と、で構成されている。そして、研
削量制御装置４の増幅部１６は、グラインダー２
の歪ゲージ１０に、またそれの速度演算部２１は
ロボツトコントローラ５にそれぞれ電気的に接続
されている。
次にこのように構成した装置の作用について説
明する。グラインダー２の砥石１５が加工物Ｗの
ばりと直交するようにしてばりのある加工物Ｗの
表面に砥石１５を押し付けたのち、該加工物Ｗに
おけるばりの生じる輪郭に沿つて砥石１５が移動
するように産業用ロボツト３をテイーチングす
る。次いで、グラインダー２のモータ１２を駆動
して回転軸１３を介して砥石１５を回転させると
ともに、産業用ロボツト３を作動すると、砥石１
５は回転しながら加工物Ｗの輪郭に沿つて移動さ
ればりを研削する。この場合、グラインダー２が
渦巻状板ばね８をもつて弾性支持されているとと
もに砥石１５が板ばね８の反発力をもつて加工物
Ｗ表面に押し付けられているために、砥石１５は
加工物Ｗ方向に常時変移せしめられるとともに加
工物Ｗの表面にほぼ一定の力で当接されることに
なる。そして、砥石１５がばりに当接すると、ば
りの大きさの変動に対応して板ばね８のたわみが
変化し、板ばね８のたわみの変化が歪ゲージ１０
により検出される。この検出結果に係る信号は、
研削量制御装置４の増幅部１６に送られて増幅さ
れ、続いて、歪量演算部１７に送られて歪量が演
算される。この歪量の信号は比較的１９に送られ
て設定部１８の基準値（あらかじめ設定されてい
る）と比較され、偏差が得られる。この偏差は研
削量演算部２０に送信されて加工物Ｗの研削量が
演算される。この研削量の信号は速度演算部２１
に送られてグラインダー２の送り速度が演算され
る。この算出結果の信号はロボツトコントローラ
５に送られて産業用ロボツト３を制御し、これに
より砥石１５の送り速度を制御する。したがつて
ばりが大きい場合には、板ばね８のたわみの増大
により砥石１５が加工物Ｗに強く押し付けられて
砥石１５の研削力が増大せしめられ、かつグライ
ンダー２の送り速度が遅くされる。また反対にば
りが小さいかあるいはない場合には、板ばね８の
たわみの減小により砥石１５の研削力が減小せし
められるとともに砥石１５の送り速度が早められ
る。このようにして、砥石１５はばりの大きさに
対応するとともに適確な送り速度で加工物Ｗの輪
郭に沿つて移動されてばりを研削する。
明する。グラインダー２の砥石１５が加工物Ｗの
ばりと直交するようにしてばりのある加工物Ｗの
表面に砥石１５を押し付けたのち、該加工物Ｗに
おけるばりの生じる輪郭に沿つて砥石１５が移動
するように産業用ロボツト３をテイーチングす
る。次いで、グラインダー２のモータ１２を駆動
して回転軸１３を介して砥石１５を回転させると
ともに、産業用ロボツト３を作動すると、砥石１
５は回転しながら加工物Ｗの輪郭に沿つて移動さ
ればりを研削する。この場合、グラインダー２が
渦巻状板ばね８をもつて弾性支持されているとと
もに砥石１５が板ばね８の反発力をもつて加工物
Ｗ表面に押し付けられているために、砥石１５は
加工物Ｗ方向に常時変移せしめられるとともに加
工物Ｗの表面にほぼ一定の力で当接されることに
なる。そして、砥石１５がばりに当接すると、ば
りの大きさの変動に対応して板ばね８のたわみが
変化し、板ばね８のたわみの変化が歪ゲージ１０
により検出される。この検出結果に係る信号は、
研削量制御装置４の増幅部１６に送られて増幅さ
れ、続いて、歪量演算部１７に送られて歪量が演
算される。この歪量の信号は比較的１９に送られ
て設定部１８の基準値（あらかじめ設定されてい
る）と比較され、偏差が得られる。この偏差は研
削量演算部２０に送信されて加工物Ｗの研削量が
演算される。この研削量の信号は速度演算部２１
に送られてグラインダー２の送り速度が演算され
る。この算出結果の信号はロボツトコントローラ
５に送られて産業用ロボツト３を制御し、これに
より砥石１５の送り速度を制御する。したがつて
ばりが大きい場合には、板ばね８のたわみの増大
により砥石１５が加工物Ｗに強く押し付けられて
砥石１５の研削力が増大せしめられ、かつグライ
ンダー２の送り速度が遅くされる。また反対にば
りが小さいかあるいはない場合には、板ばね８の
たわみの減小により砥石１５の研削力が減小せし
められるとともに砥石１５の送り速度が早められ
る。このようにして、砥石１５はばりの大きさに
対応するとともに適確な送り速度で加工物Ｗの輪
郭に沿つて移動されてばりを研削する。
なお、グラインダー２は第４図に示すように複
数枚の円弧状板ばね２８をもつて弾性支持するよ
うにしてもよい。また、砥石１５は回転やすり等
の他の研削工具でもよい。
数枚の円弧状板ばね２８をもつて弾性支持するよ
うにしてもよい。また、砥石１５は回転やすり等
の他の研削工具でもよい。
以上の説明からも明らかなように本発明によれ
ば、研削工具の研削力をばり等の大きさに比例て
増大させるとともに研削工具の送り速度をばり等
の大きさに対応させて遅めたり、早めたりして、
ばり等を自動的にして容易かつ適確に研削するこ
とができるなどの優れた効果を奏する。
ば、研削工具の研削力をばり等の大きさに比例て
増大させるとともに研削工具の送り速度をばり等
の大きさに対応させて遅めたり、早めたりして、
ばり等を自動的にして容易かつ適確に研削するこ
とができるなどの優れた効果を奏する。
第１図は一つの実施例の立面図、第２図は第１
図の一部切欠断面Ａ部詳細図、第３図は第２図の
Ｂ〜Ｂ断面図、第４図は他の実施例における第２
図のＢ〜Ｂ断面図である。 ２……グラインダー、３……産業用ロボツト、
４……研削量制御装置、５……ロボツトコントロ
ーラ、８……渦巻状板ばね、９……グラインダー
本体、１０……歪ゲージ、２８……円弧状板ば
ね。
図の一部切欠断面Ａ部詳細図、第３図は第２図の
Ｂ〜Ｂ断面図、第４図は他の実施例における第２
図のＢ〜Ｂ断面図である。 ２……グラインダー、３……産業用ロボツト、
４……研削量制御装置、５……ロボツトコントロ
ーラ、８……渦巻状板ばね、９……グラインダー
本体、１０……歪ゲージ、２８……円弧状板ば
ね。
Claims (1)
- １ 渦巻状板ばね８または円弧状板ばね２８を介
してグラインダー２をケーシング７に弾性支持
し、該ケーシング７を産業用ロボツト３に装着
し、前記渦巻状板ばね８または前記円弧状板ばね
２８には、該板ばね８，２８のたわみの変化を検
出する歪ゲージ１０を取り付け、該歪ゲージ１０
を、前記グラインダー２の研削量を制御する研削
量制御装置４に電気的に接続し、該研削量制御装
置４をロボツトコントローラ５を介して前記産業
用ロボツト３に電気的に接続したことを特徴とす
る自動グラインダー装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24845483A JPS60135172A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 自動グラインダ−装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24845483A JPS60135172A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 自動グラインダ−装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60135172A JPS60135172A (ja) | 1985-07-18 |
| JPH0436827B2 true JPH0436827B2 (ja) | 1992-06-17 |
Family
ID=17178369
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24845483A Granted JPS60135172A (ja) | 1983-12-23 | 1983-12-23 | 自動グラインダ−装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60135172A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62259755A (ja) * | 1986-05-01 | 1987-11-12 | Toyota Motor Corp | バリ量適応制御型バリ取り方法 |
| JPS6394615U (ja) * | 1986-12-09 | 1988-06-18 | ||
| JPS63288658A (ja) * | 1987-05-21 | 1988-11-25 | Mitsubishi Electric Corp | バリ取り用ロボット装置 |
| JP6069074B2 (ja) * | 2013-04-03 | 2017-01-25 | 株式会社ディスコ | 加工装置 |
| CN105150060B (zh) * | 2015-08-27 | 2017-10-10 | 哈尔滨商业大学 | 一种用于大型工件的机器人自动打磨装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS577822B2 (ja) * | 1973-10-30 | 1982-02-13 | ||
| JPS58102669A (ja) * | 1981-12-11 | 1983-06-18 | Hitachi Ltd | 曲面研磨用ロボツト |
-
1983
- 1983-12-23 JP JP24845483A patent/JPS60135172A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60135172A (ja) | 1985-07-18 |
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