JPH04369420A - 光ファイバジャイロ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は運動体、例えば航空機、
船舶、自動車等の回転角速度及びそれ等の回転角度を測
定する光ファイバジャイロに関する。

【０００２】

【従来の技術】回転角速度等の検出等において小型化、
高信頼性化を達成するものとして、近年光のサグナック
効果を利用した光ファイバジャイロが開発され、実用化
が進んでいる。この光ファイバジャイロの中で長尺の光
ファイバループ内を伝播する右回りと左回りの伝播光の
位相差から回転角速度を求めるものを干渉型光ファイバ
ジャイロと言い、その中でも特に位相変調方式と、セロ
ダイン方式の開発が進められている。位相変調方式は、
図１５に示すように半導体レーザ、発光ダイオード等の
光源１から出力されるレーザなどの光がカプラ５で分岐
し、その一方が偏光子４に入射し、この偏光子４よりの
光がカプラ６で右回りと左回り光とに分割し、これらの
光が１本の光ファイバを複数回巻回して形成した光ファ
イバループ３の両端からそれぞれ入射し、それぞれ光フ
ァイバループ３を通った後、他方の端より出射光として
出射し再びカプラ６で合成され偏光子４及びカプラ５を
経て光−電流変換する受光器２に入り、電流−電圧変換
器７でその出力が電圧として出力される。

【０００３】この構成に於て、光ファイバループ３に回
転角速度Ωが印加されると、光ファイバループ３を互に
逆方向に進む光にサグナック効果が生じ、出射光間に回
転角速度Ωに比例した位相差が生じる。この位相差Δθ
は、

【０００４】

【数１】

【０００５】で表される。ここで、Ｒは光ファイバルー
プ３の半径、Ｌは光ファイバループ３の長さ、λは光源
１から出る光の波長、Ｃは光速を示す。さらに、この位
相変調方式では、光ファイバループの一端に位相変調器
８が設けられており、信号発生器９からの信号でこの位
相変調器８が駆動され互いに逆方向に進む光に位相変調
が加えられる。この位相変調器８に印加する信号、つま
り、信号発生器９からの信号の角周波数をωＰとすると
、電流−電圧変換器７の出力Ｉは、

【０００６】

【数２】 　　Ｉ＝Ｋ｛１＋ｃｏｓΔθ（Ｊ０　（ｘ）−２Ｊ２　
（ｘ）ｃｏｓ２ωＰ　ｔ＋‥‥）　　　　　　　　　　
−ｓｉｎΔθ（２Ｊ１　（ｘ）ｓｉｎωＰ　ｔ−‥‥）
｝

【０００７】となる。ここで、ｘは位相変調度、Ｊ０
　，Ｊ１　，Ｊ２　，‥‥はベッセル関数、Ｋは比例定
数、ｔは時間である。出力Ｉの角周波数成分の内、角周
波数ωＰ　の成分を、同期検波器１０で、信号発生器９
よりの角周波数ωＰ　の信号を基準として同期検波する
ことより、ｓｉｎΔθに比例する出力（２ＫＪ１　（ｘ
）ｓｉｎΔθ）を得ることが出来る。このような位相変
調方式に比べてさらに広いダイナミックレンジの達成を
目的としてセロダイン方式が開発されている。このセロ
ダイン方式の具体的構成を図１６に示す。前述の位相変
調方式に加えて互いに逆方向に進む光に鋸歯状波（セロ
ダイン波）を重量させるセロダイン変調器１６を光ファ
イバループ３の一端に設けるとともに、受光器２、電流
−電圧変換器７、同期検波器１０により右回り光と左回
り光との位相差を検出し、それを積分する積分器１１、
さらに積分器１１の出力を積分する積分器１２と、２π
基準信号を発生する２π基準器１５と、この基準信号と
積分器１２の出力を比較し、リセット信号を発生するこ
とにより積分器１２の出力を鋸歯状波とするリセット回
路１４及びこのセロダイン波をカウントするカウンタ１
３を備えている。

【０００８】このセロダイン方式の動作を説明する。セ
ロダイン変調器１６は、光ファイバループ３の一端に設
けられているので、図１８Ａに示すように左及び右回り
の光は異なるタイミングで位相が変化する。この結果、
受光器上での位相差は図１８Ｂのようになる。ここで、
θＳ　は左右両光間の位相差、ＴＳ　はセロダイン波の
同期である。θＳ　はτをファイバ長で決まる時間差と
すれば

【０００９】

【数３】

【００１０】である。この時、電流−電圧変換器７の出
力Ｉは数２のΔθが（Δθ＋θＳ　）に置き換ったもの
となり同期検波器１０の干渉出力は２ＫＪ１　（ｘ）ｓ
ｉｎ（Δθ＋θＳ　）となる。これを積分器１１，１２
で積分し、セロダイン変調器１６にフィードバックする
ことにより出射光間の位相が一致するように、即ちｓｉ
ｎ（Δθ＋θＳ　）＝０（Δθ＝−θＳ　）になるよう
にセロダイン波の周期を変化させる。θＳ　はセロダイ
ン周期に比例するため、Δθもセロダイン周期に比例す
ることになりカウンタ１３でこのセロダイン波の周波数
を数えることにより回転角速度Ωを検出することができ
る。つまり、セロダイン波の周波数をｆＳ　＝１／ＴＳ
　とすると

【００１１】

【数４】

【００１２】となる。

【００１３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながらこのよう
な従来の光ファイバジャイロにおいて、セロダイン波の
振幅や、２πからのリセット時間（フライバック時間と
いう）などが光ファイバジャイロの性能を制限し、ジャ
イロのスケールファクタエラーを増大させるという問題
がある。即ち、セロダイン波の振幅が２πでなかったり
（これを２π誤差という）、フライバック時間が存在す
る場合にはΔθ＋θＳ　＝０が成立しないため、同期検
波器１０からの出力が０にならず誤差を生じるという問
題がある。かかる問題を防止するためにセロダイン波の
振幅を制御しフライバック時間を０に近づけることは困
難を極め限界がある。一方、その誤差を補正するには２
π誤差やフライバック時間の値を知らなければならず、
これも困難を伴うことになる。本発明は上記問題点に鑑
み、２π誤差やフライバック時間の影響を受けず正しい
回転角速度出力を得ることができる光ファイバジャイロ
を提供することを目的とする。

【００１４】

【課題を解決するための手段】本発明による光ファイバ
ジャイロは、例えば図１に示す如く光源１と光ファイバ
ループ３と、この光源１からの光を第１の伝播光と第２
の伝播光とに分配し両者をこの光ファイバループ３にそ
れぞれ互いに逆方向に伝播させる光分配器６と、この光
ファイバループ３を伝播した第１の伝播光と第２の伝播
光とを同一の導波路に導いた後これを検出する光検出器
２，７，１０と、この第１の伝播光と第２の伝播光に位
相偏移を生じさせるセロダイン変調器１６とを有し、こ
の光検出器２，７，１０からの出力からこの第１の伝播
光と第２の伝播光との位相の差を検出して、その時の位
相偏移量から回転角速度を求める光ファイバジャイロに
おいて、光検出器２，７，１０からの出力をセロダイン
変調器１６の周期によって同期検波する同期検波器１７
とその出力を積分する積分器１８を設けてその積分器１
８からの出力に応じてセロダイン変調器１６の周波数を
変化させる。

【００１５】

【作用】２π誤差やフライバック時間がある場合、前述
したようにΔθ＋θＳ　＝０にならず同期検波器１０か
ら出力される第１の伝播光と第２の伝播光との位相差を
反映した波形は０にならない。本発明では、この波形を
セロダイン変調器１６の周期によって同期検波してその
出力を積分器１８で積分し、この積分器１８の出力に応
じてセロダイン変調器１６の振幅及び周波数を変化させ
る。そして常にその周期検波器１０から出力される第１
の伝播光と第２の伝播光との位相差を反映した波形が０
になるように制御することにより、２π誤差やフライバ
ック時間の影響をなくすことができる。

【００１６】

【実施例】図１は本発明に係る光ファイバジャイロの実
施例を示すブロック図である。図１において図１５，図
１６に対応する部分には同一符号を付し詳細説明を省略
する。本実施例では従来例に加えて新たにセロダイン周
期を作り出すセロダイン周期発生回路２０と、そのセロ
ダイン周期で同期検波器１０からの出力を同期検波する
同期検波器１７と、その同期検波器１７からの出力を積
分する積分器１８と、２π基準器１５の出力と積分器１
８の出力との減算を行いリセット回路１４にその結果を
出力する減算器１９とを有している。セロダイン周期発
生回路２０はリセット回路１４の出力によりセロダイン
周期の矩形波を発生する。セロダイン周期発生回路２０
の回路構成例を図２に示す。

【００１７】図２において３１，３２，３３はカウンタ
、３５，３６は比較器、３４，３７はＯＲ回路、３８は
ＲＳフリップフロップである。カウンタ３１はリセット
回路１４からのリセット信号をスタート信号及びストッ
プ信号としてその間の基準クロックのパルス数を計数し
、その計数値を１／２にする。そしてストップ信号を受
けるとその計数値の１／２をリセット信号Ａを受けるま
で保持出力する。カウンタ３２も同様にリセット回路１
４からのリセット信号をスタート信号及びストップ信号
として動作する。但しその初期状態においてカウンタ３
１より１周期遅れて動作が開始されるため、カウンタ３
１が計数開始されたときにカウンタ３２は計数停止し、
カウンタ３１が計数停止されたときにカウンタ３２は計
数を開始する。そしてカウンタ３１と同様、スタート信
号からストップ信号までの基準クロックのパルス数を計
数し、その計数値を１／２にする。そしてストップ信号
を受けるとその計数値の１／２をリセット信号Ｂを受け
るまで保持出力する。カウンタ３３は、リセット回路１
４からのリセット信号をスタート信号として、基準クロ
ックのパルスを計数するとともにその計数値を出力し、
リセット信号ＡまたはＢによりリセットされる。

【００１８】比較器３５は、カウンタ３１とカウンタ３
３の出力値の比較を行い、カウンタ３３の出力がカウン
タ３１の出力より高くなったときにハイレベルの信号を
出力し、その出力はリセット信号Ａとしてカウンタ３１
とカウンタ３３をリセットすると共にＯＲ回路３７へ入
力される。比較器３６は、カウンタ３２とカウンタ３３
の出力値の比較を行い、カウンタ３３の出力がカウンタ
３２の出力より高くなったときにハイレベルの信号を出
力し、その出力はリセット信号Ｂとしてカウンタ３２と
カウンタ３３をリセットすると共にＯＲ回路３７へ入力
される。ＯＲ回路３７は比較器３５または比較器３６の
いずれかがハイレベルになったときにハイレベルの信号
を出力する。ＲＳフリップフロップ回路３８は、リセッ
ト回路１４からのリセット信号をセット信号としてＱ端
子の出力をハイレベルにし、ＯＲ回路３７からの出力を
リセット信号としてＱ端子の出力をローレベルにする。

【００１９】次にこのセロダイン周期発生回路２０の作
用を図３のタイミングチャートとともに説明する。カウ
ンタ３１の出力は図３Ｃに示す如く、時刻ｔ０　でスタ
ート信号を受け計数を開始するが、ｔ１　でストップ信
号を受けるまでその出力値を０に保ちｔ１　でその時点
の計数値の１／２を出力する。一方カウンタ３３の出力
は図３Ｅに示す如くｔ１　で計数を開始しその計数値を
常に出力する。このため時刻ｔ１　と時刻ｔ２　の中間
時刻ｔ１　になるとカウンタ３１とカウンタ３３の大小
関係が逆転し、比較器３５の出力は図３Ｆに示す如くハ
イレベルに立ち上がりリセット信号Ｓ１　を出力する。 このリセット信号Ｓ２　をうけカウンタ３１とカウンタ
３３とはリセットされ、カウンタ３１とカウンタ３３と
の出力値は同じ０になり再び比較器３５の出力はローレ
ベルに戻る。この動作を繰り返すことにより、時刻ｔ１
　′，ｔ３　′，ｔ５　′‥‥でリセット信号Ａが発生
することになる。１セロダイン周期遅れてカウンタ３２
とカウンタ３３との間で同様の比較が行われ図３Ｇに示
す如く時刻ｔ２　′，ｔ４　′，ｔ６　′‥‥でリセッ
ト信号Ｓ２　が発生する。ここで図３Ａはセロダイン波
、図３Ｂはリセット回路１４のリセット信号、図３Ｄは
カウンタ３２の出力信号である。従ってＯＲ回路３７の
出力は図３Ｈに示す如くリセット回路１４のリセット信
号のちょうど半周期ずれたパルス信号を出すことになり
、このパルス信号をＲＳフリップフロップ回路３８のリ
セット信号とすることにより図３Ｉに示す如くセロダイ
ン周期の矩形波を出力することができる。

【００２０】再び図１に戻り、本実施例全体の作用を説
明すると、２π誤差やフライバック誤差がある場合には
同期検波器１０の出力は０にはならない（図１７Ａ）。 前述したセロダイン周期発生回路２０からの信号に基づ
いて同期検波器１０の出力を同期検波器１７で同期検波
する（図１７Ｂ）。この出力をさらに積分器１８で積分
してこの出力と２π基準器１５の出力との減算を行う。 この減算でリセット回路１４の基準電圧を増減すること
により、結果的にセロダイン波の振幅及び周期を増減さ
せて、常に第１の伝播光と第２の伝播光の位相差が０に
なる点へ制御することができる。このときセロダイン波
は２π誤差やフライバック時間の影響が消去され正しい
回転角速度を出力する。

【００２１】次に、図４に本発明の他の実施例を示す。 この図４の実施例と図１の実施例と異なる点は、セロダ
イン周期発生回路２１がリセット回路１４の出力及び積
分器１２からのセロダインドライブ信号によりセロダイ
ン検波信号を発生する点である。このセロダイン周期発
生回路２１の回路構成例を図５に示す。図５において、
４１はＭＡＸピークホルード回路、４２はＭＩＮピーク
ホールド回路、４３は平均値ホールド回路、４４は比較
器、４５，４７は遅延回路、４８，４９はＲＳフリップ
フロップ回路である。ＭＡＸピークホールド回路４１は
セロダインドライブ信号の最大値を検出しその値を保持
する。そしてＲＳフリップフロップ回路４８からの出力
Ｒを受けることによりその値をリセットする。ＭＩＮピ
ークホールド回路４２はセロダインドライブ信号の最小
値を検出しその値を保持する。そしてＲＳフリップフロ
ップ回路４８からの出力Ｒを受けることによりその値を
リセットする。平均値ホールド回路４３は、遅延回路４
５からの信号を受けてオンとなりそのときにＭＡＸピー
クホールド回路４１とＭＩＮピークホールド回路４２の
出力をサンプルし、その平均値を算出して次に遅延回路
４５からの信号を受けるまでその平均値を保持出力する
。比較器４４は、平均値ホールド回路４３の出力とセロ
ダインドライブ信号を比較し、セロダインドライブ信号
が大きくなったときに出力をハイレベルとする。ＲＳフ
リップフロップ回路４９は、リセット回路１４からのリ
セット信号をセット信号としてＱ端子の出力をハイレベ
ルにし、比較器４４からの出力をリセット信号としてＱ
端子の出力をローレベルとする。また、同時に比較器４
４からの出力はＲＳフリップフロップ回路４８にセット
信号として入力される信号と、遅延回路４７にて一定時
間遅延されてＲＳフリップフロップ回路４８にリセット
信号として入力される信号に分けられる。これによりＲ
Ｓフリップフロップ回路４８からの出力Ｒは、遅延回路
４７によって決まるディレ時間の幅を持つ信号となり、
これによってＭＡＸピークホールド回路４１とＭＩＮピ
ークホールド回路４２をリセットする。

【００２２】次に、このセロダイン周期発生回路２１の
作用を図６のタイミングチャートとともに説明する。比
較器４４からの立ち上がり時刻ｔ０　′でＭＡＸピーク
ホールド回路４１とＭＩＮピークホールド回路４２が図
６Ｂ及びＣに示す如く同時にリセットされ、遅延回路４
７のディレ時間経過後再びピークホールドを開始する。 そして時刻ｔ１　でＭＡＸピークホールド回路４１はＶ
１　にホールドされ、次いで時刻ｔ２　でＭＩＮピーク
ホールド回路４２はＶ２　にホールドされる。平均値ホ
ールド回路４３は、図６Ｅに示すリセット信号の発生時
刻ｔ１　より遅延回路４５で所定時間遅れて入力された
図６Ｅに示す如き信号によってＭＡＸピークホールド回
路４１のＶ１　とＭＩＮピークホールド回路４２のＶ２
　を取り込んで図６Ｇに示す如くその平均値（Ｖ１　＋
Ｖ２　）／２を出力する。このとき遅延回路４５のディ
レ時間はｔ１　〜ｔ２　間の時間より長くなるように設
定しなければならないが、通常このｔ１〜ｔ２　間（即
ちフライバック時間）は極端に長くなることはないので
適宜設定可能である。この平均値ホールド回路４３の出
力（Ｖ１　＋Ｖ２　）／２と図６Ａに示す如きセロダイ
ンドライブ信号の大小を比較器４４で比較する。この動
作を繰り返して、平均値ホールド回路４３の出力を遅延
回路４５からの信号毎に新しい最大値（Ｖ３　，Ｖ５　
，‥‥）と　　最小値（Ｖ４　，Ｖ６　，‥‥）との平
均値（Ｖ３　＋Ｖ４　）／２、（Ｖ５　＋Ｖ６　）／２
、‥‥に書き換えていく。平均値ホールド回路４３から
の新たな基準とセロダインドライブ波形の大小を比較器
４４で比較することにより、リセット回路１４のリセッ
ト信号のちょうど略半周期ずれた矩形波を作り出すこと
ができる。そしてリセット回路１４のリセット信号をＲ
Ｓフリップフロップ回路４９のセット信号、比較器４４
の立ち上がりをリセット信号とすることにより図６Ｄに
示す如きセロダイン周期の矩形波を出力することができ
る。

【００２３】次に本実施例のセロダイン周期発生回路２
１の変形例を図７に、そしてそのタイミングチャートを
図８に示す。図７において、図５と異なる点は、比較器
６４が図８Ｇに示す如き平均値ホールド回路６３の出力
と図８Ａに示す如きセロダインドライブ信号を比較し、
平均値ホールド回路６３の出力が大きくなったときにハ
イレベルとなり、それがそのまま図８Ｄに示す如くセロ
ダイン検波信号となる点である。また、ＭＡＸピークホ
ールド回路６１を比較器６４の立ち下がりでリセットし
、ＭＩＮピークホールド回路６２を比較器６４の立ち上
がりでリセットしている。このようにＭＡＸピークホー
ルド回路６１とＭＩＮピークホールド回路６２のリセッ
トのタイミングを変えることにより、図８Ｂ及びＣに示
す如く最大値と最小値に常に最前の値を取り込むことが
可能となる。従ってこれに伴い平均値ホールド回路６３
をオンにするタイミングを図８Ｇに示す如くリセット回
路１４からの図８Ｅに示すリセット信号及びそのリセッ
ト信号遅延回路６５にて遅延させた図８Ｆに示す信号の
入力時の両方としている。即ち、平均値ホールド回路６
３のホールド値は図８Ｇに示す如く（Ｖ１　＋Ｖ２）／
２、（Ｖ２　＋Ｖ３　）／２、（Ｖ３　＋Ｖ４　）／２
、‥‥のごとく変化する。この図４に示す実施例では、
上述２種類のセロダイン周期発生回路の具体例ともセロ
ダインドライブ波形の振幅からセロダイン周期の矩形波
を発生させており、一般に振幅の分解能は高くすること
ができるため精度の高いセロダイン検波を実現させるこ
とができる。

【００２４】次に本発明の更に他の実施例を図９に示す
。この図９例において図１及び図４の実施例と異なる点
は、セロダイン周期発生回路２２がセロダインドライブ
信号及び減算器１９の出力によりセロダイン検出波を発
生する点である。このセロダイン周期発生回路２２の回
路構成例を図１０、その波形図を図１１に示す。図１０
において、８１は１／２乗算器、８２は比較器である。 １／２乗算器８１は、減算器１９からの２π基準信号に
１／２の乗算を行い比較器８２へ出力する。比較器８２
では、図１１Ａに示す如くこの２π基準信号の１／２の
レベル８１ａとセロダインドライブ信号Ｓｏとを比較す
る。これにより、図１１Ｂに示す如きセロダイン周期の
矩形波を発生することができる。本実施例ではセロダイ
ン周期発生回路２２の回路構成を非常に簡略化できると
いう利点を有する。

【００２５】次に本発明の更に他の実施例を図１２に示
す。この図１２例において図１，図４及び図９の実施例
と異なる点は、セロダイン周期発生回路２３がセロダイ
ンドライブ信号、減算器１９からの出力、及びリセット
回路１４からの出力によりセロダイン検波信号を発生す
る点である。このセロダイン周期発生回路２３の回路構
成例を図１３、その波形図を図１４に示す。図１３にお
いて、８５は１／２乗算器、８６は比較器、８７はフリ
ップフロップ回路である。１／２乗算器８５は、減算器
１９からの２π基準信号に１／２の乗算を行い比較器８
６へ出力する。比較器８６では、図１４Ａに示す如くこ
の２π基準信号の１／２のレベル８５ａとセロダインド
ライブ信号Ｓ０　の比較を行い、図１４Ｂに示す如くセ
ロダインドライブ信号が２π基準信号の１／２のレベル
より高くなったときにハイレベルの信号を出力する。Ｒ
Ｓフリップフロップ回路８７はリセット回路１４からの
図１４Ｃに示すリセット信号をセット信号とし、比較器
８６の立ち上がりをリセット信号としてＱ端子から図１
４Ｄに示す如きセロダイン周期の矩形波を発生させるこ
とができる。図１２の実施例も図９の実施例と同様、回
路構成を簡略化できるという利点を有する。出願人の上
述各実施例の実験によればそのスケールファクタエラー
は１０ｐｐｍ以下となり非常に良い結果が得られる。尚
本発明は上述実施例に限ることなく本発明の要旨を逸脱
することなくその他種々の構成が採り得ることは勿論で
ある。

【００２６】

【発明の効果】本発明によれば同期検波器１０からの出
力をセロダイン変調器１６の周期によって同期検波する
同期検波器１７とその出力を積分する積分器１８とその
積分器１８からの出力に応じてセロダイン変調器の振幅
及び周波数を変化させることにしたので、第１伝播光と
第２伝播光との位相差が０になるように制御することが
でき２π誤差やフライバック時間の影響を受けることな
く、スケールファクタエラーが極めて少ない光ファイバ
ジャイロを得るとこができる利益がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明光ファイバジャイロの一実施例を示す構
成図である。

【図２】図１例に使用されるセロダイン周期発生回路の
例を示す構成図である。

【図３】図２の説明に供する線図である。

【図４】本発明の他の実施例を示す構成図である。

【図５】図４例に使用されるセロダイン周期発生回路の
例を示す構成図である。

【図６】図５の説明に供する線図である。

【図７】図４例に使用されるセロダイン周期発生回路の
他の例を示す構成図である。

【図８】図７の説明に供する線図である。

【図９】本発明の更に他の実施例を示す構成図である。

【図１０】図９例に使用されるセロダイン周期発生回路
の例を示す構成図である。

【図１１】図１０の説明に供する線図である。

【図１２】本発明の更に他の実施例を示す構成図である
。

【図１３】図１２例に使用されるセロダイン周期発生回
路の例を示す構成図である。

【図１４】図１３の説明に供する線図である。

【図１５】従来の光ファイバジャイロの例を示す構成図
である。

【図１６】従来の光ファイバジャイロの他の例を示す構
成図である。

【図１７】本発明の説明に供する線図である。

【図１８】図１６の説明に供する線図である。

【符号の説明】

１　　光源 ２　　受光器 ３　　ファイバループ ４　　偏光子 ５，６　　カプラ ７　　電流−電圧変換器 ８　　位相変調器 ９　　信号発生器 １０，１７　　同期検波器 １１，１２，１８　　積分器 １３　　カウンタ １４　　リセット回路 １５　　２π基準器 １６　　セロダイン変調器 １９　　減算器 ２０　　セロダイン周期発生回路

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　光源と光ファイバループと、前記光源
   からの光を第１の伝播光と第２の伝播光とに分配し両者
   を前記光ファイバループにそれぞれ互に逆方向に伝播さ
   せる光分配器と、前記光ファイバループを伝播した第１
   の伝播光と第２の伝播光とを同一の導波路に導いた後こ
   れを検出する光検出器と、前記第１の伝播光と第２の伝
   播光に位相偏移を生じさせるセロダイン変調器とを有し
   、前記光検出器からの出力から前記第１の伝播光と第２
   の伝播光との位相の差を検出して、その時の位相偏移量
   から回転角速度を求める光ファイバジャイロにおいて、
   前記光検出器からの出力を前記セロダイン変調器の周期
   によって同期検波する同期検波器とその出力を積分する
   積分器とを設けその積分器からの出力に応じて前記セロ
   ダイン変調器の周波数を変化させることを特徴とする光
   ファイバジャイロ。