JPH04371458A - トレイへのパッケージ移載方法及びその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は合繊糸を生産する仮撚加
工工場の自動化に関し、特に仮撚機からの加工糸パッケ
ージを検査工程の前段階でトレイに挿入するためのパッ
ケージ移載方法及びその装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】まず、仮撚加工工場における合繊糸の処
理フローの基本を図１０により説明する。仮撚機１０１
において給糸パッケージが仮撚加工され加工糸パッケー
ジとなる。給糸パッケージ及び加工糸パッケージにおい
て、実は満巻パッケージを示し、空は紙管を示す。給糸
パッケージは原糸工場からパレットに箱詰めされて搬入
され、開梱装置１０２で解体され、給糸搬送装置１０３
を経て給糸交換ロボット１０４へと搬送される。給糸交
換ロボット１０４から仮撚機１０１の所望位置へと給糸
パッケージが移載される。加工後に残る空紙管は同じ給
糸交換ロボット１０４及び給糸搬送装置１０３を経て空
紙管受箱１０５へと搬送される。仮撚機からの加工糸パ
ッケージはオートドッファ１０６で玉揚され、加工糸搬
送装置１０７を経てストッカー１０８に搬入される。そ
して、検査１０９及び梱包１１０を経て出荷される。仮
撚機１０１は２４時間操業であるが、検査１０９及び梱
包１１０は８時間操業が普通であり、その間にアキュム
レータとしてのストッカー１０８が設けられる。仮撚機
１０１に対する紙管の供給は紙管供給装置１１１から同
じ加工糸搬送装置１０７及びオートドッファ１０６を経
て行われる。

【０００３】上述した処理フローを省スペースで効率良
く行うためには、給糸搬送装置１０３と加工糸搬送装置
１０７にどのようなタイプの搬送装置を使用するかが決
め手となる。この搬送装置として、トレーコンベア、ピ
ントラック、オーバーヘッドコンベアを用いるのが一般
的である。図１１により、オーバーヘッドコンベアを用
いる場合の仮撚加工工場の機器配置を説明する。図１１
において、１２０は給糸搬送装置と加工糸搬送装置との
兼用であるオーバーヘッドコンベアであり、これに沿っ
て各機器は配設されている。１Ａ〜１Ｎは仮撚機、２は
クリール、４はクリール２に対する給糸交換ロボット、
５はロータリーペグ、６はロータリーペグ５に対するオ
ートドッファである。１２１はトレイストッカー、７は
トレイコンベアに沿って設けられた検査装置、８は梱包
装置、９は空紙管回収装置、１０は紙管供給装置、１１
は開梱装置である。

【０００４】つぎに、開梱装置１１からオーバーヘッド
コンベア１２０への配給ステーションＡを図１２により
説明する。開梱されたパレット１２の給糸パッケージＰ
は移載ロボット１２２を経て昇降装置１２３に移載され
、オーバーヘッドコンベア１２０のハンガ１２０ａに乗
り移る。給糸パッケージＰを受けた後のハンガ１２０ａ
は反転カム１２０ｂで向きが１８０°変わるようになっ
ている。

【０００５】つぎに、オーバーヘッドコンベア１２０か
ら給糸交換ロボット４への移載ステーションＢを図１３
により説明する。ハンガ１２０ａの給糸パッケージＰは
昇降装置１２４のアーム１２４ａに移載され、アーム１
２４ａが下降すると共に９０°回転し、給糸交換ロボッ
ト４と対向する。そして、給糸交換ロボット４が走行し
、この給糸パッケージＰを受け取る。

【０００６】つぎに、仮撚機のロータリペグ５からオー
バーヘッドコンベア１２０への受取ステーションＣを図
１４により説明する。、ロータリペグ５から昇降装置１
２５のアーム１２５ａに加工糸パッケージＰが一個ずつ
移載され、アーム１２５ａが上昇すると共に９０°回転
し、ハンガ１２０ａがこの加工糸パッケージＰを受け取
る。

【０００７】つぎに、オーバーヘッドコンベア１２０か
らトレイストッカー１２１への配給ステーションＤを図
１５により説明する。ハンガ１２０ａの加工糸パッケー
ジＰは昇降装置１２６に移載され、アーム１２６ａが下
降する。このアーム１２６ａの加工糸パッケージＰを移
載ロボット１２７が受け取り、トレイストッカーに至る
コンベア１２１ａ上のトレイ１３に加工糸パッケージを
挿入する。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】従来の技術で述べたオ
ーバーヘッドコンベアを用い、移載ステーションＤで昇
降装置と移載ロボットを用いるトレイへの移載方法及び
装置では、別装置の昇降装置を必要とし、移載ロボット
はパッケージの落下を防止しつつ把持して移載するため
の複雑なボビンチャックを必要とするという問題点を有
していた。

【０００９】本発明は、従来の技術の有するこのような
問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすると
ころは、ボビンチャックを必要とせず、動きと構造に無
駄のないトレイへのパッケージ移載方法及びその装置を
提供しようとするものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明におけるトレイへのパッケージ移載方法は、
空トレイを所定位置に搬入する工程と、所定位置の空ト
レイを横向き且つ所定高さとする工程と、トレイにパッ
ケージが挿入され実トレイとする工程と、実トレイを所
定位置に戻す工程と、実トレイを所定位置から搬出する
工程とからなるものである。そして、そのための移載装
置は、空トレイ搬入コンベアと、実トレイ搬出コンベア
と、両コンベア間のトレイ把持台と、該把持台を垂直面
内で９０°往復回転させる駆動装置と、該把持台が取り
付けられ垂直方向に昇降自在な昇降台と、昇降台に対す
る垂直フレームとからなるものである。

【００１１】

【作用】トレイが有するパッケージ挿入機能を生かして
、トレイそのものを移載されるパッケージの対向位置に
移動させるものである。

【００１２】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ説
明する。図１は本発明のパッケージ移載方法及びその装
置が適用された全体処理システムの機器配置図である。

【００１３】図１において、２１は給糸パッケージ搬送
用の天井搬送車２２と加工糸パッケージ搬送用の天井搬
送車２３のための走行レールであり、このレール２１に
沿って各機器が配設されている。なお、システムの基本
を示すため配置が簡略化されている。そして、１Ａは仮
撚機、２，３はクリール、４はクリール２に対する給糸
交換ロボット、５はロータリーペグ、６はロータリーペ
グ５に対するオートドッファである。２４はロータリー
ストッカー、７はトレイコンベア２５に沿って設けられ
た検査装置、１１は開梱装置である。なお、梱包装置、
空紙管回収装置及び紙管供給装置の図示は省略されてい
る。

【００１４】つぎに、開梱装置１１から天井搬送車２２
への配給ステーションＡを図１及び図２により説明する
。図１において、天井走行車２２がパレット１２の真上
で停止でき、パレット１２はその配列ピッチ毎の図面左
右方向移動が可能となっている。図２において、図示さ
れない開梱装置１１によりパレット１２の天板等が順次
除去され、給糸パッケージＰがそのボビンＢを上向きに
して載置された状態となっている。天井搬送車２２には
キャリア３１が巻揚ベルトにより昇降自在に吊下され、
キャリア３１に２本のボビンチャック３２が下向きに取
り付けられている。ボビンチャック３２はボビンＢ内面
の直径方向に拡大又は縮小自在なゴムパッドを有するも
のである。ボビンチャック３２を縮小状態にし、キャリ
ア３１を下降させ、ボビンチャック３２がパレット１２
に載置された給糸パッケージＰのボビンＢ内に挿入され
る。ボビンチャック３２を拡大状態にし、キャリア３１
を上昇させると図示の状態となり、次の受取ステーショ
ンＢへと天井搬送車２２を走行させる。

【００１５】つぎに、天井搬送車２２から給糸交換ロボ
ット４への移載ステーションＢを図１及び図２乃至図４
により説明する。図１において、クリール２と同列であ
って給糸交換ロボット４と対向する位置に揺動台３３が
設置されている。この揺動台３３の真上で天井搬送車２
２が停止する。図４によりこの揺動台３３の構造と作動
を説明する。回転自在に支持された軸３４にテーブル３
５が固定されている。このテーブル３５に２本のペグ軸
３６が上向きに突設されている。また、軸３４にアーム
３７が固設され、このアーム３７先端と基台３８との間
にシリンダ３９が取り付けられている。なお、３８ａは
キャリアの位置決め用ガイド棒である。シリンダ３９が
図示の短縮状態にあるとテーブル３５は水平面となり、
ペグ軸３６は上向きとなる。シリンダ３９が伸長状態に
なってアーム３７が二点鎖線位置になると、テーブル３
５は垂直面となり、ペグ軸３６は横向きとなる。図３に
より、この揺動台３３の作動を説明する。天井搬送車２
２がキャリア３１を下降させると、ガイド棒３８ａでキ
ャリア３２が位置決めされ、給糸パッケージＰがテーブ
ル３５の真上となる。ボビンチャック３２を縮小状態に
すると、給糸パッケージＰが上向きのペグ軸３６に挿入
される。キャリア３１が上昇した後、シンリダ３９が伸
長し、テーブル３５が軸３４を中心にして反時計方向に
９０°回転し、給糸パッケージＰは二点鎖線の如く横向
きとなる。そして、給糸交換ロボット４がこの給糸パッ
ケージＰを順番に受け取る。

【００１６】上述した図２の配給ステーションＡ及び図
３の移載ステーションＢの構成により、天井搬送車２２
のキャリア３１に突設されるボビンチャック３２の本数
（図示例では２本）に相当する数の給糸パッケージＰを
一度に搬送できる。また、図２の配給ステーションＡで
は、パレット１２上に載置された給糸パッケージＰがボ
ビンチャック３２へと直接配給され、図１２の如き移載
ロボット及び昇降装置が不用となり省スペースである。 さらに、図３の移載ステーションＢでは、ボビンチャッ
ク３２と同数のペグ軸を有する揺動台３３を介するだけ
で、複数の給糸パッケージＰを順次給糸交換ロボット４
へと移載できる。また、図１に示されるように、給糸交
換ロボット４に対してクリール２と揺動台３３の給糸パ
ッケージの移載方向が同じ向きであるので、給糸交換ロ
ボット４のハンドの動きが簡略化される。

【００１７】つぎに、ロータリーペグから天井搬送車へ
の受取ステーションＣを図１、図５及び図６により説明
する。図１において、天井搬送車２３がロータリーペグ
６の端の真上で停止する。図５において、天井搬送車２
３には側面から見ると逆Ｌ字型の枠組み構造のキャリア
５１が巻揚ベルトで昇降自在に吊下されている。図６の
キャリア５１の中央枠５１ａ上側に第１横板５２が固設
され、中程に第２横板５３が上下スライド自在に嵌入さ
れ、下側に第３横枠５４が上下スライド自在に嵌入され
ている。そして、これらの横枠５２，５３，５４の左右
に横向きのペグ軸５５が突設されており、図示のように
、３個×２列＝６個の加工糸パッケージＰを一度に搬送
できるようになっている。また、中央枠５１ａに第２横
枠５３及び第３横枠５４に対する上限ストッパー５１ｃ
と下限ストッパー５１ｄが取り付けられ、第２横枠５３
は距離Ｌ１スライド自在であり、第３横枠５４は距離Ｌ
２スライド自在である。その結果、ペグ軸５５間の大き
なピッチＰ１が小さなピッチＰ２へと可変となっている
。また、外側枠５１ｂにガイド孔部材５１ｅが取り付け
られ、ロータリーペグ５に向かい合う位置に４本のガイ
ド棒５６ａ〜５６ｄが突設されている外側枠５１ｂのガ
イド孔部材５１ｅがガイド棒５６ｂ，５６ｄに案内され
ると、図面左側のペグ軸５５とロータリーペグ５が対向
し、ガイド孔部材５１ｅがガイド棒５６ａ，５６ｃに案
内されると、図面右側のペグ軸５５とロータリーペグ５
が対向する。また、図５に示されるように、ロータリー
ペグ５の端にプッシャ５７ａ〜５７ｃが内設されており
、給糸パッケージＰをキャリア５１側のペグ軸５５に押
し出すようになっている。

【００１８】このような構造の受取ステーションＣの作
動を図６により説明する。天井搬送車２３が図示の位置
で下降し、左側ペグ軸５５に３個の加工糸パッケージを
受け取り、一旦上昇した後に距離Ｌ横移動しキャリア５
１が二点鎖線位置となり、更に下降して右側ペグ軸５５
に３個の加工糸パッケージを同時に受け取る。したがっ
て、同時に６個の加工糸パッケージを受け取って搬送す
ることができる。また、上下のペグ軸５５のピッチがＰ
１からＰ２に可変となっており、長いピッチＰ１のロー
タリーペグ５から加工糸パッケージを受け取って、次に
述べる短いピッチＰ２のロータリーストッカーのペグ軸
へと加工糸パッケージを一度に配給することができ、効
率的である。

【００１９】つぎに、天井搬送車からロータリーストッ
カーへの配給ステーションＤを図１及び図７により説明
する。図１において、天井搬送車２３がロータリースト
ッカ２４の端の真上で停止する。図７において、ロータ
リーストッカー２４は上下に６本の横向きペグ軸を突設
した縦板６２を上面から見ると長円形に連設し、図示さ
れない駆動チェーン等に縦板６２が連結され制御された
周回移動が可能となっている。図１に示されるように、
ロータリーストッカー２４の図面左端には２本のペグ軸
が位置し、図面右端には１本のペグ軸が位置するように
なっている。図７に戻り、ロータリーストッカー２４の
図面左端に配給装置６３が対向配置され、図面右端には
次に上述する移載装置７０が対向配置されている。配給
装置６３は、６本×２列＝１２本のプッシャ６４と、紙
面厚み方向配列の２本のガイド棒６５と、横板５３，５
４用の図示されない位置決め部材とを有している。図示
のように、ガイド孔部材５１ｅがガイド棒６５に案内さ
れ、キャリア５１が最も下降した図示の状態では、横板
５３，５４は図示されない位置決め部材でその下降が規
制され、ピッチＰ１がＰ２になり、ロータリーストッカ
ー２４の下側３段のペグ軸６１と対向し、６個の加工糸
パッケージＰがプッシャ６４により一度にロータリース
トッカー２４に配給される。そして、キャリア５１が途
中まで下降する二点鎖線の状態でも、横板５３，５４が
図示されない位置決め部材でその下降が規制され、ピッ
チＰ１がＰ２になり、ロータリーストッカー２４の上側
３段のペグ軸６１と対向し、６個の加工糸パッケージＰ
がプッシャ６４により一度にロータリーストッカー２４
に配給される。

【００２０】上述したロータリーストッカー２４では、
６個の上下方向の加工糸パッケージは隙間なく密に配列
され、更にその多数列が連結されているので、高さ方向
を有効に使用し、設置スペースが小さい割りに、多くの
加工糸パッケージが貯溜できる。このように、２４時間
運転の仮撚機からの加工糸パッケージＰが配給装置６３
を経てロータリーストッカー２４に密に効率良く貯溜さ
れ、８時間運転の検査工程に対して移載装置７０を経て
加工糸パッケージＰがトレイ１３に順次移載され、トレ
イ１３ごと検査装置へと搬送されるようになっている。

【００２１】つぎに、本発明の移載方法及び装置に係る
ロータリーストッカー２４からトレイコンベア２５への
移載ステーションＥを図１、図８及び図９により説明す
る。図１において、ロータリーストッカー２４とトレイ
コンベア２５が連設され、その間に移載装置７０が位置
している。ロータリーストッカー２４の上下一列の加工
糸パッケージＰと移載装置７０で一個ずつトレイ１３に
移載され、トレイ毎検査装置７へと搬送される。図８に
おいて、ロータリーストッカー２４の図面右端にはプッ
シャ６６が内設され、一列の上下ペグ軸６１の任意の加
工糸パッケージＰを押し出せるようになっている。移載
装置７０は、図８のトレイ把持台７１と、昇降台７２と
、駆動装置としてのシリンダ７３と、垂直フレーム７４
と、図９の空トレイ搬入コンベア７５と、実トレイ搬出
コンベア７６とで主に構成されている。図８のトレイ把
持台７１の下面にトレイ１３に対するロック装置７７が
取り付けられており、図示されないトレイ１３下面の突
起をロック又はアンロックするようになっている。この
トレイ把持台７１の軸７８が軸受ブロック７９で回転自
在に支持され、軸受ブロック７９はスライド棒８０に連
結されている。スライド棒８０は昇降台７２に固設され
たガイド８１により図面左右方向に摺動自在となってい
る。また、トレイ把持台７１と昇降台７２との間に駆動
装置としてのシリンダ７３が取り付けられ、シリンダ７
３が伸長するとトレイ把持台７１がスライド棒８０と共
に前進し、更に軸７８を中心にして反時計方向に９０°
回転し、実線位置から二点鎖線位置となる。昇降台７２
は垂直フレーム７４に案内され、垂直フレームに沿って
設けられた駆動チェーン８２に掛けられモータ８３で所
定の上下位置に移動可能である。図９の空トレイ搬入コ
ンベア７５には、実線位置と二点鎖線位置との間を往復
するプッシャ８４が設けられている。プッシャ８４が前
進すると空トレイ１３をトレイ把持台７１の上に押し出
し、トレイ把持台７１にあった実トレイ１３が実トレイ
搬出コンベア７６に押し出されるようになっている。

【００２２】上述した本発明のパッケージ移載装置７０
による加工糸パッケージのトレイへの移載方法を説明す
る。図９において、空トレイ１３がプッシャ８４によっ
てトレイ把持台７１の上へと搬入される。そして、ロッ
ク装置７７でトレイ１３がトレイ把持台７１と一体化さ
れる。そして、図８の昇降台７２がモータ８３と駆動チ
ェーン８２によって所定の高さとなる。図示例では下限
位置に昇降台７２が位置している。そして、駆動装置で
あるシリンダ７３が伸長すると、トレイ把持台７１は前
進すると共に９０°反時計方向に回転し、二点鎖線位置
となって、トレイ１３がロータリーストッカー２４の最
も下側のペグ軸６１と対向する。そして、プッシャ６６
により加工糸パッケージＰがトレイ１３に押し出され挿
入される。そして、シリンダ７３が短縮すると、実トレ
イ１３が実線のトレイ把持台７１に載った状態となる。 そして、次の空トレイ１３が図９のプッシャ８４によっ
てトレイ把持台７１の上へと搬入されると同時に、実ト
レイ１３は実トレイ搬出コンベア７６に押し出される。 以上の動作の繰り返しによって、ロータリーストッカー
２４の上下６個の加工糸パッケージＰが順次トレイに挿
入され、ロータリーストッカー２４が一列分横移動し、
次の上下６個の加工糸パッケージＰが順次トレイに挿入
される。上述したパッケージ移載装置７０による移載工
程では、図１５の如き別装置としての昇降装置を必要と
せず、図１５の移載ロボットのようにパッケージを把持
するボビンチャックを有する必要もなく、多数の加工糸
パッケージを短いサイクルタイムで確実にロータリース
トッカーからトレイに順次移載できるようになっている
。

【００２３】

【発明の効果】本発明におけるトレイへのパッケージ移
載方法及びその装置においては、トレイが有するパッケ
ージ挿入機能を生かして、空トレイをコンベアから移載
されるパッケージの対向位置に移動させ、パッケージの
移載を受けた実トレイをコンベアに戻すものであるので
、特別のボビンチャックに類するものを必要とせず、パ
ッケージの動きも単純にすることができる。このパッケ
ージ移載方法及びその装置はロータリーストッカーの如
くパッケージをペグ軸に挿入して保持するピントラック
等からトレイへ直接移載できる場合に最適である。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明のトレイへのパッケージ移載方法
及びその装置が適用された全体処理システムの機器配置
図である。

【図２】図２は開梱装置から天井搬送車への配給ステー
ションを示す側面図である。

【図３】図３は天井搬送車から給糸交換ロボットへの移
載ステーションを示す側面図である。

【図４】図４は揺動台の側面図である。

【図５】図５はロータリーペグから天井搬送車への受取
ステーションを示す側面図である。

【図６】図６はロータリーペグから天井搬送車への受取
ステーションを示す正面図である。

【図７】図７は本発明のトレイへのパッケージ移載方法
及びその装置に係るロータリーストッカーへの配給ステ
ーションとロータリーストッカーからの移載ステーショ
ンを示す側面図である。

【図８】図８は本発明の移載装置の側面図である。

【図９】図９は本発明の移載装置の上面図である。

【図１０】図１０は仮撚加工工場における合繊糸の処理
フロー図である。

【図１１】図１１は搬送装置としてオーバーヘッドコン
ベアを用いる場合の仮撚加工工場の機器配置図である。

【図１２】図１２は開梱装置からオーバーヘッドコンベ
アへの配給ステーションを示す図である。

【図１３】図１３はオーバーヘッドコンベアから給糸交
換ロボットへの移載ステーションを示す図である。

【図１４】図１４はロータリペグからオーバーヘッドコ
ンベアへのパッケージ移載を示す図である。

【図１５】図１５はオーバーヘッドコンベアからトレイ
ストッカーへのパッケージ移載を示す図である。

【符号の説明】

１３　　トレイ ７０　　移載装置 ７１　　トレイ把持台 ７２　　昇降台 ７３　　シリンダ（駆動装置） ７４　　垂直フレーム

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　空トレイを所定位置に搬入する工程と
   、所定位置の空トレイを横向き且つ所定高さとする工程
   と、トレイにパッケージが挿入され実トレイとする工程
   と、実トレイを所定位置に戻す工程と、実トレイを所定
   位置から搬出する工程とからなることを特徴とするトレ
   イへのパッケージ移載方法。
2. 【請求項２】　　空トレイ搬入コンベアと、実トレイ搬
   出コンベアと、両コンベア間のトレイ把持台と、該把持
   台を垂直面内で９０°往復回転させる駆動装置と、該把
   持台が取り付けられ垂直方向に昇降自在な昇降台と、昇
   降台に対する垂直フレームとからなるトレイへのパッケ
   ージ移載装置。