JPH04371618A - 建設機械の走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、主として油圧ショベル
など装軌式建設機械，作業車両の走行制御装置に関する
。

【０００２】

【従来の技術】図４は、走行制御装置をそなえた油圧シ
ョベル（図示しない）の運転席１付近を示す斜視図であ
る。図において、２は床板、３Ｌ及び３Ｒは左右一対の
ペダル装置、４Ｌ，４Ｒはそれぞれペダル装置３Ｌ，３
Ｒのペダル、５Ｌ，５Ｒはそれぞれペダル４Ｌ，４Ｒに
対して一体形に固着されている走行用操作レバー、６Ｌ
及び６Ｒは左右の作業用操作レバーである。図５は、従
来技術の走行制御装置を示す要部回路図である。図にお
いて、７，８は左ペダル装置３Ｌの前進用，後進用パイ
ロット弁、９，１０は右ペダル装置３Ｒの前進用，後進
用パイロット弁、１１Ｌ及び１１Ｒは左右の走行モータ
、１２Ｌ，１２Ｒは走行モータ１１Ｌ，１１Ｒ制御用の
走行用パイロット切換弁、１３及び１４はそれぞれメイ
ンポンプ、１５はパイロットポンプ、１６は油タンクで
ある。

【０００３】次に、従来技術の走行制御装置を図４及び
図５について述べる。一対のペダル装置３Ｌ，３Ｒをそ
れぞれ中立位置より前方又は後方へ操作することにより
、そのそれぞれパイロット弁（７，〜，１０のうちいず
れかパイロット弁）からパイロット圧を導出せしめ、そ
のパイロット圧を一対の走行用パイロット切換弁１２Ｌ
，１２Ｒのそれぞれパイロット圧受圧部（１７，〜，２
０のうちいずれかパイロット圧受圧部）に作用させて、
走行用パイロット切換弁１２Ｌ，１２Ｒを切換操作し、
左右の走行モータ１１Ｌ，１１Ｒを作動せしめるように
している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来技術の走行制御装
置をそなえた建設機械では走行直進を行うとき、運転者
は左右の足でそれぞれ左右のペダル装置を操作（左右の
手でそれぞれペダル装置の走行用操作レバーを操作する
場合もある）していた。その場合に両足の操作のタイミ
ングが一致しなかったり、あるいは両足が同時に同じ動
きをしないので、建設機械が蛇行や斜行を行い、危険で
あった。また建設機械に別の作業装置用ペダル（図示し
ない）を装備していて走行中にそのペダルの踏込操作を
しなければならないときには、一対の走行用ペダル装置
を片足で操作して直進を行いたいがそれは困難なことで
あった。本発明は上記の問題点を解決し、片足は片手操
作で走行直進のできる走行制御装置を提供することを目
的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、左右一対のペ
ダル装置のそれぞれ前進用パイロット弁と、一対の走行
用パイロット切換弁のそれぞれ前進側パイロット圧受圧
部とを連通する２本のパイロット管路に対して前進用切
換弁を介設し、また上記一対のペダル装置のそれぞれ後
進用パイロット弁と、一対の走行用パイロット切換弁の
それぞれ後進側パイロット圧受圧部とを連通する２本の
パイロット管路に対して後進用切換弁を介設し、上記前
進用及び後進用切換弁をともに通常走行操作位置にして
いる場合には上記一対のペダル装置を前進方向又は後進
方向に操作したとき走行用パイロット切換弁が前進位置
又は後進位置に切換わって左右の走行モータが正転又は
逆転するようにし、また上記前進用及び後進用切換弁を
ともに走行直進位置に切換えたときには、一対のペダル
装置のうち一方のペダル装置の前進用パイロット弁と一
対の走行用パイロット切換弁のそれぞれ前進側パイロッ
ト圧受圧部とが、前進用切換弁の走行直進位置を介して
通じるとともに、上記一方のペダル装置の後進側パイロ
ット弁と一対の走行用パイロット切換弁のそれぞれ後進
用パイロット圧受圧部とが、後進用切換弁の走行直進位
置を介して通じるように構成した。あるいはまた、前進
用及び後進用切換弁をともに通常走行操作位置にしてい
る場合は上記の場合と同じであるが、前進用及び後進用
切換弁をともに走行直進位置に切換えたときには、一対
のペダル装置のうち一方のペダル装置の前進用パイロッ
ト弁と一対の走行用パイロット切換弁のそれぞれ前進側
パイロット圧受圧部とが、前進用切換弁の走行直進位置
を介して通じるとともに、他方のペダル装置の後進用パ
イロット弁と一対の走行用パイロット切換弁のそれぞれ
後進側パイロット圧受圧部とが、後進用切換弁の走行直
進位置を介して通じるように構成した。あるいはまた、
前進用及び後進用切換弁をともに通常走行操作位置にし
ている場合は上記の場合と同じであるが、前進用及び後
進用切換弁をともに走行直進位置に切換えたときには、
一対のペダル装置のうち一方のペダル装置の前進用パイ
ロット弁と一対の走行用パイロット切換弁のそれぞれ前
進側パイロット圧受圧部とが、前進用切換弁の走行直進
位置を介して通じるとともに、他方のペダル装置の前進
用パイロット弁と一対の走行用パイロット切換弁のそれ
ぞれ後進側パイロット圧受圧部とが、後進用切換弁の走
行直進位置を介して通じるように構成した。

【０００６】

【実施例】図１は、本発明請求項１の走行制御装置を示
す回路図である。図において、従来技術と同一構成要素
を使用するものに対しては同符号を付す。２１は前進用
切換弁である前進用電磁切換弁（以下前進用電磁弁とい
う）、２２は後進用切換弁である後進用電磁切換弁（以
下後進用電磁弁という）、２３及び２４はそれぞれ前進
用電磁弁２１及び後進用電磁弁２２のソレノイド、２５
はパイロット圧油圧源（従来技術におけるパイロットポ
ンプ１５と同じ）２６はスイッチ、２７は電源である。 次に、本発明請求項１の走行制御装置の構成を図１につ
いて述べる。左右一対のペダル装置３Ｌ，３Ｒのそれぞ
れ前進用パイロット弁７，９と、一対の走行用パイロッ
ト切換弁（以下走行弁という）１２Ｌ，１２Ｒのそれぞ
れ前進側パイロット圧受圧部１７，１９とを連通する２
本のパイロット管路２８ａ−２８ｂ，２９ａ−２９ｂに
対して前進用電磁弁２１を介設し、またペダル装置３Ｌ
，３Ｒのそれぞれ後進用パイロット弁８，１０と、走行
弁１２Ｌ，１２Ｒのそれぞれ後進側パイロット圧受圧部
１８，２０とを連通する２本のパイロット管路３０ａ−
３０ｂ，３１ａ−３１ｂに対して後進用電磁弁２２を介
設し、上記前進用及び後進用電磁弁２１，２２をともに
それぞれ通常走行操作位置イ，ハにしている場合には上
記一対のペダル装置３Ｌ，３Ｒを前進方向又は後進方向
に操作したとき走行弁１２Ｌ，１２Ｒがそれぞれ前進位
置ホ，ト又は後進位置ヘ，チに切換わって左右の走行モ
ータ１１Ｌ，１１Ｒが正転又は逆転するようにし、また
前進用及び後進用電磁弁２１，２２をともに走行直進位
置ロ，ニに切換えたときには、一対のペダル装置３Ｌ，
３Ｒのうち一方の、たとえば右側のペダル装置３Ｒの前
進用パイロット弁９と一対の走行弁１２Ｌ，１２Ｒのそ
れぞれ前進側パイロット圧受圧部１７，１９とが、前進
用電磁弁２１のロ位置を介して通じるとともに、上記一
方のペダル装置３Ｒの後進用パイロット弁１０と一対の
走行弁１２Ｌ，１２Ｒのそれぞれ後進側パイロット圧受
圧部１８，２０とが、後進用電磁弁２２のニ位置を介し
て通じるように構成した。なお本発明の実施例における
前進用及び後進用切換弁として電磁弁２１，２２を使用
しているが、電磁式の切換弁でなくて手動操作式あるい
はパイロット圧操作式切換弁に置き換えて連動操作でき
るようにしてもよい。

【０００７】次に、本発明請求項１の走行制御装置の作
用について述べる。スイッチ２６をオフ状態にしている
ときには、前進用及び後進用電磁弁２１，２２はともに
通常走行操作位置イ，ハにある。この場合にペダル装置
３Ｌ，３Ｒを操作すると、走行モータ１１Ｌ，１１Ｒは
従来技術の場合と同じ作動を行う。次に運転者の所要に
応じて、スイッチ２６をオン操作する。ソレノイド２３
，２４が通電するので、前進用及び後進用電磁弁２１，
２２はともに走行直進位置ロ，ニに切換わる。この状態
のときにペダル装置３Ｒのみを前方に踏込操作（走行用
操作レバー５Ｒの前方傾倒操作でも同様である）すると
、パイロット圧油圧源２５からのパイロット圧は、前進
用パイロット弁９、管路２９ａ、前進用電磁弁２１のロ
位置を通り、一方は管路２９ｂを経て、前進側パイロッ
ト圧受圧部１９に作用し、他方は上記ロ位置で分岐し、
管路２８ｂを経て、前進側パイロット圧受圧部１７に作
用す。走行弁１２Ｌ，１２Ｒはそれぞれ前進位置ホ，ト
に切換わるので、左右の走行モータ１１Ｌ，１１Ｒはと
もに正転し、建設機械は前方直進を行う。次にスイッチ
２６をオン操作のままにして、ペダル装置３Ｒのみを後
方に踏込操作（走行用操作レバー５Ｒの後方傾倒操作で
も同様である）すると、パイロット圧油圧源２５からの
パイロット圧は、後進用パイロット弁１０、管路３１ａ
、後進用電磁弁２２のニ位置を通り、一方は管路３１ｂ
を経て、後進側パイロット圧受圧部２０に作用し、他方
は上記ニ位置で分岐し、管路３０ｂを経て、後進側パイ
ロット圧受圧部１８に作用する。走行弁１２Ｌ，１２Ｒ
はそれぞれ後進位置ヘ，チに切換わるので、左右の走行
モータ１１Ｌ，１１Ｒはともに逆転し、建設機械は後方
直進を行う。

【０００８】なおこの請求項１の走行制御装置では、左
右のペダル装置３Ｌ，３Ｒのうち他方のペダル装置、た
とえばこの場合図１におけるペダル装置３Ｌを前方又は
後方に操作しても、前進用パイロット弁７からの通路が
前進用電磁弁２１のロ位置にて、また後進用パイロット
弁８からの通路が後進用電磁弁２２のニ位置にてそれぞ
れ遮断されている。走行弁１２Ｌ，１２Ｒが切換わらな
いので、上記のような誤操作をしても走行モータ１１Ｌ
，１１Ｒは回転しないから安全である。

【０００９】また図２は、本発明請求項２の走行制御装
置を示す回路図である。図において、請求項１の走行制
御装置と同一構成要素を使用するものに対しては同符号
を付す。次に、本発明請求項２の走行制御装置の構成を
図２について述べる。左右一対のペダル装置３Ｌ，３Ｒ
のそれぞれ前進用パイロット弁７，９と、一対の走行弁
１２Ｌ，１２Ｒのそれぞれ前進側パイロット圧受圧部１
７，１９とを連通する２本のパイロット管路２８ａ−２
８ｂ，２９ａ−２９ｂに対して前進用電磁弁２１を介設
し、またペダル装置３Ｌ，３Ｒのそれぞれ後進用パイロ
ット弁８，１０と、走行弁１２Ｌ，１２Ｒのそれぞれ後
進側パイロット圧受圧部１８，２０とを連通する２本の
パイロット管路３０ａ−３０ｂ，３１ａ−３１ｂに対し
て後進用電磁弁２２’を介設し、上記前進用及び後進用
電磁弁２１，２２’をともにそれぞれ通常走行位置イ，
ハ’にしている場合には上記一対のペダル装置３Ｌ，３
Ｒを前進方向又は後進方向に操作したとき走行弁１２Ｌ
，１２Ｒがそれぞれ前進位置ホ，ト又は後進位置ヘ，チ
に切換わって左右の走行モータ１１Ｌ，１１Ｒが正転又
は逆転するようにし、また前進用及び後進用電磁弁２１
，２２’をともに走行直進位置ロ，リに切換えたときに
は、一対のペダル装置３Ｌ，３Ｒのうち一方の、たとえ
ば右側のペダル装置３Ｒの前進用パイロット弁９と一対
の走行弁１２Ｌ，１２Ｒのそれぞれ前進側パイロット圧
受圧部１７，１９とが前進用電磁弁２１のロ位置を介し
て通じるとともに、他方のペダル装置３Ｌの後進用パイ
ロット弁８と一対の走行弁１２Ｌ，１２Ｒのそれぞれ後
進側パイロット圧受圧部１８，２０とが、後進用電磁弁
２２’のリ位置を介して通じるように構成した。

【００１０】次に、本発明請求項２の走行制御装置の作
用について述べる。スイッチ２６をオフ状態にしている
ときには、前進用及び後進用電磁弁２１，２２はともに
通常走行操作位置イ，ハ’にある。この場合にペダル装
置３Ｌ，３Ｒを操作すると、走行モータ１１Ｌ，１１Ｒ
は従来技術の場合と同じ作動を行う。次に運転者の所要
に応じて、スイッチ２６をオン操作する。ソレノイド２
３，２４’が通電するので、前進用及び後進用電磁弁２
１，２２’はともに走行直進位置ロ，リに切換わる。こ
の状態のときにペダル装置３Ｒのみを前方に踏込操作す
ると、パイロット圧油圧源２５からのパイロット圧は、
前進用パイロット弁９、管路２９ａ、前進用電磁弁２１
のロ位置を通り、一方は管路２９ｂを経て、前進側パイ
ロット圧受圧部１９に作用し、他方は上記ロ位置で分岐
し、管路２８ｂを経て、前進側パイロット圧受圧部１７
に作用する。走行弁１２Ｌ，１２Ｒはそれぞれ前進位置
ホ，トに切換わるので、左右の走行モータ１１Ｌ，１１
Ｒはともに正転し、建設機械は前方直進を行う。次にス
イッチ２６をオン操作のままにして、ペダル装置３Ｌの
みを後方に踏込操作すると、パイロット圧油圧源２５か
らのパイロット圧は、後進用パイロット弁８、管路３０
ａ、後進用電磁弁２２’のリ位置を通り、一方は管路３
０ｂを経て、後進側パイロット圧受圧部１８に作用し、
他方は上記リ位置で分岐し、管路３１ｂを経て、後進側
パイロット圧受圧部２０に作用する。走行弁１２Ｌ，１
２Ｒはそれぞれ後進位置ヘ，チに切換わるので、左右の
走行モータ１１Ｌ，１１Ｒはともに逆転し、建設機械は
後方直進を行う。

【００１１】なおこの請求項２の走行制御装置では、一
方のペダル装置たとえば右側のペダル装置３Ｒを前方に
踏込操作したときに建設機械が前方直進し、左側のペダ
ル装置３Ｌを後方に踏込操作したときに後方直進を行う
ので、運転者がたとえば前方直進のときは右足で、また
後方直進のときには左足で操作するようにきめることが
できる。したがって運転者が両足をペダルの上にのせて
操作する場合には、便利かつ楽である。しかもペダル装
置３Ｒを後方踏込またはペダル装置３Ｌを前方踏込など
誤操作をしても、後進用パイロット弁１０の通路が後進
用電磁弁２２’のリ位置で、また前進用パイロット弁７
の通路が前進用電磁弁２１のロ位置で遮断されているの
で、走行弁１２Ｌ，１２Ｒが作動しないから安全である
。

【００１２】また図３は、本発明請求項３の走行制御装
置を示す回路図である。図において、請求項２の走行制
御装置と同一構成要素を使用するものに対しては同符号
を付す。３２はパイロット通路切換用電磁弁、３３は電
磁弁３２のソレノイド、３４，３５，３６，３７はそれ
ぞれパイロット管路である。なおスイッチ２６をオン操
作したときにはソレノイド２３，２４’，３３が同時に
通電するので、前進用電磁弁２１はイ位置よりロ位置に
、後進用電磁弁２２’はハ’位置よりリ位置に、パイロ
ット通路切換用電磁弁３２はヌ位置よりル位置にそれぞ
れ切換作動を行う。

【００１３】次に、本発明請求項３の走行制御装置の構
成を図３について述べる。左右一対のペダル装置３Ｌ，
３Ｒのそれぞれ前進用パイロット弁７，９と、一対の走
行弁１２Ｌ，１２Ｒのそれぞれ前進側パイロット圧受圧
部１７，１９とを連通する２本のパイロット管路に対し
て前進用電磁弁２１を介設し、またペダル装置３Ｌ，３
Ｒのそれぞれ後進用パイロット弁８，１０と、走行弁１
２Ｌ，１２Ｒのそれぞれ後進側パイロット圧受圧部１８
，２０とを連通する２本のパイロット管路に対して後進
用電磁弁２２’を介設した。そしてスイッチ２６のオン
操作時に、前進用パイロット弁７より通じるパイロット
管路３４を、後進用パイロット弁８より通じるパイロッ
ト管路３７に切換連通できるようなパイロット通路切換
用電磁弁３２をパイロット回路に設けた。そしてスイッ
チ２６のオン操作により前進用及び後進用電磁弁２１，
２２’をともに走行直進位置ロ，リに、かつパイロット
通路切換用電磁弁３２をヌ位置よりル位置に切換えたと
きには、一対のペダル装置３Ｌ，３Ｒのうち一方の、た
とえば右側のペダル装置３Ｒの前進用パイロット弁９と
一対の走行弁１２Ｌ，１２Ｒのそれぞれ前進側パイロッ
ト圧受圧部１７，１９とが、前進用電磁弁２１のロ位置
を介して通じるとともに、他方のペダル装置３Ｌの前進
用パイロット弁７と一対の走行弁１２Ｌ，１２Ｒのそれ
ぞれ後進側パイロット圧受圧部１８，２０とが、パイロ
ット通路切換用電磁弁３２のル位置、後進用電磁弁２２
’のリ位置を介して通じるように構成した。

【００１４】次に、本発明請求項３の走行制御装置の作
用について述べる。スイッチ２６をオフ状態にしている
ときには、前進用及び後進用電磁弁２１，２２’、パイ
ロット通路切換用電磁弁３２はすべて、それぞれ通常走
行操作位置イ，ハ’、ヌにある。この場合にペダル装置
３Ｌ，３Ｒを操作すると、走行モータ１１Ｌ，１１Ｒは
従来技術の場合と同じ作動を行う。次に運転者の所要に
応じて、スイッチ２６をオン操作する。ソレノイド２３
，２４’，３３はすべて同時に通電するので、前進用及
び後進用電磁弁２１，２２’はともに走行直進位置ロ，
リに、またパイロット通路切換用電磁弁３２の通路切換
位置ルに切換わる。この状態のときにペダル装置３Ｒの
みを前方に踏込操作すると、パイロット圧油圧源２５か
らのパイロット圧は、前進用パイロット弁９、管路２９
ａ、前進用電磁弁２１のロ位置を通り、一方は管路２９
ｂを経て、前進側パイロット圧受圧部１９に作用し、他
方は上記ロ位置で分岐し、管路２８ｂを経て、前進側パ
イロット圧受圧部１７に作用する。走行弁１２Ｌ，１２
Ｒはそれぞ前進位置ホ，トに切換わるので、左右の走行
モータ１１Ｌ，１１Ｒはともに正転し、建設機械は前方
直進を行う。次にスイッチ２６をオン操作のままにして
、ペダル装置３Ｒのみを前方に踏込操作すると、パイロ
ット圧油圧源２５からのパイロット圧は、前進用パイロ
ット弁７、管路３４、パイロット通路切換用電磁弁３２
のル位置、管路３７、後進用電磁弁２２’のリ位置を通
り、一方は管路３０ｂを経て、後進側パイロット圧受圧
部１８に作用し、他方は上記リ位置で分岐し、管路３１
ｂ経て、後進側パイロット圧受圧部２０に作用する。走
行弁１２Ｌ，１２Ｒはそれぞれ後進位置ヘ，チに切換わ
るので、左右の走行モータ１１Ｌ，１１Ｒはともに逆転
し、建設機械は後方直進を行う。

【００１５】なおこの請求項３の走行制御装置では、左
右のペダル装置３Ｌ，３Ｒのうち一方のたとえばペダル
装置３Ｒを前方に踏込操作したときに前方直進し、また
他方のペダル装置３Ｌを前方に踏込操作したときに後方
直進するようにしている。ペダルの踏込方向がすべて前
側であるので、その踏込操作が非常に楽である。また上
記操作の場合に、ペダル装置３Ｌ，３Ｒをともに後方へ
踏込誤操作、あるいはいずれか一方を後方へ踏込誤操作
しても、走行弁１２Ｌ，１２Ｒが作動しないから安全で
ある。

【００１６】

【発明の効果】従来技術の走行制御装置をそなえた建設
機械では走行直進を行うとき、運転者は左右の足でそれ
ぞれ左右のペダル装置を操作（左右の手でそれぞれペダ
ル装置の走行用操作レバーを操作する場合もある）して
いた。その場合に両足の操作のタイミングが一致しなか
ったり、あるいは両足が同時に同じ動きをしないので、
建設機械が蛇行や斜行を行い、危険であった。また建設
機械に別の作業装置用ペダルを装備していて走行中にそ
のペダルの踏込操作をしなければならないときには、一
対の走行用ペダル装置を片足で操作して直進を行いたい
がそれは困難なことであった。しかし本発明の走行制御
装置では、左右一対のペダル装置のそれぞれ前進用パイ
ロット弁と、一対の走行用パイロット切換弁のそれぞれ
前進側パイロット圧受圧部とを連通する２本のパイロッ
ト管路に対して前進用切換弁を介設し、また上記一対の
ペダル装置のそれぞれ後進用パイロット弁と、一対の走
行用パイロット切換弁のそれぞれ後進側パイロット圧受
圧部とを連通する２本のパイロット管路に対して後進用
切換弁を介設した。それで前進用及び後進用切換弁をと
もに通常走行操作位置にしている場合には上記一対のペ
ダル装置を従来技術の場合と同じ操作でしかも同じよう
に走行モータを作動させることができる。またスイッチ
操作などで電磁切換弁を通常走行操作位置より走行直進
位置に切換えたときには、上記ペダル装置を片足で操作
できる直進専用のペダル装置にすることができる。

【００１７】本発明の走行制御装置のうち一方のペダル
装置を前方又は後方に踏込操作をすることにより前方又
は後方直進を行うものでは、片足で片方のペダル（操作
レバーの場合も含む）だけを操作すればよいので、もっ
とも便利である。この場合他方のペダル装置を誤操作し
ても、走行モータが作動しないから安全である。また一
方のペダル装置を前方に踏込操作したとき前方直進し、
他方のペダル装置を後方に踏込操作したときに後方直進
できるものでは、運転者が両足をペダルの上にのせて操
作する場合に楽である。また一方のペダル装置を前方に
踏込操作したときに前方直進し、他方のペダル装置を前
方に踏込操作したときに後方直進できるものでは、ペダ
ルの踏込方向がすべて前側であるので、運転者の踏込操
作が非常に楽である。なお本発明の走行制御装置の回路
は、従来技術の回路に市販の電磁切換弁を配設したもの
であるので、製作費が低廉しかも構成が簡単である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明請求項１の走行制御装置を示す回路図で
ある。

【図２】本発明請求項２の走行制御装置を示す回路図で
ある。

【図３】本発明請求項３の走行制御装置を示す回路図で
ある。

【図４】走行制御装置をそなえた油圧ショベルの運転席
付近を示す斜視図である。

【図５】従来技術の走行制御装置を示す要部回路図であ
る。

【符号の説明】

３Ｌ，３Ｒ　　ペダル装置 ７，９　　前進用パイロット弁 ８，１０　　後進用パイロット弁 １１Ｌ，１１Ｒ　　走行モータ １２Ｌ，１２Ｒ　　走行用パイロット切換弁１７，１９
　　前進側パイロット圧受圧部１８，２０　　後進側パ
イロット圧受圧部２１　　前進用電磁切換弁 ２２，２２’　　後進用電磁切換弁 ２５　　パイロット圧油圧源 ２６　　スイッチ ３２　　パイロット通路切換用電磁弁

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　建設機械にそなえた一対のペダル装置
   を操作することによりそのそれぞれ前進用パイロット弁
   又は後進用パイロット弁からパイロット圧を導出せしめ
   、そのパイロット圧を一対の走行用パイロット切換弁の
   パイロット圧受圧部に作用させて上記走行用パイロット
   切換弁を切換制御し、左右の走行モータを作動せしめる
   ようにした走行制御装置であって、左右一対のペダル装
   置のそれぞれ前進用パイロット弁と、一対の走行用パイ
   ロット切換弁のそれぞれ前進側パイロット圧受圧部とを
   連通する２本のパイロット管路に対して前進用切換弁を
   介設し、また上記一対のペダル装置のそれぞれ後進用パ
   イロット弁と、一対の走行用パイロット切換弁のそれぞ
   れ後進側パイロット圧受圧部とを連通する２本のパイロ
   ット管路に対して後進用切換弁を介設し、上記前進用及
   び後進用切換弁をともに通常走行操作位置にしている場
   合には上記一対のペダル装置を前進方向又は後進方向に
   操作したとき走行用パイロット切換弁が前進位置又は後
   進位置に切換わって左右の走行モータが正転又は逆転す
   るようにし、また上記前進用及び後進用切換弁をともに
   走行直進位置に切換えたときには、一対のペダル装置の
   うち一方のペダル装置の前進用パイロット弁と一対の走
   行用パイロット切換弁のそれぞれ前進側パイロット圧受
   圧部とが、前進用切換弁の走行直進位置を介して通じる
   とともに、上記一方のペダル装置の後進用パイロット弁
   と一対の走行用パイロット切換弁のそれぞれ後進側パイ
   ロット圧受圧部とが、後進用切換弁の走行直進位置を介
   して通じるように構成したことを特徴とする建設機械の
   走行制御装置。
2. 【請求項２】　　特許請求の範囲請求項１記載の建設機
   械の走行制御装置において、前進用及び後進用切換弁を
   ともに通常走行操作位置にしている場合には一対のペダ
   ル装置を前進方向又は後進方向に操作したとき走行用パ
   イロット切換弁が前進位置又は後進位置に切換わって左
   右の走行モータが正転又は逆転するようにし、また上記
   前進用及び後進用切換弁をともに走行直進位置に切換え
   たときには、一対のペダル装置のうち一方のペダル装置
   の前進用パイロット弁と一対の走行用パイロット切換弁
   のそれぞれ前進側パイロット圧受圧部とが、前進用切換
   弁の走行直進位置を介して通じるとともに、他方のペダ
   ル装置の後進用パイロット弁と一対の走行用パイロット
   切換弁のそれぞれ後進側パイロット圧受圧部とが、後進
   用切換弁の走行直進位置を介して通じるように構成した
   ことを特徴とする建設機械の走行制御装置。
3. 【請求項３】　　特許請求の範囲請求項１記載の建設機
   械の走行制御装置において、前進用及び後進用切換弁を
   ともに通常走行操作位置にしている場合には一対のペダ
   ル装置を前進方向又は後進方向に操作したとき走行用パ
   イロット切換弁が前進位置又は後進位置に切換わって左
   右の走行モータが正転又は逆転するようにし、また上記
   前進用及び後進用切換弁をともに走行直進位置に切換え
   たときには、一対のペダル装置のうち一方のペダル装置
   の前進用パイロット弁と一対の走行用パイロット切換弁
   のそれぞれ前進側パイロット圧受圧部とが、前進用切換
   弁の走行直進位置を介して通じるとともに、他方のペダ
   ル装置の前進用パイロット弁と一対の走行用パイロット
   切換弁のそれぞれ後進側パイロット圧受圧部とが、後進
   用切換弁の走行直進位置を介して通じるように構成した
   ことを特徴とする建設機械の走行制御装置。