JPH0437443B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、機体進行方向前方側の所定範囲の作
業地状態を撮像し、その撮像画像情報を明度変化
に基づいてエツジ画像情報に変換し、そのエツジ
画像情報を設定閾値に基づいて２値化し、その２
値化画像情報をハフ変化処理することにより、未
処理作業地と処理済作業地との境界を検出する自
動走行作業車用の境界検出方法に関する。

〔従来の技術〕

上記この種の自動走行作業車、例えば、芝刈作
業車や刈取収穫機等の作業車においては、作業予
定範囲の外周を予め人為的に処理済作業地として
処理し、この処理済作業地で囲まれた内部の未処
理作業地部分を、未処理作業地と処理済作業地と
の境界に沿つて作業を行にながら走行し、未処理
作業地の一端より他端に至る一つの工程を走行
後、次工程方向へ回向して所定範囲の作業地を作
業を行いながら自動走行させる制御が行われてい
る。そして、各行程途上においては、機体横幅方
向での未処理作業地と処理済作業地の境界と、機
体との位置関係に基づいて走行を制御し、行程端
部においては機体前後方向での境界と機体との位
置関係に基づいて次行程への回向を制御してい
る。

そして、本出願人は、上記作業地を斜め上方か
ら見ると、未処理作業地は未刈り芝が有るために
暗く見え、処理済作業地は刈り取られた芝により
光が反射して明るく見えるという現象に着目し
て、未処理作業地と処理済作業地との境界を、実
際に走行することなく、かつ、その形状をも検出
可能な境界検出手段として、上記方法を適用した
境界検出装置を提案してある。（特願昭60−
163729号参照） 〔発明が解決しようとする問題点〕 しかしながら、上記境界検出方法においては、
撮像画像情報をその明度差に基づいてエツジ画像
に変換して２値化するので、得られた２値化画像
情報には検出すべき境界情報以外の情報ではある
が真の境界情報と区別しにくい情報が含まれるも
のである。又、真の境界情報であつても、その画
像情報が連続した線として得られるとは限らず、
画像のノイズ成分や局所的に存在する明暗変化等
の影響で断続したものとなる。

このように、非連続な線分を連続した線分に結
合したり、孤立した線分を消去する手段として、
ハフ変換処理が有効なことが知られている。

しかしながら、上記ハフ変換処理は、非連続な
線分情報から連続した一つの線分情報に近似する
処理としては有効な手段ではあるが、その処理に
要する演算が直交座標系の画像情報を極座標系に
変換して行う必要があり、処理負荷が重い演算処
理を伴うものとなる。更にその処理を全画素に亘
つて行わなければならないことから処理情報量が
多くなり、高速処理しにくいものであつた。

本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、上記ハフ変換処理を、簡単に
且つ高速に行えるようにすることにある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による自動走行作業車用の境界検出方法
の特徴は、前記ハフ変換処理を行うに、前記エツ
ジ画像情報の座標に対応して予め算出したハフ変
換用データをテーブル化し、前記座標の値に対応
して前記テーブル化されたハフ変換用データを読
み出し、その読み出し頻度が最も高いものを前記
境界に対応する情報とする点にあり、その作用な
らびに効果は以下の通りである。

〔作用〕

例えば、エツジ画像情報を記憶する画像メモリ
のアドレス値と予め算出したハフ変換用データを
テーブル化して記憶させたハフ変換用データメモ
リのアドレス値とが一致するように両メモリを構
成し、エツジ画像情報の読み出し処理と同時に対
応するハフ変換用データを読み出して、その頻度
を計数し、最大頻度となつたハフ変換用データを
もつて、検出境界情報とするのである。つまり、
必要なハフ変換用データを予め算出してテーブル
化しておくことにより、複雑な演算処理を行うこ
となく画像情報の読み出しとともにその画像情報
をハフ変換した結果を直接得ることがでさるので
ある。

〔発明の効果〕

従つて、予めテーブル化したハフ変換用データ
をエツジ画像情報の座標値に対応して読み出して
その読み出し頻度を計数するという、複雑な演算
処理を伴わない単純な計数処理のみで簡単且つ高
速に境界を特定した情報を得られるのである。

〔実施例〕

以下、本発明方法を自動走行作業車としての芝
刈作業車に適用した実施例を図面に基づいて説明
する。

第７図および第８図に示すように、前輪１Ｆお
よび後輪１Ｒの何れをもステアリング操作可能に
構成された機体Ｖの中間部に、芝刈装置２を上下
動自在に懸架するとともに、機体Ｖ進行方向前方
の所定範囲の作業地状態を撮像する撮像手段とし
てのビデオカメラ３を設け、このカメラ３による
撮像画像情報を、後述する境界検出装置Ａにより
２値化して、車体横幅方向並びに車体前後方向
夫々での未処理作業地Ｂと処理済作業地Ｃの境界
L₁，L₂に対する機体Ｖの位置関係を検出し、こ
の境界検出装置Ａによる前記境界L₁，L₂の検出
結果に基づいて、走行制御装置Ｈにより機体Ｖが
前記境界L₁に沿つて自動的に走行するためのス
テアリング操作を行うように、又、一行程終了
後、次工程へ自動的に走行させるためのステアリ
ング操作及び変速操作を行うように構成してあ
る。

前記カメラ３は、機体Ｖ前方上方に向かつて延
設された支持フレーム４の先端部に、機体前方側
の所定範囲の作業地を斜め上方より下方に向かつ
て撮像するように設けてあり、機体Ｖがその横幅
方向での境界L₁に沿つた状態において、この境
界L₁が前記カメラ３の撮像視野の上下方向中央
に位置するようにしてある。

そして、機体Ｖ横幅方向での境界L₁を検出す
る場合は、前記カメラ３の撮像視野下端を基準と
して、前記カメラ３の撮像視野の上下方向中央を
縦断する基準線L₀に対する検出境界L₁位置の偏
差βを機体Ｖ横幅方向での位置ずれ情報とし、前
記カメラ３の撮像視野の上下方向中央を縦断する
基準線L₀に対する検出境界L₁の傾きαを機体Ｖ
向きの偏位情報として検出する。

一方、前記機体Ｖ前後方向での境界L₂を検出
する場合は、詳しくは後述するが、撮像画像情報
を90度座標変換して記憶させるために、前記カメ
ラ３の撮像視野の上下方向中央を縦断する基準線
Ｌに対する偏差βが、機体Ｖと境界L₂との距離
情報となり、前記前記カメラ３の撮像視野の上下
方向中央を縦断する基準線Ｌに対する傾きαが、
前記機体Ｖ前後方向での境界L₂に対する機体Ｖ
の傾きとなる。尚、この機体Ｖ前後方向での境界
L₂を検出する場合には、前記検出偏差（β］の
値が直ちに行程終端部の位置情報とはならないの
で、前記検出偏差（β）の値および前記カメラ３
の機体Ｖに対する取り付け距離および撮像方向の
角度に基づいて撮像視野下端部から機体Ｖまでの
距離を予め設定し、この設定距離情報に基づいて
境界L₂と機体Ｖとの実際の距離を算出すること
となる。

ところで、前記カメラ３による撮像画像は、互
いに隣接した画素間の明度差に基づいて２値化処
理されるために、局所的な明度変化の影響を除去
して平均化する必要があることから、前記カメラ
３の前部に撮像画像をぼかすためのソフトフオー
カス用フイルタ８を設けてある。

又、前記カメラ３が、機体Ｖの上方より斜めに
見下ろすようになるため、その撮像視野が手前側
より遠方側に向かつて拡がる台形となり、遠方側
ほど細かく写る状態となる。従つて、前記カメラ
３による撮像画像情報S₀をそのまま標本化する
と、手前側の画像情報ほど局所変化が強調されて
ノイズ成分が増加することがあるので、撮像画像
全体が一様に平均化されるように、前記フイルタ
８のぼかし具合が、手前側より遠方側ほど粗くな
るようにしてある。

又、自然光によつて生じる未処理芝の影等の大
きな明度変化の影響を除去するための手段とし
て、前記カメラ３の撮像に同期して発光されるス
トロボ装置９を設けてある。

第９図に示すように、エンジンＥからの駆動力
は、変速装置４を介して、前記前輪１Ｆおよび後
輪１Ｒの夫々に伝達され、変速位置検出用ポテン
シヨメータR₃による検出変速位置が所定の位置
となるように、モータ５を駆動して所定の走行速
度で走行するように構成してある。

又、前記前輪１Ｆおよび後輪１Ｒは、夫々油圧
シリンダ６Ｆ，６Ｒによりパワーステアリング操
作されるように構成してあり、車輪のステアリン
グ操作に連動するステアリング角検出用ポテンシ
ヨメータR₁，R₂により検出ステアリング角が目
標ステアリング角に一致するように、前記油圧シ
リンダ６Ｆ，６Ｒを作動させる電磁バルブ７Ｆ，
７Ｒを駆動するようにしてある。そして、前記機
体前後方向での境界L₁に対する機体Ｖ前後方向
の傾きαを修正する場合は、機体Ｖ向きを変化さ
せるために、前輪１Ｆと後輪１Ｒを相対的に逆方
向にステアリング操作する旋回ステアリングを行
い、前記境界L₁に対する機体Ｖ横幅方向の偏差
βを修正する場合は、機体Ｖ向きを変えることな
く平行移動させるため、前輪１Ｆと後輪１Ｒが同
一方向に向くようにステアリング操作する平行ス
テアリングを行うようにして、基体Ｖが効率良く
境界L₁に沿うように制御するのである。

以下、境界検出装置Ａの構成およびその動作に
ついて説明する。

第１図に示すように、境界検出装置Ａは、前記
カメラ３により撮像された画像情報S₀を８ビツト
の分解能で量子化してデジタル値に変換するＡ／
Ｄ変換部１０、デジタル化された画像情報を、そ
の座標ｘ，ｙを90度変換して構成画素数が32×32
の画像情報として標本化して記憶する画像メモリ
１１、この画像メモリ１１に記憶された画像情報
S₂と前記Ａ／Ｄ変換部１０から出力される画像情
報S₁（ただし、構成画素数は32×32として処理す
る）の何れの画像情報を処理するかを切り換える
入力形態切り換え手段としての画像切り換え器１
２、この切り換え器１２により出力され画像信号
F₁を、機体横幅方向（ｘ座標方向）での明度変
化に基づいて微分し、明度変化の方向性とその大
きさに対応するエツジ画像データF₂に変換する
微分処理部２０、この微分処理部２０により微分
処理されたエツジ画像データF₂の微分符号（正、
負）に基づいて正負一方の符号側のエツジ画像デ
ータF₂と設定閾値（Fref）とを比較することに
より明度差の大きさに基づいて２値化し、明度変
化が大きい画像部分を抽出する２値化処理部３
０、この２値化処理部３０で２値化された２値化
画像データF₃を連続した直線として近似し、画
像上における境界L₁，L₂を特定するハフ変換部
４０、このハフ変換部４０からの情報に基づいて
検出境界L₁，L₂の機体Ｖに対する位置関係を表
す直線として近似された下記式（）に変換する
境界パラメータ演算部５０、各処理部の動作を制
御する制御部６０、および、前記ストロボ９の発
光およびカメラ３の撮像を制御するITVコント
ローラ１３、前記微分処理部２０および２値化処
理部３０による処理画像を表示するモニタテレビ
１５の動作を制御するCRTコントローラ１４、
の夫々より構成してある。

ｙ＝ax＋ｂ ……（） ただし、 ａ：画像座標系での基準線L₀に対する境界L₁，
L₂の傾き、 ｂ：画像座標系での基準線L₀に対する境界L₁，
L₂の横方向偏差、 ｘ：機体Ｖ横幅方向画素の座標値 ｙ：機体Ｖ前後方向画素の座標値 である。

以下、第２図に示すフローチヤートに基づい
て、全体的な動作を説明する。

すなわち、前記ぼかし用フイルタ８により画像
全体を平均化して撮像し、その撮像画像信号S₀を
Ａ／Ｄ変換して、一画面当たり32×32画素で構成
される直交座標系ｘ，ｙのデジタル化原画像信号
F₁に変換する。

次に、行程途上の機体横幅方向での境界L₁を
検出するか、行程端部である機体前後方向の境界
L₂を検出するかをチエツクし、前記行程端部の
境界L₂を検出する場合は、前記画像メモリ１１
のアドレス座標を90度変換して与えることによ
り、画像信号S₁の座標を90度変換して記憶した画
像情報S₂を使用し、行程途上の境界L₁を検出す
る場合は、原画信号S₀と同一座標系の画像信号S₁
を使用して、微分処理部２０により画像データを
微分処理して、その微分符号の方向が正負一方の
もののみを２値化処理部３０において２値化す
る。

この、微分符号が正負何れの側のものを２値化
するかの選択は、以下に説明するように、機体Ｖ
に対して左右何れの側に未処理作業値Ｂが存在す
るかに基づいて、設定されるようにしてある。す
なわち、例えば、作業方向が作業地外周部の各辺
を90度方向転換しながら左回りに内周方向へと走
行する回り刈りの場合を例に説明すると、この場
合には、機体Ｖは右側に処理済作業地Ｃを隣接し
て走行する状態となる。つまり、明度変化は、画
像上左側から右側方向に走査すると、境界L₁部
分において大きく暗→明の正の変化が生じること
となり、隣接する画素間の変化を微分すると、そ
の微分値の符号が正（＋）のものが、未処理作業
地(B)側から処理済作業地(C)側へとその明度変化を
見た場合の境界L₁のある方向性に対応し、負
（−）のものはノイズと見なして除去できること
となる。

次に、この微分処理した画像データを２値化
し、更に下記式（）に基づいて、直交座標系か
ら極座標系に変換してハフ変換し、その各極座標
（ρ、θ）において同一ハフ変換用データρをと
る２値化画像データの頻度を二次元ヒストグラム
としてカウントしてその最大値（Dmax）を求め
る。

ρ＝xcosθ＋ysinθ ……（） ただし、 ０度≦θ≦180度 ｘ：機体Ｖ横幅方向画素の座標値 ｙ：機体Ｖ前後方向画素の座標値 である。

そして、前記最大値（Dmax）となる度数Ｄの
ハフ変換用データρの値から、一つの境界情報に
対応する境界パラメータである前記（）式を決
定し、この（）式の係数としての傾きａおよび
偏差ｂから、前記走行制御装置Ｈにおいて、境界
L₁に対する機体Ｖの実際の傾きαと横幅方向の
偏差βに換算し、これら傾きαおよび偏差βが
夫々零となるように、前輪１Ｆおよび後輪１Ｒを
ステアリング操作して、機体Ｖが境界L₁に沿つ
て自動的に走行するように制御するのである。

ところで、機体横幅方向での境界L₁を検出す
る場合は、カメラ３による撮像情報をそのまま微
分処理部２０に入力して処理し、機体前後方向で
の境界L₂を検出する場合は、原画像情報の上下
方向ｙを左右方向ｘに、左右方向ｘを上下方向ｙ
に、夫々変換して前記画像メモリ１１に記憶さ
せ、元の座標系ｘ，ｙのままで読み出すことによ
り、撮像情報の座標ｘ，ｙを90度変換して、微分
処理部２０に入力して処理させるので、機体Ｖに
対して異なる方向の境界L₁，L₂検出を、微分処
理部２０以降の各処理部をそのままで使用できる
のである。

そして、機体前後方向での境界L₂を検出する
場合は、前記同一ハフ変換用データρに一致する
頻度の最大値（Dmax）が設定閾値（Dref）以上
でないと、機体Ｖは未だ行程端の境界L₂近傍に
到達していないと判断できるのである。一方、前
記最大値（Dmax）が設定閾値（Dref）以上であ
る場合は、前記（）式の傾きａと偏差ｂおよび
撮像視野下端と機体Ｖ前端との距離に基づいて、
機体Ｖか行程端部境界L₂までの距離を求め、回
向地点を正確に決定できる。

以下、各部の動作を第３図〜第６図に示す図面
に基づいて説明する。

まず、前記制御部６０の構成およびその動作を
第３図に示すブロツク図に基づいて説明する。

制御部６０は、クロツク発生器６１ａより発生
されるクロツク信号CLにより、その全体の動作
が同期して行われるようにしてあり、各部の動作
を制御する制御プロセツサとしてのCPU１（６
２ａ）と数値演算用プロセツサとしてのCPU２
（６２ｂ）の二つのプロセツサを設け、高速処理
が可能なように構成してある。そして、各制御信
号およびデータ等の演算結果はバスバツフア６３
を介して、各処理部間を授受すうようにしてあ
る。同様に、前記走行制御装置Ｈとの間でのデー
タ授受は、シリアルインターフエース用のSIOポ
ート６４ａおよびそのSIOポート６４ａに接続さ
れた通信用インターフエース６４ｂを介してオン
ラインで行われるように、又、オンライン用のス
イツチインターフエース６４ｃおよびパラレルイ
ンターフエース用PIOポート６４ｄを介してオフ
ラインで境界検出装置Ａを起動させることもでき
るようにしてある。

又、前記プロセツサであるCPU１（６２ａ）
およびCPU２（６２ｂ）間でのデータ授受およ
びバスバツフア６３を介してのデータ授受やその
動作の制御は入出力コントローラ６５により行わ
れるとともに、前記各ポート６４ａ，６４ｄから
のデータ授受の制御も、この入出力コントローラ
６５からの制御信号によりCTCコントローラ６
６を介して行われるようにしてある。尚、第３図
中、６１ｂはSIOポート６４ａおよびCTCコント
ローラ６６の動作用クロツク信号を発生するクロ
ツク信号発生器、ROM６７は境界検出装置Ａの
動作プログラムが格納されているメモリ、RAM
６８は各データを一時格納したり演算データのバ
ツフア等として使用するメモリ、LUT６９はハ
フ変換部１５で使用する画像情報の各画素の直交
座標値ｘ，ｙから極座標系のハフ変換用データρ
に高速変換するための演算データすなわち前記座
標ｘ，ｙの値からハフ変換用データρを直接得ら
れるように予めテーブル化して記憶してあるメモ
リである。

そして、前記LUT６９は、第４図に示すよう
に、前記（）式に示す直交座標系の画像情報の
各座標値ｘ，ｙ毎に極座標（ρ、θ）の角度
（θ）（但し、０度≦θ≦180度である）を256等分
した各角度毎のハフ変換用データρを予め演算
し、各座標値ｘ，ｙすなわち各画素毎に256個の
ハフ変換用データρをROM化して記憶してある
ものであつて、第５図に示すように、与えられた
前記各画素の座標値ｘ，ｙに基づいて前記記憶し
てあるハフ変換用データρを読み出すためのアド
レス情報を生成する一対のｘレジスタ６９ａ，６
９ｂ及びｙレジスタ６９ｃ、各画素毎に256個の
θアドレス情報を生成するθカウンタ６９ｄ、前
記各レジスタ６９ａ，６９ｂ，６９ｃ及びθカウ
ンタ６９ｄにて生成されたアドレス情報に基づい
て前記ハフ変換用データρを記憶してあるハフ変
換用データメモリ６９ｄの実アドレス情報を生成
するアドレスデコーダ６９ｅから構成してある。
そして、与えられた各画素の座標値ｘ，ｙ毎に
256個のハフ変換用データρを、前記θカウンタ
６９ｄにて生成される角度（θ）の情報と共にハ
フ変換結果として前記ハフ変換部４０へ直接出力
するように構成してある。

次に、前記微分処理部２０の動作を簡単に説明
する。

前記カメラ３からの原画像情報であるビデオ信
号S₀は、ビデオ増幅器１０ａおよびＡ／Ｄ変換器
１０ｂよりなるＡ／Ｄ変換部１０を介して直接
に、または、90度座標変換されて前記画像メモリ
１１に記憶された画像情報として入力形態切り換
え器１２を介して、32×32画素、一画素当たり８
ビツト長さで表現されるデジタル画像データＦ１
として、この微分処理部２０に入力される。

そして、カメラ３の撮像視野の左上を原点とし
て左から右へと順次１ラスター（一つのｙ座標に
対する全ｘ座標の画素32個）分の画像データF₁
を取り込むことを32ラスター（32画素分のｙ座
標）分行いながら、各画素についての微分値を求
める処理を行う。この微分処理は、画素の明度に
基づいて、各画素について左右方向（ｘ軸方向）
の微分値を演算して、全画像情報の明度変化の方
向性と大きさを求めるものであり、これにより、
画像の暗→明変化のエツジを抽出できるものとな
る。

次に、第６図に示すブロツク図に基づいて、前
記微分処理部２０により８ビツト／画素のエツジ
画像データF₂に変換された画像情報を２値化す
る２値化処理部３０、ハフ変換部４０、および、
境界パラメータ演算部５０の構成と、その動作を
説明する。

すなわち、バスバツフア４１を介して入力され
る制御部６０からの制御信号により全体の動作
が、前記微分処理部２０の動作と同期して行われ
るように、入出力コントローラ４２により、全体
の動作が制御されるように構成してある。

前記、エツジ画像データF₂は、データバツフ
ア４３ａを介して２値化処理部３０のコンパレー
タ３１に入力され、バツフア３２を介して入力さ
れる設定閾値（Fref）と比較されて明度変化が大
きい部分が２値化される。この２値化画像データ
F₃は、データバス（BUS₃）に接続されたデータ
バツフア４３ｂを介して、前記境界パラメータ演
算部５０のコンパレータ５１に入力されるととも
に、２値化画像データメモリ３３ａに記憶され
る。

ハフ変換部４０は、前記LUT６９よりデータ
バツフア４３ｃを介して与えられるハフ変換用デ
ータρの値が、同一値となる角度（θ）の頻度数
Ｄを度数カウンタ４４によりカウントし、その結
果を二次元ヒストグラムの度数メモリ４５に記憶
させる。

前記度数カウンタ４４でカウントされた度数Ｄ
は、データバツフア４３ｄを介して前記度数メモ
リ４５の同一アドレス位置の内容に加算されると
ともに、その最大値（Dmax）を検出することに
よつて境界を特定する境界パラメータ演算部５０
の最大値レジスタ５２ａに転送され、コンパレー
タ５１により前記最大値レジスタ５２ａに格納さ
れている値と比較され、大きいほうの度数を新た
な最大値（Dmax）として再格納する。尚、この
最大値（Dmax）となる度数Ｄの前記度数メモリ
４５のアドレスは、最大値アドレスレジスタ５２
ｂに同時に格納しておき、全画素（32×32）のハ
フ変換終了後、最大値（Dmax）となつたハフ変
換用データρおよび角度（θ）から前記式（）
の係数（ａ，ｂ）を求めるようにしている。又、
第６図中、３３ｂは前記デジタル化画像データ
F₁を記憶する画像メモリ、３３ｃはエツジ画像
データF₂を記憶する画像メモリであり、ビデオ
RAM３４およびCRTコントローラ１４を介し
て、前記モニタテレビ１５に各処理状態を表示で
きるようにしてある。

そして、求められた式（）の係数（ａ、ｂ）
は、前記入出力コントローラ４２およびバスバツ
フア４１を介して前記制御部６０に送られ、境界
L₁，L₂の有無判別やその後の処理のためのデー
タとされるのである。

〔別実施例〕

上記実施例では、機体Ｖ前後方向での境界L₂
の検出を行うか否かに基づいて、微分処理部２０
への入力画像情報の座標を90度変換したものと90
度変換しないものとを、切り換えるようにしてい
るが、一画面分の画像情報を処理する毎に、入力
画像の座標を90度変換して、機体Ｖ横幅方向での
境界L₁検出と、機体Ｖ前後方向での境界L₂検出
とを、交互に繰り返し行うようにしてもよい。そ
の場合、カメラ３による撮像画像の１フイールド
毎に、交互に座標変換したものと変換しないもの
とを入力するようにすると、１フレーム毎に必要
な情報が同時に得られ、１画面分の撮像処理の間
に異なる方向の境界L₁，L₂を検出するための画
像情報を得ることができる。

あるいは、機体Ｖにその走行距離情報を検出す
る手段を設け、その検出走行距離情報と一行程の
走行予定距離情報とに基づいて、行程端近傍に達
しているか否かにより、機体Ｖ前後方向での境界
L₂検出処理に切り換えるようにしてもよい。

又、上記実施例では、ハフ変換処理の式（）
において、角度変化を０度≦θ≦180度の間で処
理しているが、境界L₁，L₂と機体Ｖと位置関係
から、境界L₁，L₂の方向が機体Ｖ進行方向から
大幅に変化することはないので、ハフ変換を行う
角度範囲を、例えば０度〜180度より狭い範囲に
限定して処理することにより、高精度にしたり、
あるいは、狭い特定範囲のみ処理することで、処
理速度を更に向上させたり、ノイズの影響を効果
的に除去させることができる。

又、上記実施例では、撮像画像情報を、32×32
画素に標本化したが、必要に応じて更に細かく、
あるいは、粗く標本化してもよい。

又、境界L₁，L₂と機体Ｖとの位置関係を求め
るに、上記実施例で例示した撮像視野を上下方向
に縦断する基準線L₀を基準にする他、撮像視野
の下端部、上端部、おび中央、あるいは画像情報
の座標原点位置等、どこを基準にしてもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る自動走行作業車用の境界検
出装置の実施例を示し、第１図は境界検出装置の
構成を示すブロツク図、第２図はその全体的な動
作を示すフローチヤート、第３図は制御部の構成
を示すブロツク図、第４図はハフ変換用データを
記憶させたテーブルの説明図、第５図はハフ変換
用データメモリの構成を示すブロツク図、第６図
はハフ変換部の構成を示すブロツク図、第７図は
芝刈作業車の概略平面図、第８図はその側面図、
第９図は芝刈作業車の制御システムの全体構成を
示すブロツク図である。 S₀……撮像画像情報、F₂……エツジ画像情報、
F₃……２値化画像情報、Ｂ……未処理作業地、
Ｃ……処理済作業地、Ｌ……境界、ｘ，ｙ……エ
ツジ画像情報の座標、ρ……ハフ変換用データ、
Ｄ……頻度。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 機体進行方向前方側の所定範囲の作業地状態
   を撮像し、その撮像画像情報S₀を明度変化に基づ
   いてエツジ画像情報F₂に変換し、そのエツジ画
   像情報F₂を設定閾値に基づいて２値化し、その
   ２値化画像情報F₃をハフ変換処理することによ
   り、未処理作業地Ｂと処理済作業地Ｃとの境界Ｌ
   を検出する自動走行作業車用の境界検出方法であ
   つて、前記ハフ変換処理を行うに、前記エツジ画
   像情報F₂の座標ｘ，ｙに対応して予め算出した
   ハフ変換用データρをテーブル化し、前記座標
   ｘ，ｙの値に対応して前記テーブル化されたハフ
   変換用データρを読み出し、その読み出し頻度Ｄ
   が最も高いものを前記境界Ｌに対応する情報とす
   る自動走行作業車用の境界検出方法。