JPH0437889B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、油圧モータにより大きな慣性力を有
する旋回体を駆動する場合、この旋回体を所定の
位置に自動的に停止させる旋回体の停止制御装置
に関する。

〔発明の背景〕 大きな慣性力を有する旋回体、例えば油圧シヨ
ベルにおいて、走行体上に旋回可能に設けられて
いる上部旋回体は、走行体に対して360゜旋回する
ことができ、これにより、ある個所に存在する物
体（例えば土砂）を、上部旋回体の旋回のみによ
り他の個所に移すことができる。このような旋回
体を図により説明する。

第４図は油圧シヨベルの上部旋回体の上面図で
ある。１は油圧シヨベルの走行体（図示されてい
ない）上に旋回可能に設置された上部旋回体、２
は上部旋回体１に揺動可能に取付けられたフロン
トである。フロント２は、互いに揺動可能に取付
けられたブーム３、アーム４、バケツト５で構成
されている。６は上部旋回体１を走行体に対して
旋回駆動せしめる油圧モータである。油圧モータ
６をある方向に駆動すると、これに応じて上部旋
回体１が走行体上において、例えば矢印Ｒの方向
にフロント２とともに旋回し、油圧モータ６の停
止により上部旋回体１も停止する。したがつて、
バケツト５に積載した物体を所定位置、例えば図
で２点鎖線で示した位置に移送せしめることがで
きる。

第５図は油圧モータの駆動回路図である。図
で、６は第４図に示す油圧モータ、７は油圧モー
タ６に圧油を供給する油圧ポンプ、８は油圧モー
タ６および油圧ポンプ７間に介在した油圧モータ
６への圧油の供給を制御する方向切換弁である。
Ａ，Ｂは油圧モータ６の主回路を示す。９ａ，９
ｂはそれぞれ主回路Ａ，Ｂ間に接続されたリリー
フ弁である。

今、方向切換弁８を図で左側位置に切換える
と、油圧ポンプ７の圧油は主回路Ａを経て油圧モ
ータ６に供給される。これにより油圧モータ６は
駆動し、油圧モータ６からの油は主回路Ｂを経て
タンクに戻される。この油圧モータ６の駆動によ
り、上部旋回体１は例えば第４図矢印方向に旋回
する。この状態において、上部旋回体１を停止す
べく方向切換弁８を図示のように中立位置に戻す
と、油圧ポンプ７からの圧油の供給回路および油
圧モータ６からタンクへの戻り油回路は遮断さ
れ、油圧モータ６は上部旋回体１の慣性力により
ポンプ作用を行ない、主回路Ｂは高圧となり、両
主回路Ａ，Ｂ間の圧力差に応じたブレーキ力（停
止トルク）が発生し、上部旋回体１は停止する。

ところで、上部旋回体１の慣性モーメントは極
めて大きいので、上述のように油圧モータ６の駆
動中に方向切換弁８を中立位置にすると、主回路
Ｂ（回転方向側の主回路）には異常高圧が発生す
る。このため、リリーフ弁９ａ，９ｂが設けら
れ、主回路Ｂに発生した高圧がリリーフ弁９の設
定圧力以上になると、主回路Ｂの圧油は主回路Ａ
側へ逃がされる。

このような油圧回路においては、上部旋回体１
を停止しようとして方向切換弁８を中立位置に切
換えても、リリーフ弁９ａ又はリリーフ弁９ｂか
ら圧油がリリーフされる間、油圧モータ６は回転
し、この圧油のリリーフ量だけ上部旋回体１が流
れて停止する。この流れ量（流れ角度）は、後述
するように、慣性モーメント、停止トルクおよび
方向切換弁８を切換えたときの上部旋回体１の速
度により定まる。

従来、オペレータが上部旋回体１を旋回させる
場合、オペレータは上部流れ量を勘案して方向切
換弁８により流量制御しながら上部旋回体１を所
定の位置に停止させていた。ところで、バケツト
５に積載された物体（例えば土砂）に移送個所が
定められた一定位置であり、このような移送が繰
返し実施される場合、上部旋回体１の操作を自動
化したいという要望が生じる。しかしながら、上
述のように、上部旋回体１の停止時には、慣性モ
ーメント、停止トルクおよび速度により定まる流
れ量が生じ、しかもこれらの値は絶えず変化して
いるので流れ量も一定せず、したがつて、自動運
転では上部旋回体１を所定位置に停止させるのは
極めて困難であるという問題があつた。

この問題を解決するためには、流れ量を定める
上部旋回体１の慣性モーメント、停止トルク、速
度を算出して何等かの停止制御を実施することが
考えられる。この場合、慣性モーメントおよび停
止トルクは次のようにして求められる。即ち、 Ｐ：油圧モータの両側の回路の圧力差の絶対値 Ｑ：油圧モータの容量 とすると、停止トルクＴは Ｔ＝Ｐ・Ｑ／2π ………(1) 又、θ¨を上部旋回体１の角加速度とすると、慣
性モーメントＩは Ｉ＝Ｔ／θ ………(2) ところで、上部旋回体１には傾斜地での使用、
その他の理由で外部からの負荷が作用することが
多く、(2)式で求めた慣性モーメントＩにはこのよ
うな負荷によるものが含まれていて、上記の演算
ではこれを分離して慣性モーメントＩを求めるこ
とはできない。又、(2)式では、角加速度θ¨を、上
部旋回体１の角度信号を時間について２回微分す
ることにより求めるが、２回微分のためのノイズ
の影響を受けることになる。結局、通常の演算手
段では、慣性モーメントを正確に求めることが困
難であり、ひいては上部旋回体１の正確な位置へ
の停止も困難となる。

〔発明の目的〕

本発明は、このような事情に鑑みてなされたも
のであり、その目的は、上記従来の問題点を解決
し、慣性モーメントを正確に求めることができ、
ひいては、旋回体を正確な位置に停止させること
ができる旋回体の停止制御装置を提供するにあ
る。

〔発明の概要〕 上記の目的を達成するため、本発明は、旋回体
を駆動する油圧モータと油圧ポンプとで油圧閉回
路を構成し、この油圧回路の圧力を検出し、又、
油圧ポンプの吐出し流量の変化速度に関連する値
を検出し、これら圧力および吐出し流量の変化速
度に基づいて旋回体の慣性モーメントを算出する
ようにし、算出された慣性モーメントおよび所定
の停止位置目標値に基づいて前記油圧ポンプの吐
出し容量を制御するようにしたことを特徴とす
る。

〔発明の実施例〕

以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明す
る。

最初に、本発明の実施例に用いられる慣性モー
メントの演算方法について説明する。今、 Ｉ ：上部旋回体１の慣性モーメント Ds：上部旋回体１を駆動する油圧モータの容
量（減速機が連結されている場合、その
効果も含む） Ｂ ：旋回系の抵抗係数 Ｐ ：油圧モータの出入口の圧力差 Ｑ ：油圧ポンプの吐出し流量 D_P：油圧ポンプの吐出し容量 ω_P：油圧ポンプの入力軸回転数 θ ：上部旋回体１の旋回角度 T_L：旋回体自重又は外力によるトルク とすると次式が成り立つ。ただし、油圧回路内の
作動油の圧縮性は無視する。

Ｉ・θ¨＝D_S・Ｐ−Ｂ・θ〓−T_L ………(1) D_S・θ〓＝Ｑ＝D_P・ω_P ………(2) ここで、値D_Sおよび値Ｂは既知である。又、
上部(1)式におけるD_S・Ｐは停止トルク、Ｂ・θ〓は
速度に比例する抵抗を意味する。(2)式から、θ〓＝
Ｑ／D_S、したがつて、θ¨＝Q〓／D_Sとなり、これを
(1)式に代入すると、 Ｉ・Q〓＝D_S ²・Ｐ−Ｂ・Ｑ−D_S・T_L ………(3) となる。次いで、油圧ポンプの吐出し流量の微分
値Q〓に２通りの値を与え、かつ、それぞれ作動油
の圧縮分の影響がなくなるまでの所定時間（0.2
〜0.3秒程度）保持した後の状態を表わす。これ
ら２通りの値を与えた場合のそれぞれを、その与
えた時刻t₁，t₂で区別して表すと、(3)式をそのま
ま用いて Ｉ・Q〓（t₁）＝D_S ²・Ｐ（t₁）−Ｂ・Ｑ（t₁）−D_S
・T_L Ｉ・Q〓（t₂）＝D_S ²・Ｐ（t₂）−Ｂ・Ｑ（t₁）−D_S・T_L であり、この式から慣性モーメントおよびトルク
T_Lは次式のようになる。

Ｉ＝１／Ｑ（t₁）．Ｑ（t₂） 〔｛D_S ²・Ｐ（t₁）−Ｂ・Ｑ（t₁）｝ −｛D_S ²P（t₂）−Ｂ・Ｑ（t₂）｝ ………(4) T_L＝１／D_S｛Ｑ（t₁）−Ｑ（t₂）｝ 〔−｛D_S ²・Ｐ（t₁）−Ｂ・Ｑ（t₁）｝ ・Ｑ（t₂）＋｛D_S ²・Ｐ（t₂）−Ｂ ・Ｑ（t₂）｝・Q〓（t₁）〕 ………(5) 上式で、ω_P＝一定の場合、Q〓（t₁）＝D〓_P（t₁）・
ω_P，Q〓（t₂）＝D_P（t₂）・ω_Pである。上記(4)、(5)
式に
おいて、加速中又は減速中であれば(1)式で値Ｂ・
θ〓は値D_S・Ｐに比べて充分に小さく無視し得る場
合が多い。この場合には(4)式および(5)式は次式の
ように簡略化し得る。

Ｉ＝１／Ｑ（t₁）．Ｑ（t₂） ・D_S ²｛Ｐ（t₁）−Ｐ（t₂）｝ ………(6) T_L＝１／Ｑ（t₂）−Ｑ（t₁） ・D_S｛Ｐ（t₁）−Q〓（t₂） −Ｐ（t₂）・Q〓（t₁）｝ ………(7) さらに、平地の場合等で外力によるトルクT_L
を考慮する必要がない場合、慣性モーメントＩは
次式のような簡単な式で求めることができる。

Ｉ＝D_S ²・Ｐ／Ｑ ………(8) もし、回転数ω_Pをほぼ一定とみなすと（エン
ジン回転数の変動分を無視すると）、(1)式でＱ＝
D_P・ω_Pであるから、Q〓＝D〓・ω_Pとなり、結局、慣
性モーメントＩは Ｉ＝D_S ²／ω_P・Ｐ／D_P ………(9) となる。なお、吐出し容量の微分値D〓_Pは実際の
傾転角の微分値でなく、微分値D〓_Pの制御上の目
標値でもよい。

上記(6)式、(8)式、(9)式から明らかなように、慣
性モーメントＩは外力によるトルクT_Lとは全く
無関係に求め得ることになり、又、吐出し流量Ｑ
の時間に対する１回微分のみであるのでノイズの
影響を抑制し得ることになり、さらにD_Pの値と
して制御上で与えられる目標値を使用すれば微分
操作が不要でより好適な結果となり、結局、正確
な慣性モーメントを算出することができる。

第１図は上記(4)式、(5)式を用いる本発明の実施
例に係る停止制御装置の系統図である。図で、第
５図に示す部分と同一部分には同一符号を付して
説明を省略する。１０は主回路Ａ，Ｂ間に接続さ
れたフラツシング弁、１１はフラツシング弁１０
に接続されたリリーフ弁、１２ａ，１２ｂはチエ
ツク弁、１３はチエツク弁１２ａ，１２ｂを介し
て主回路Ａ，Ｂに圧油を補給するチヤージポン
プ、１４はチヤージポンプ１３の吐出し側回路に
接続されたリリーフ弁である。１５は可変容量両
傾転油圧ポンプ（以下、両傾転油圧ポンプとい
う）、１５ａは両傾転油圧ポンプ１５のおしのけ
容積可変機構（以下、斜板で代表させる）であ
る。これらにより油圧閉回路が構成される。

１６は斜板１５ａの傾転を制御する傾転角度制
御装置、１７はパイロツト油圧ポンプ、１８は傾
転角度制御装置１６とパイロツト油圧ポンプ１７
との間に介在する制御弁である。１９は斜板１５
ａの傾転角度を検出する傾斜角度センサ、２０
ａ，２０ｂはそれぞれ主回路Ａ，Ｂの圧力を検出
する圧力センサ、２１は上部旋回体１の位置を検
出する角度センサ、２２は上部旋回体１の停止位
置を設定する停止位置設定装置である。２３は圧
力センサ２０ａ，２０ｂの出力p_i，p_pの差の絶対
値Ｐを演算する演算器である。２４は両傾転油圧
ポンプ１５の入力軸の回転数ω_Pを検出する回転
数センサである。２５は圧力差Ｐ、油圧ポンプの
吐出し容量D_P、その微分値D〓、回転数センサ２４
の出力ω_Pを入力して慣性モーメントＩおよびト
ルクT_Lを演算する演算器、２５′は値D〓_Pを得る微
分器である。２６は傾斜角度センサ１９、角度セ
ンサ２１、停止位置設定装置２２、演算器２３，
２５からの信号を入力し、所要の演算、制御を行
なう演算処理装置であり、マイクロコンピユータ
で構成されている。演算器２３，２５、微分器２
５′、演算処理装置２６により制御装置２７が構
成される。

第２図は演算器２５の具体例を示すブロツク図
である。図で、３１は既知の油圧モータの容量の
２乗D_S ²に比例した信号を出力する係数器、３２
は既知の旋回系の抵抗系数Ｂに比例した信号を出
力する係数器、３３は前記油圧モータの容量D_S
に比例した信号を出力する係数器である。３４〜
４４は乗算器、４５，４６は除算器、４７〜５１
は加算器である。

まず、時刻t₁において差圧Ｐが入力され、乗算
器３４で値D_S ²と乗算される。一方、時刻t₁にお
ける吐出し容量D_Pは乗算器３８で回転数ω_Pと乗
算されることにより、そのときの吐出し流量Ｑ
（t₁）が得られ、この値は乗算器３６で係数Ｂと
乗算される。加算器４７では乗算器３４の出力値
から乗算器３６の出力値が減じられ(4)式における
｛D_S ²・Ｐ（t₁）−Ｂ・Ｑ（t₁）｝が得られる。又、時
刻t₁における値D〓_Pは乗算器４０で値ω_Pと乗ぜら
れ、値Q〓（t₁）が得られる。

さらに、時刻t₂における値Ｐが乗算器３５で値
D_S ²と乗算される。又、同じく時刻t₂における他
D_Pが乗算器３９で値ω_Pと乗算されることにより
値Ｑ（t₂）が得られる。この値Ｑ（t₂）は乗算器３
７で抵抗係数Ｂと乗算される。加算器４９では乗
算器３５の出力値から乗算器３７の出力値が減じ
られ、(4)式における｛D_S ²・Ｐ（t₂）−Ｂ・Ｑ（t₂）｝
が得られる。加算器４８では加算器４７の出力値
から加算器４９の出力値が減じられ(4)式における
〔｛D_S ²・Ｐ（t₁）−Ｂ・Ｑ（t₁）｝−（D_S ²・Ｐ（t₂）
−
Ｂ・Ｑ（t₂）｝〕が得られる。時刻t₂における値D〓_P
（t₂）は乗算器４１で値ω_Pと乗算されて値Q〓（t₂）
を得、この値は加算器５０で乗算器４０の出力値
Q〓（t₁）から減じられて｛Q〓（t₁）−Q〓（t₂）｝を
得る。
除算器４５では加算器４８の出力値を加算器５０
の出力値で除算することにより、(4)式の慣性モー
メントＩが得られる。

一方、乗算器４１の出力値は乗算器４２で加算
器４７の出力値と乗算され、又、乗算器４０の出
力値は乗算器４３で加算器４８の出力値と乗算さ
れる。そして、加算器５１で乗算器４２の出力値
から乗算器４３の出力値が減じられることによ
り、(5)式における〔−D_S ²・Ｐ（t₁）−Ｂ・Ｑ
（t₁）｝・Q〓（t₂）＋｛D_S・Ｐ（t₂）−Ｂ・Ｑ（t₂）
｝・Q〓
（t₁）〕が得られる。さらに、加算器５０の出力値
が乗算器４４で係数器３３の値D_Sに乗じられる
ことにより、D_S・｛Q〓（t₁）−Q〓（t₂）｝が得られる
。
次いで、除算器４６で加算器５１の出力値を乗算
器４４の出力値で除算することにより、(5)式のト
ルクT_Lが得られる。

このようにして、第１図に示す演算器２５で
は、外力によるトルクT_Lとは無関係に、又、油
圧ポンプの吐出し流量Ｑの時間についての微分を
１回行なうのみで、慣性モーメントＩを得ること
ができ、したがつて、得られた慣性モーメントＩ
は極めて正確な値となる。以下、このようにして
得られた慣性モーメントＩを用いた停止制御の動
作を第３図に示すフローチヤートおよび第４図に
示す上部旋回体の上面図を参照しながら説明す
る。

第４図においてＳは角度の基準線を示し、本実
施例における角度はすべて基準線Ｓからの角度で
表わされる。この基準線はどこに設定してもよい
が、例えば角度センサ２１の基準位置（例えば出
力０の位置）を基準線とすれば便利である。θは
上部旋回体１の現在位置の角度、θ₀は上部旋回体
１を停止させたい位置の角度である。角度θは角
度センサ２１から、又、角度θ₀は停止位置設定装
置２２から出力される。

上部旋回体１の第４図矢印Ｒ方向の旋回におい
て、演算処理装置２３はまず、そのときの角度θ
を角度センサ２１から、又、角度θ₀を停止位置設
定装置２２から入力する（第３図に示す手順S₁）。
これらの値を基に、角速度θ〓、角加速度θ¨および現
在位置から停止位置までの残りの角度（θ−θ₀）
を計算する（手順S₂）。角速度θ〓および角加速度θ¨
の演算方法は周知であるので説明は省略する。次
いで、演算された角加速度θ¨が０か否かをみる
（手順S₃）。角加速度θ¨が０でないとき、即ち、上
部旋回体１が一定速度で旋回していないときは、
演算器２５が演算された慣性モーメントＩを入力
する（手順S₄）。次いで、演算器２３で得られた
差圧Ｐを入力し（手順S₅）、既知の油圧モータ６
の容量D_Sと手順S₅でとり入れた差圧Ｐとを乗算
して停止トルクＴを得る（手順S₆）。そして、こ
のときの慣性モーメントＩと停止トルクＴとの比
を求め、これをＷとして記憶する（手順S₇）。こ
の比は後述するように上部旋回体１の停止動作開
始後の制御において用いられる。次に、定められ
たブレーキフラグがOFFであるか否かがチエツ
クされ（手順S₈）、ブレーキフラグがOFFの場
合、即ち、上部旋回体１の停止動作がまだ開始さ
れていないとき、流れ量θ₂が計算される（手順
S₉）。

流れ量θ₂は手順S₂で求めたその時点における角
速度、手順S₄で入力したその時点における慣性モ
ーメントＩおよび手順S₆で求めた停止トルクＴに
基づき、次式により算出することができる。

θ₂＝１／２・１／Ｔ・（θ〓）² ………(3) 即ち、その時点において、上部旋回体１を停止
させようとした場合、上部旋回体１が停止するま
でにどれだけの角度流れるかが算出されることに
なる。

このようにして算出された流れ量θ₂は手順S₂で
計算された停止位置までの残りの角度（θ−θ₀）
と比較され（手順S₁₀）、角度（θ−θ₀）が流れ角
θ₂より大きいときは、そのときの角速度が０か否
か（上部旋回体１が停止状態にあるかないか）を
手順S₁₁で判断した後、再び手順S₁に戻る。一方、
手順S₃で上部旋回体１が一定速度で旋回している
（θ¨＝０）と判断された場合は、停止制御動作に必
要な手順S₄〜S₉の処理は行なわず、直ちに手順
S₁₀の処理に移る。この場合の手順S₁₀における流
れ量θ₂は、上部旋回体１が一定速度となる直前に
おける手順S₉で求められた値が用いられる。

手順S₁₀において、残りの角度（θ−θ₀）が流
れ量θ₂以下になつたと判断されると、定められた
ブレーキフラグをONにして両傾転油圧ポンプ１
５の斜板１５ａを中立位置にし（手順S₁₂）、手順
S₇で演算した慣性モーメントＩと停止トルクＴと
の比ＷをブレーキフラグがONに変化した時点で
の値W₀として記憶する（手順S₁₃）。前述のよう
に、流れ量θ₂は停止動作後、上部旋回体１が停止
するまでに流れる角度である。この流れ量θ₂は、
上記の比Ｗが一定であることを前提としている。
したがつて、停止動作後は上記比Ｗを停止動作開
始時点における比W₀に常に維持しておかねばな
らない。比W₀はこのような意味において後述す
る処理に用いられる。

手順S₁₄では、ブレーキフラグがONに変化し
たときの手順S₅で入力した圧力差Ｐを目標ブレー
キ圧力P_Bとして記憶する。そして、回路のブレ
ーキ圧力がこの目標ブレーキ圧力P_Bとなるよう
に演算処理装置２３から制御弁１８に対して斜板
１５ａを傾転させる傾転指令が出力される。（手
順S₁₅）。この指令出力後、処理は手順S₁₁を経て
手順S₁に戻り、再び手順S₁〜S₈が実行される。こ
の場合、さきの手順S₁₂でブレーキフラグはすで
にONになつているので、処理は手順S₈から手順
S₁₆に移行する。

手順S₁₆では、さきに記憶されている値W₀をと
り出し、これを現時点で演算された値Ｗと比較す
る。即ち、停止動作開始後、慣性モーメントＩは
変化するので、停止トルクＴとの比がどの程度変
化したかを比較する。そして、手順S₁₇では、値
Ｗを値W₀に等しくするための停止トルクが演算
されるとともに、この停止トルクを生じさせるた
めの目標ブレーキ圧力P_Bが演算される。手順S₁₅
では、この目標ブレーキ圧力P_Bが得られるよう
に斜板１５ａを傾転させる傾転指令が出力され
る。この斜板１５ａの傾転制御により停止トルク
Ｔの値が慣性モーメントＩの変化に応じて変化す
ることになり、値Ｉ／Ｔは常に値W₀に一致する
ように保持される。かくして、上部旋回体１が設
定された停止位置（角度θ₀）に停止すると、手順
S₁₁でその停止が判断され、処理は終了する。

このように、本実施例では、上部旋回体の慣性
モーメント、停止トルク、速度に基づいて流れ量
を計算し、設定された停止位置までの距離が流れ
量以下になつたとき両傾転油圧ポンプの斜板を中
立位置に切換え、以後、慣性モーメントと停止ト
ルクの比を一定とすべく当該斜板の傾転を制御す
るようにしたので、上部旋回体を所定位置に正確
に停止させることができる。しかも、慣性モーメ
ントは外力によるトルクとは無関係に、かつ、油
圧ポンプの吐出し流量の時間についての微分を１
回行なうのもで得られるので、その値は正確であ
り、これにより、上部旋回体１の停止位置の精度
を向上させることができる。

なお、上記実施例の説明では、旋回体として油
圧シヨベルの上部旋回体を例示して説明したが、
これに限ることはなく、他の旋回体であつてもよ
いのは当然である。さらに、停止制御装置も上記
実施例のものに限ることはなく、慣性モーメント
を用いた停止制御装置であれば適用可能である。
又、慣性モーメントは上記実施例のように、アナ
ログ回路により求める代りに、マイクロコンピユ
ータによる演算により求めることもできる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明では、油圧モータと
油圧ポンプで油圧閉回路を構成し、油圧モータの
入出力間の圧力差を求め、かつ、油圧ポンプの吐
出し流量の変化速度に関連する値を求め、これら
に基づいて旋回体の慣性モーメントを演算するよ
うにしたので、外力によるトルクとは無関係に、
かつ、油圧ポンプの吐出し流量の時間についての
微分を１回行なうだけで正確に慣性モーメントを
求めることができ、ひいては、慣性モーメントを
用いた旋回体の停止制御を精度良く行なうことが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る停止制御装置の
系統図、第２図は第１図に示す慣性モーメント算
出のための演算器のブロツク図、第３図は第１図
に示す装置の動作を説明するフローチヤート、第
４図は油圧シヨベルの上部旋回体の上面図、第５
図は油圧モータの駆動回路図である。 １…上部旋回体、２…フロント、１５…可変容
量両傾転油圧ポンプ、１５ａ…斜板、１６…傾転
角度制御装置、１８…制御弁、２０ａ，２０ｂ…
圧力センサ、２１…角度センサ、２２…停止位置
設定装置、２３，２５…演算器、２４…回転数セ
ンサ、２６…演算処理装置、２７…制御装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 大きな慣性力を有する旋回体と、この旋回体
   を駆動する油圧モータと、この油圧モータに圧油
   を供給する油圧ポンプとを備えたものにおいて、
   前記油圧モータと前記油圧ポンプとの油圧閉回路
   を構成する主回路と、この主回路の圧力を検出す
   る圧力検出手段と、前記油圧ポンプの吐出し流量
   の変化速度に関連する値を検出する流量変化速度
   検出手段と、前記圧力検出手段および前記流量変
   化速度検出手段の検出値に基づいて前記旋回体の
   慣性モーメントを算出する演算手段と、この演算
   手段により得られた値および所定の停止位置目標
   値に基づいて前記油圧ポンプの吐出し容量を制御
   する吐出し容量制御手段とを設けたことを特徴と
   する旋回体の停止制御装置。