JPS6233946A - 旋回体の停止制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、油圧モータにより大きな慣性力を有する旋回
体を駆動する場合、この旋回体を所定の位置に自動的に
停止させる旋回体の停止制御装置に関する。

〔発明の背景〕

大きな慣性力を有する旋回体、例えば油圧ショベルにお
いて、走行体上に旋回可能に設けられている上部旋回体
は、走行体に対して３６０°旋回することができ、これ
により、ある個所に存在する物体（例えば土砂）を、上
部旋回体の旋回のみにより他の個所に移すことができる
。このような旋回体を図により説明する。

第４図は油圧ショベルの上部旋回体の上面図である。１
は油圧ショベルの走行体（図示されていない）上に旋回
可能に設置された上部旋回体、２は上部旋回体１に揺動
可能に取付けられたフロントである。フロント２は、互
いに揺動可能に取付けられたブーム３．アーム４．パケ
ット５で構成されている。６は上部旋回体１を走行体に
対して旋回駆動せしめる油圧モータである。油圧モータ
６をある方向に駆動すると、これに応じて上部旋図体１
が走行体上において、例えば矢印Ｒの方向にフロント２
とともに旋回し、油圧モータ６の停止により上部旋回体
１も停止する。したがって、パケット５に積載した物体
を所定位置、例えば図で２点鎖線で示した位置に移送せ
しめることができる。

第５図は油圧モータの駆動回路図である。図で、６は第
４図に示す油圧モータ、７は油圧モータ６に圧油を供給
する油圧ポンプ、８は油圧モータ６および油圧ポンプ７
間に介在し油圧モータ６への圧油の供給を制御する方向
切換弁である。Ａ、　　Ｂは油圧モータ６の主回路を示
す。９ａ、　９ｂはそれぞれ主回路Ａ、Ｂ間に接続され
たリリーフ弁である。

今、方向切換弁８を図で左側位置に切換えると、油圧ポ
ンプ７の圧油は主回路Ａを経て油圧モータ６に供給され
る。これにより油圧モータ６は駆動し、油圧モータ６か
らの油は主回路Ｂを経てタンクに戻される。この油圧モ
ータ６の駆動により、上部旋回体１は例えば第４図矢印
Ｒ方向に旋回する。この状態において、上部旋回体１を
停止すべく方向切換弁８を図示のように中立位置に戻す
と、油圧ポンプ７からの圧油の供給回路および油圧モー
タ６からタンクへの戻り油回路は遮断され、油圧モータ
６は上部旋回体１の慣性力によりポンプ作用を行ない、
主回路Ｂは高圧となり、両生回路Ａ、Ｂ間の圧力差に応
じたブレーキ力（停止トルク）が発生し、」二部旋回体
１は停止する。

ところで、上部旋回体１の慣性モーメントは極めて大き
いので、上述のように油圧モータ６の駆動中に方向切換
弁８を中立位置にすると、主回路Ｂ（回転方向側の主回
路）には異常高圧が発生する。このため、リリーフ弁９
ａ、　９ｂが設けられ、主回路Ｂに発生した高圧がリリ
ーフ弁９の設定圧力以上になると、主回路Ｂの圧油は主
回路Ａ側へ逃がされる。　　　　　゛ このような油圧回路においては、上部旋回体１を停止し
ようとして方向切換弁８を中立位置に切換えても、リリ
ーフ弁９ａ又はリリーフ弁９ｂから圧油がリリーフされ
る間、油圧モータ６は回転し、この圧油のリリーフ量だ
け上部旋回体１が流れて停止する。この流れの量（流れ
の角度）は、後述するように、慣性モーメント、停止ト
ルクおよび方向切換弁８を切換えたときの上部旋回体１
の速度により定まる。

従来、オペレータが上部旋回体１を旋回させる場合、オ
ペレータは上部流れ量を勘案して方向切換弁８により流
量制御しながら上部旋回体１を所定の位置に停止させて
いた。ところで、パケット５に積載された物体（例えば
土砂）の移送個所が定められた一定位置であり、このよ
うな移送が繰返し実施される場合、上部旋回体１の操作
を自動化したいという要望が生じる。しかしながら、上
述のように、上部旋回体１の停止時には、慣性モーメン
ト、停止トルクおよび速度により定まる流れ量が生じ、
しかもこれらの値は絶えず変化しているので流れ量も一
定せず、したがって、自動運転では上部旋回体１を所定
位置に停止させるのは極めて困難であるという問題があ
った。

この問題を解決するためには、流れ量を定める上部旋回
体１の慣性モーメント停止トルク、速度を算出して何等
かの停止制御を実施することが考えられる。この場合、
慣性モーメントおよび停止トルクは次のようにして求め
られる。即ち、Ｐ：油圧モータの両側の回路の圧力差の
絶対値Ｑ：油圧モータの容量 とすると、停止トルクＴは 又、θを上部旋回体１の角加速度とすると、慣性モーメ
ント■は ■に　−ゴー　　　　　　　　・・・・・（２）θ ところで、上部旋回体１には傾斜地での使用、その他の
理由で外部からの負荷が作用することが多く　、ｆ２）
式で求めた慣性モーメント■にはこのような負荷による
ものが含まれていて、上記の演算ではこれを分離して慣
性モーメンｌ−１を求めることはできない。又、（２）
式では、角加速度すを、上部旋回体１の角度信号を時間
について２回微分すること゛により求めるが、２回微分
のためノイズの影響を強く受けることになる。結局、通
常の演′ｑ手段では、慣性モーメントを正確に求めるこ
とが困難であり、ひいては上部旋回体１の正確な位置へ
の停止も困難となる。

〔発明の目的〕

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり
、その目的は、上記従来の問題点を解決し、慣性モーメ
ントを正確に求めることができ、ひいては、旋回体を正
確な位置に停止させることができる旋回体の停止制御装
置を提供するにある。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するため、本発明は、旋回体を駆動す
る油圧モータと油圧ポンプとで油圧閉回路を構成し、こ
の油圧閉回路の圧力を検出し、又、油圧ポンプの吐出し
流量の変化速度に関連する値を検出し、これら圧力およ
び吐出し流量の変化速度に基づいて旋回体の慣性モーメ
ントを算出するようにし、算出された慣性モーメントお
よび所定〔発明の実施例〕 以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。

最初に、本発明の実施例に用いられる慣性モーメントの
演算方法について説明する。今、Ｉ　：上部旋回体１の
慣性モーメント Ｄ３　：上部旋回体１を駆動する油圧モータの容量（減
速機が連結されている場合、その効果も含む） Ｂ　；旋回系の抵抗係数 Ｐ　：油圧モータの出入口の圧力差 Ｑ　：油圧ポンプの吐出し流量 ＤＰ　：油圧ポンプの吐出し容量 ω、：油圧ポンプの入力軸回転数 θ　：上部旋回体１の旋回角度 ＴＬ　：旋回体自重又は外力によるトルクとすると次式
が成り立つ。ただし、油圧回路内の作動油の圧縮性は無
視する。

ここで、値Ｄ３および値Ｂは既知である。又、上部（１
）式におけるり、・Ｐは停止トルク、Ｂ−δは速度に仕
例する抵抗を意味する。（２）式から、ｊ＝Ｑ／Ｄ８、
したがって、δ＝　Ｑ　／　Ｄ　Ｓとなり、これを（１
）式に代入すると、 ■・Ｑ＝Ｄ、”・Ｐ　　Ｂ−Ｑ　　Ｄｓ　　・Ｔ　ｔ　
　・・・（３）となる。次いで、油圧ポンプの吐出し流
量の微分値δに２通りの値を与え、かつ、それぞれ作動
油の圧縮分の影響がなくなるまでの所定時間（０，２〜
０．３秒程度）保持した後の状態を表わす。これら２通
りの値を与えた場合のそれぞれを、その与えた時刻ｔｌ
＋ｔ２で区別して表すと、（３）式をそのまま用いて であり、この式から慣性モーメントおよびトルクＴＬは
次式のようになる。

−（ＤＳ”・Ｐ（ｔｔ）　　Ｂ−Ｑ（ｈ））　）　　　
・・・（４）（−（Ｄｓ”・Ｐ　（ｔ＋）　　Ｂ−Ｑ（
ｔ＋））　　・Ｑ（ｔｚ）＋　（Ｄ、２・Ｐ（ｔｚ）−
Ｂ　−ｑ（ｔｚ））　　・δ（１＋））・・・・・（５
） 上式で、ω、＝一定の場合、δ（ｔｌ）−院（ｔ、）・
ω、。

Ｑ（ｈ）　＝　Ｄｒ（ｔｚ）・ω２である。上記（４１
，（５１式において、加速中又は減速中であれば（１）
式で値Ｂ−Ｏは値り、・Ｐに比べて充分に小さく無視し
得る場合が多い。この場合には（４）式および（５）式
は次式のように簡略化し得る。

■ ・・・・・（６） さらに、平地の場合等で外力によるトルクＴ　ｒ、を考
慮する必要がない場合、慣性モーメン）Ｉは次式のよう
な簡単な式で求めることができる。

１＝Ｄｓ”・　−７−・・・・・（８）もし、回転数ω
Ｐをほぼ一定とみなすと（エンジン回転数の変動分を無
視すると）、（１１式でＱ　＝　Ｄ　Ｐ・ω、であるか
ら、Ｑ＝Ｉ）、・ω、となり、結局、慣性モーメント■
は となる。なお、吐出し容量の微分値Ｄｐは実際の傾転角
の微分値でなく、微分値帆の制御上の目標値でもよい。

上記（６）式、（８）式、（９）式から明らかなように
、慣性モーメントＩは外力によるトルクＴＬとは全く無
関係に求め得ることになり、又、叶出し流ｉｔＱの時間
に対する１回微分のみであるのでノイズの影響を抑制し
得ることになり、さらにＤｒの値として制御上で与えら
れる目標値を使用すれば微分操作が不要でより好適な結
果となり、結局、正確な慣性モーメントを算出すること
ができる。

第１図は上記（４）式、（５）式を用いる本発明の実施
例に係る停止制御装置の系統図である。図で、第５図に
示す部分と同一部分には同一符号を付して説明を省略す
る。１０は主回路Ａ、Ｂ間に接続されたフラッシング弁
、１１はフラッシング弁１０に接続されたリリーフ弁、
１２ａ、　１２ｂはチェック弁、１３はチェック弁１２
ａ、　１２ｂを介して主回路Ａ、Ｂに圧殖を補給するチ
ャージポンプ、１４はチャージポンプ１３の吐出し側回
路に接続されたリリーフ弁である。

１５は可変容量側傾転油圧ポンプ（以下、両頭転油圧ポ
ンプという）　、１５ａは両傾転油圧ポンプ１５のおし
のけ容積可変機構（以下、斜板で代表させる）　・であ
る。これらにより油圧閉回路が構成される。

１６は斜板１５ａの傾転を制御する傾転角度制御装置、
１７はパイロット油圧ポンプ、１８は傾転角度制御装置
１６とパイロット油圧ポンプ１７との間に介在する制御
弁である。１９は斜板１５ａの傾転角度を検出する傾転
角度センサ、２０ａ、２０ｂはそれぞれ主回路Ａ、Ｈの
圧力を検出する圧力センサ、２１は上部旋回体１の位置
を検出する角度センサ、２２は上部旋回体１の停止位置
を設定する停止位置設定装置である。２３は圧力センサ
２０ａ、　２０ｂの出力ｐｉ＋ｐ。

の差の絶対値Ｐを演算する演算器である。２４は両傾転
油圧ポンプ１５の入力帖の回転数ω、を検出する回転数
センサである。２５は圧力差Ｐ、油圧ポンプの吐出し容
！ｌＰ、その８Ｘｋ、分値り３１、回転数センサ２４の
出力ω、を入力して慣性モーメンｌ−１およびトルクＴ
＋　を演算する演算器、２５′は値６Ｐを得る微分器で
ある。２６は検出角度センサ１９．角度センサ２１．停
止位置設定装置２２．演算器２３．２５からの信号を入
力し、所要の演算、制御を行なう演算処理装置であり、
マイクロコンピュータで構成されている。演算器２３．
２５、微分器２５′、演算処理装置２６により制御装置
２７が構成される。

第２図は演算器２５の具体例を示すブロック図である。

図で、３１は既知の油圧モータの容量の２乗ＤＳ”に比
例した信号を出力する係数器、３２は既知の旋回系の抵
抗係数Ｂに比例した信号を出力する係数器、３３は前記
油圧モータの容量Ｄｓに比例した信号を出力する係数器
である。３４〜４４は乗算器、４５．４６は除算器、４
７〜５１は加算器である。

まず、時刻ｔ、において差圧Ｐが入力され、乗算器３４
で値り、′と乗算される。一方、時刻１゜における吐出
し容量り、は乗算器３８で回転数ω。

と乗算されることにより、そのときの吐出し流量Ｑ　（
ｔｌ）が得られ、この値は乗算器３６で係数Ｂと乗算さ
れる。加算器４７では乗算器３４の出力値から乗算器３
６の出力値が減じられ（４）式におりる（Ｄ、′・ｐ　
（ｔｌ）　−Ｂ　−ｃｉ（ｔｌ）ｌが得られる。又、時
刻ｔ１における値蒔は乗算器４０で値ω、と乗ぜられ、
値Ｑ（ｔ、）が得られる。

さらに、時刻ｔ２における値Ｐが乗算器３５で値り、′
と乗算される。又、同じく時刻ｔ２における値り、が乗
算器３９で値ω、と乗算されることにより値Ｑ　（ｔｚ
）が得られる。この値Ｑ　（ｔｚ）は乗算器３７で抵抗
係数Ｂと乗算される。加算器４９では乗算器３５の出力
値から乗算器３７の出力値が減じられ、（４）式におけ
る（Ｄ、′・Ｐ（ｔｚ）−Ｂ　−Ｑ（ｔ２）ｌが得られ
る。加算器４日では加算器４７の出力値から加算器４９
の出力値が減じられ（４）式における［：（ＤＳ”−Ｐ
＜ｔｌ＞−Ｂ　　−Ｑ（ｔｌ））　　　−Ｎ：＋ｓ　２
　・　ｐ　　（ｔｚ）　　−丁３　・　Ｑ（ｔ、）ｌ　
）が得られる。時刻ｔ２における値６ｒ（ｔｚ）ば乗算
器４１で値ω、と乗算されて値δ（ｔ２）を得、この値
は加算器５０で乗算器４０の出力値δ（ｔ、）から減じ
られて（δ（ｔｌ）　−６（ｔｚ）　ｌを得る。除算器
４５では加算器４８の出力値を加算器５０の出力値で除
算するごとにより、（４）式の慣性モーメントＩが得ら
れる。

一方、乗算器４１の出力値は乗算器４２で加算器４７の
出力値と乗算され、又、乗算器４０の出力値は乗算器４
３で加算器４８の出力値と乗算される。そして、加算器
５１で乗算器４２の出力値から乗算器４３の出力値が減
じられることにより、（５）式における（−（ＤＳ”・
ｐ　（ｔｌ）　−Ｂ　−Ｑ（ｔ、）ｌ　　・Ｑ（ｔｚ）
＋（Ｄ−・ｐ　（ｔｚ）　−Ｂ　−ａ（ｔｚ）ｌ　　・
ａ（ｔ、）〕が得られる。さらに、加算器５０の出ツノ
値が乗算器４４で係数器３３の値り、に乗じられること
により、Ｄ、・（ｃ＞（ｔｌ）　−ｃ＞（ｔ、））が得
られる。次いで、除算器４６で加算器５１の出力値を乗
算器４４の出力値で除算することにより、（５）式のト
ルクＴＬが得られる。

このようにして、第１図に示す演算器２５では、外力に
よるトルクＴ１４とは無関係に、又、油圧ポンプの吐出
し流ｉＱの時間についての微分を１回行なうのみで、慣
性モーメント■を得ることができ、したがって、得られ
た慣性モーメントＩは極めて正確な値となる。以下、こ
のようにして得られた慣性モーメン）Ｉを用いた停止制
御の動作を第３図に示すフローチャートおよび第４図に
示す上部旋回体１の上面図を参照しながら説明する。

第４図においてＳは角度の基準線を示し、本実施例にお
ける角度はすべて基準線Ｓからの角度で表わされる。こ
の基準線はどこに設定してもよいが、例えば角度センサ
２１の基準位置（例えば出力０の位置）を基準線とすれ
ば便利である。θは上部旋回体１の現在位置の角度、θ
。は上部旋回体１を停止させたい位置の角度である。角
度θは角度センサ２１から、又、角度θ。は停止位置設
定装置２２から出力される。

上部旋回体１の第４図矢印Ｒ方向の旋回において演算処
理装置２３はまず、そのときの角度θを角度センサ２１
から、又、角度θ。を停止位置設定装置２２から入力す
る　（第３図に示す手順Ｓ＋）。これらの値を基に、角
速度す、角加速度ｂ゛および現右位置から停止位置まで
の残りの角度（θ−θ。）を計算する（手順ＳＺ）。角
速度θおよび角加速度θの演算方法は周知であるので説
明は省略する。

次いで、演算された角加速度δ′がＯか否かをみる（手
順３３）。角加速度θが０でないとき、即ち、上部旋回
体１が一定速度で旋回していないときは、演算器２５が
演算された慣性モーメントＩを入力する（手順Ｓ４）。

次いで、演算器２３で得られた差圧Ｐを入力しく手順Ｓ
５）、既知の油圧モータ６の容量り、と手順Ｓ５でとり
入れた差圧Ｐとを乗算して停止トルクＴを得る（手順３
６）。そして、このときの慣性モーメントＩと停止トル
クＴとの比を求め、これをＷとして記憶する（手順Ｓｑ
）。

この比は後述するように上部旋回体１の停止動作開始後
の制御において用いられる。次に、定められたブレーキ
フラグがＯＦＦであるか否かがチェックされ（手順Ｓ８
）、ブレーキフラグがＯＦＦの場合、即ち、上部旋回体
１の停止動作がまだ開始されていないとき、流れ量θ２
が計算される（手順３９）。

流れ量θ２は手順Ｓ２で求めたその時点における角速度
、手順Ｓ４で入力したその時点における慣性モーメンｌ
−１および手順Ｓ６で求めた停止トルク′Ｆに基づき、
次式により算出することができる。

即ち、その時点において、上部旋回体１を停止させよう
とした場合、上部旋回体ｌが停止するまでにどれだけの
角度流れるかが算出されることになる。

このようにして算出された流れ量θ２は手順Ｓ２で計算
された停止位置までの残りの角度（θ−θ。）と比較さ
れ（手順Ｓ１゜）、角度（θ−θ０）が流れ角θ２より
大きいときは、そのときの角速度が０か否か（上部旋回
体１が停止状態にあるかないか）を手順Ｓ＋＋で判断し
た後、再び手順ＳＩに戻る。一方、手順Ｓ３で上部旋回
体１が一定速度で旋回している（７＝ｏ）と判断された
場合は、停止制御動作に必要な手順８４〜Ｓ９の処理は
行なわず、直ちに手順Ｓ１゜の処理に移る。この場合の
手順ＳＩＯにおける流れ量θ２は、上部旋回体１が一定
速度となる直前における手順Ｓ、で求められた値が用い
られる。

手順Ｓ、。において、残りの角度（θ−θ。）が流れ量
０２以下になったと判断されると、定められたブレーキ
フラグをＯＮにして両頭転油圧ポンプ１５の斜板１５ａ
を中立位置にしく手順５Ｉ２）、手順Ｓ７で演算した慣
性モーメントＩヒ停止トルクＴとの比Ｗをブレーキフラ
グがＯＮに変化した時点での値Ｗ。として記憶する（手
順Ｓ＋３＞、前述のように、流れ量θ２は停止動作後、
上部旋回体１が停止するまでに流れる角度である。この
流れ量θ２は、上記の比Ｗが一定であることを前提とし
ている。したがって、停止動作後は上記比Ｗを停止動作
開始時点における比Ｗ。に常に維持しておかねばならな
い。比Ｗ。はこのような意味において後述する処理に用
いられる。

手順ＳＩ４では、ブレーキフラグがＯＮに変化したとき
の手順Ｓ、で入力した圧力差Ｐを目標ブレーキ圧力Ｐ、
とじて記憶する。そして、回路のブレーキ圧力がこの目
標ブレーキ圧力Ｐ、となるように演算処理装置２３から
制御弁１８に対して斜板１５ａを傾転させる傾転指令が
出力される（手順Ｓ１．）。

この指令出力後、処理は手順Ｓ、を経て手順Ｓ。

に戻り、再び手順Ｓ、−Ｓ、が実行される。この場合、
さきの手順Ｓ１□でブレーキフラグはすでにＯＮになっ
ているので、処理は手順Ｓ、ｌから手順Ｓ１に移行する
。

手順ＳＩ６では、さきに記憶されている値Ｗ０をとり出
し、これを現時点で演算された値Ｗと比較する。即ち、
停止動作開始後、慣性モーメントＩは変化するので、停
止トルクＴとの比がどの程度変化したかを比較する。そ
して、手順３１？では、値Ｗを値Ｗ０に等しくするため
の停止トルクが演算されるとともに、この停止トルクを
生じさせるための目標ブレーキ圧力ＰＩ！が演算される
。手順ＳＩ５では、この目標ブレーキ圧力ＰＲが得られ
るように斜板１５ａを傾転させる傾転指令が出力される
。この斜板１５ａの傾転制御により停止トルクＴの値が
慣性モーメントＩの変化に応じて変化することになり、
値１／Ｔは常に値Ｗ。に一致するように保持される。か
くして、上部旋回体１が設定された停止位置（角度θ。

）に停止すると、手順Ｓ＋＋でその停止が判断され、処
理は終了する。

このように、本実施例では、上部旋回体の慣性モーメン
ト、停止トルク、速度に基づいて流れ量を計算し、設定
された停止位置までの距離が流れ置板下になったとき両
頭転油圧ポンプの斜板を中立位置に切換え、以後、慣性
モーメントと停止トルクの比を一定とすべく当該斜板の
傾転を制御するようにしたので、上部旋回体を所定位置
に正確に停止させることができる。しかも、慣性モーメ
ントは外力によるトルクとは無関係に、かつ、油圧ポン
プの吐出し流量の時間についての微分を１回行なうのみ
で得られるので、その値は正確であり、これにより、上
部旋回体１の停止位置の精度を向上させることができる
。

なお、上記実施例の説明では、旋回体として油圧ショベ
ルの上部旋回体を例示して説明したが、これに限ること
はなく、他の旋回体であってもよいのは当然である。さ
らに、停止制御装置も」二記実施例のものに限ることは
なく、慣性モーメントを用いた停止制御装置であれば適
用可能である。

又、慣性モーメントは上記実施例のように、アナログ回
路により求める代りに、マイクロコンピュータによる演
算により求めることもできる。

〔発明の効果〕

以上述べたように、本発明では、油圧モータと油圧ポン
プで油圧閉回路を構成し、油圧モータの入出力間の圧力
差を求め、かつ、油圧ポンプの吐出し流量の変化速度に
関連する値を求め、これらに基づいて旋回体の慣性モー
メントを演算するようにしたので、外力によるトルクと
は無関係に、かつ、油圧ポンプの吐出し流量の時間につ
いての微分を１回行なうだけで正確に慣性モーメントを
求めることができ、ひいては、慣性モーメントを用いた
旋回体の停止制御を精度良く行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例に係る停止制御装置の系統図、
第２図は第１図に示す慣性モーメント算出のための演算
器のブロック図、第３図は第１図に示す装置の動作を説
明するフローチャート、第４図は油圧ショベルの上部旋
回体の上面図、第５図は油圧モータの駆動回路図である
。 １・・・上部旋回体、２・・・フロント、１５・・・可
変容量側傾転油圧ポンプ、１５ａ・・・斜板、１６・・
・傾転角度制御装置、１８・・・制御弁、２０ａ、２０
ｂ・・・圧力センサ、２１・・・角度センサ、２２・・
・停止位置設定装置、２３．２５・・・演算器、２４・
・・回転数センサ、２６・・・演算処理装置、２７・・
・制御装置。 第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 大きな慣性力を有する旋回体と、この旋回体を駆動する
   油圧モータと、この油圧モータに圧油を供給する油圧ポ
   ンプとを備えたものにおいて、前記油圧モータと前記油
   圧ポンプとの油圧閉回路を構成する主回路と、この主回
   路の圧力を検出する圧力検出手段と、前記油圧ポンプの
   吐出し流量の変化速度に関連する値を検出する流量変化
   速度検出手段と、前記圧力検出手段および前記流量変化
   速度検出手段の検出値に基づいて前記旋回体の慣性モー
   メントを算出する演算手段と、この演算手段により得ら
   れた値および所定の停止位置目標値に基づいて前記油圧
   ポンプの吐出し容量を制御する吐出し容量制御手段とを
   設けたことを特徴とする旋回体の停止制御装置。