JPH0438364B2 - - Google Patents
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- JPH0438364B2 JPH0438364B2 JP57026570A JP2657082A JPH0438364B2 JP H0438364 B2 JPH0438364 B2 JP H0438364B2 JP 57026570 A JP57026570 A JP 57026570A JP 2657082 A JP2657082 A JP 2657082A JP H0438364 B2 JPH0438364 B2 JP H0438364B2
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- Japan
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- vehicle speed
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- Arrangement And Mounting Of Devices That Control Transmission Of Motive Force (AREA)
- Arrangement And Driving Of Transmission Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車速自動制御装置付作業機、詳しくは
付設作業装置の作動速度を検出する手段を有し、
その作動速度検出結果に基づいて車速自動制御を
行う作業機に関する。
付設作業装置の作動速度を検出する手段を有し、
その作動速度検出結果に基づいて車速自動制御を
行う作業機に関する。
自走式の作業機に付設の作業装置は車速に応じ
て負荷が変わるので、車速が速すぎて作業装置に
過負荷が加わつたり、車速が遅すぎて作業能率が
低下するということを防止するために車速制御手
段が設けられる。
て負荷が変わるので、車速が速すぎて作業装置に
過負荷が加わつたり、車速が遅すぎて作業能率が
低下するということを防止するために車速制御手
段が設けられる。
しかし、従来の車速制御手段では、スタート時
やその他の急激な負荷が加わる時には、車速制御
が追従できず、ついにはエンジンの回転数がドロ
ツプし、正常状態に回復するのに時間がかかると
ともに、その間適正な作業が行われないという欠
点があつた。
やその他の急激な負荷が加わる時には、車速制御
が追従できず、ついにはエンジンの回転数がドロ
ツプし、正常状態に回復するのに時間がかかると
ともに、その間適正な作業が行われないという欠
点があつた。
そこで、スタート時にエンジン回転数がドロツ
プしてしまうことの回避を図り得るものとして、
従来は、例えば前記車速制御するものではないが
特開昭55−135510号公報に開示されたもののよう
に、走行装置よりも作業装置を優先的に駆動し
て、エンジン回転速度が一定値以下では走行装置
の駆動を停止するものか知られていた。このよう
にすると、スタート時には作業装置のみ駆動され
るからエンジンに対する負荷が小にできる。
プしてしまうことの回避を図り得るものとして、
従来は、例えば前記車速制御するものではないが
特開昭55−135510号公報に開示されたもののよう
に、走行装置よりも作業装置を優先的に駆動し
て、エンジン回転速度が一定値以下では走行装置
の駆動を停止するものか知られていた。このよう
にすると、スタート時には作業装置のみ駆動され
るからエンジンに対する負荷が小にできる。
しかしながら、上記のものに前記車速制御を適
用した場合に、走行装置と作業装置とを共に駆動
し始める際のエンジン回転速度の前記一定値が高
く設定されていると、車速制御手段によつて急速
に車速が加速される危険性が大であり、逆に低く
設定されると、作業装置に過負荷が加わつている
にもかかわらず走行し続け、作業装置を破損する
虞れがあつた。
用した場合に、走行装置と作業装置とを共に駆動
し始める際のエンジン回転速度の前記一定値が高
く設定されていると、車速制御手段によつて急速
に車速が加速される危険性が大であり、逆に低く
設定されると、作業装置に過負荷が加わつている
にもかかわらず走行し続け、作業装置を破損する
虞れがあつた。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、スタート時やその他に急激に負荷が加わる
時にエンジンの回転速度すなわち回転数がドロツ
プすることを回避するとともに、スタート時にお
ける急加速を防ぎ、かつ作業装置に過負荷が加わ
つても迅速にその過負荷状態を回避し得る車速自
動制御装置付作業機の提供を目的とする。
つて、スタート時やその他に急激に負荷が加わる
時にエンジンの回転速度すなわち回転数がドロツ
プすることを回避するとともに、スタート時にお
ける急加速を防ぎ、かつ作業装置に過負荷が加わ
つても迅速にその過負荷状態を回避し得る車速自
動制御装置付作業機の提供を目的とする。
本発明にかかる車速自動制御装置付作業機は、
上記目的を達成するために、機体が走行停止状態
にあるとき、前記付設作業装置の作動速度が第１
下限設定値に達するまで走行開始を規制するとと
もに、付設作業装置が第１下限設定値を超えて機
体が作業走行を開始した後、前記第１下限設定値
よりも高く設定された第２下限設定値を超えるこ
となく前記付設作業装置の作動速度が再び前記第
１下限設定値より低下したときに機体走行を停止
させる第１手段と、機体が作業走行状態で、前記
第２下限設定値以下に前記作業速度が低下したと
き、機体走行を停止させる第２手段とを有してい
ることを特徴構成とする。
上記目的を達成するために、機体が走行停止状態
にあるとき、前記付設作業装置の作動速度が第１
下限設定値に達するまで走行開始を規制するとと
もに、付設作業装置が第１下限設定値を超えて機
体が作業走行を開始した後、前記第１下限設定値
よりも高く設定された第２下限設定値を超えるこ
となく前記付設作業装置の作動速度が再び前記第
１下限設定値より低下したときに機体走行を停止
させる第１手段と、機体が作業走行状態で、前記
第２下限設定値以下に前記作業速度が低下したと
き、機体走行を停止させる第２手段とを有してい
ることを特徴構成とする。
かかる特徴構成による作用・効果は次の通りで
ある。
ある。
すなわち、作業装置に過負荷が加わり、作業装
置の作動速度が前記第２下限設定値よりも低下す
ると、第２手段によつてただちに走行を停止でき
るので、エンジンの回転数が大きく低下した状態
で作業を断続することを防止でき、従つて、作業
装置で適正な作業が行われない区間を可及的に少
なくできる。
置の作動速度が前記第２下限設定値よりも低下す
ると、第２手段によつてただちに走行を停止でき
るので、エンジンの回転数が大きく低下した状態
で作業を断続することを防止でき、従つて、作業
装置で適正な作業が行われない区間を可及的に少
なくできる。
又、スタート時や、自動走行停止後の再スター
ト時においては、第１手段によつて、エンジン回
転数が第１下限設定値になつて始めて走行開始さ
れるとともに、第１下限設定値を第２下限設定値
より低く設定してあるから、走行開始後の作業装
置の作動速度の低い状態に対して車速制御するこ
とを図れ、車速目標値が低い状態で走行開始する
ことになるので、車速を急加速することの回避が
図れ、さらに、エンジン回転数が第２下限設定値
を超えることなく第１下限設定値より低下する場
合も自動走行停止されるので、急加速により作業
装置に過負荷が加わることを防ぐことができ、エ
ンジン回転数の不当な低下を防止し得る。
ト時においては、第１手段によつて、エンジン回
転数が第１下限設定値になつて始めて走行開始さ
れるとともに、第１下限設定値を第２下限設定値
より低く設定してあるから、走行開始後の作業装
置の作動速度の低い状態に対して車速制御するこ
とを図れ、車速目標値が低い状態で走行開始する
ことになるので、車速を急加速することの回避が
図れ、さらに、エンジン回転数が第２下限設定値
を超えることなく第１下限設定値より低下する場
合も自動走行停止されるので、急加速により作業
装置に過負荷が加わることを防ぐことができ、エ
ンジン回転数の不当な低下を防止し得る。
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。
する。
第１図は車速自動制御装置付自走農機の一例で
ある芝刈り機の側面図であつて、走行機体１の前
後輪中間部に、芝刈装置２が上下動自在に懸架さ
れている。この芝刈装置２にはPTO軸３を介し
て走行機体１のエンジン４の動力が伝動され、更
に、ベルト伝導機構を介して芝刈装置２に内装さ
れたデイスク型の刈刃を回転する。
ある芝刈り機の側面図であつて、走行機体１の前
後輪中間部に、芝刈装置２が上下動自在に懸架さ
れている。この芝刈装置２にはPTO軸３を介し
て走行機体１のエンジン４の動力が伝動され、更
に、ベルト伝導機構を介して芝刈装置２に内装さ
れたデイスク型の刈刃を回転する。
第２図は制御システムを示す概略図である。エ
ンジン４の動力はPTO軸３に直接伝導されると
ともに、油圧式無段変速装置５の入力軸に入力さ
れる。通常、エンジン４の回転数は刈刃１７が所
望の回転数で回転するようにほぼ一定に保たれ、
車速はエンジン４と後輪の間に介在する前記変速
装置５に設けられた操作レバーを揺動させること
で変速する。一方、芝刈装置２の刈刃１７の回転
は、ベルト伝動機構のすべりによつて負荷が大き
いと遅くなり、負荷が小さいと速くなるように構
成されていて、急激に負荷が加わることでただち
にエンジン４が停止することを防止している。そ
して、芝刈装置２には刈刃１７の回転数を検出す
る回転パルス発生器６が付設されていて、このパ
ルス発生器６のパルス出力はＦ−Ｖ変換器７で電
圧に変換されて出力される。
ンジン４の動力はPTO軸３に直接伝導されると
ともに、油圧式無段変速装置５の入力軸に入力さ
れる。通常、エンジン４の回転数は刈刃１７が所
望の回転数で回転するようにほぼ一定に保たれ、
車速はエンジン４と後輪の間に介在する前記変速
装置５に設けられた操作レバーを揺動させること
で変速する。一方、芝刈装置２の刈刃１７の回転
は、ベルト伝動機構のすべりによつて負荷が大き
いと遅くなり、負荷が小さいと速くなるように構
成されていて、急激に負荷が加わることでただち
にエンジン４が停止することを防止している。そ
して、芝刈装置２には刈刃１７の回転数を検出す
る回転パルス発生器６が付設されていて、このパ
ルス発生器６のパルス出力はＦ−Ｖ変換器７で電
圧に変換されて出力される。
次に、負荷に基づく車速制御装置を説明する。
車速制御は油圧式無段変速装置５の変速操作レバ
ー揺動する直流モータ８を作動させることで行わ
れる。この直流モータ８には、前記レバーの位置
を検出するためポテンシヨメータとアンプとを用
いて構成された速度検出器９が設けられていて、
レバー位置に応じた電位V1を出力する。一方所
望の基準車速を設定するための車速設定器１０が
車速に対応する基準電位V2を発生するとともに、
正常時にはゲートG1は開いていて、これら両電
位V1，V2は差動アンプ１１に入力され差電圧V1
−V2が出力され、この出力が許容誤差の設定器
１２に入力される。この許容誤差設定器１２は一
種の関数発生器であつて、入力電位が一定のシユ
レシヨルド値を超えた時に入力電位と同極の出力
を発生する。そして、誤差設定器１２の出力は駆
動アンプ１３で増幅されて、前記直流モータ８を
前記差電圧V1−V2がゼロに近づく方向に回転す
るように接続されている。
車速制御は油圧式無段変速装置５の変速操作レバ
ー揺動する直流モータ８を作動させることで行わ
れる。この直流モータ８には、前記レバーの位置
を検出するためポテンシヨメータとアンプとを用
いて構成された速度検出器９が設けられていて、
レバー位置に応じた電位V1を出力する。一方所
望の基準車速を設定するための車速設定器１０が
車速に対応する基準電位V2を発生するとともに、
正常時にはゲートG1は開いていて、これら両電
位V1，V2は差動アンプ１１に入力され差電圧V1
−V2が出力され、この出力が許容誤差の設定器
１２に入力される。この許容誤差設定器１２は一
種の関数発生器であつて、入力電位が一定のシユ
レシヨルド値を超えた時に入力電位と同極の出力
を発生する。そして、誤差設定器１２の出力は駆
動アンプ１３で増幅されて、前記直流モータ８を
前記差電圧V1−V2がゼロに近づく方向に回転す
るように接続されている。
更に刈刃１７の回転数を設定するための刈刃回
転数設定器１４′の出力電位V3と前記Ｆ−Ｖ変換
器７の出力電位V4は共に差動アンプ１４に入力
されるとともに、両者の差電位V3−V4がこのア
ンプ１４から出力される。こうして出力された差
電位V3−V4は前記車速設定器１０に内装された
増幅アンプ１０′の増幅度設定端子に入力され、
負荷が大きく差電圧V3−V4が負のとき設定車速
を下げるように増幅アンプ１０′の増幅度を下げ
る。こうして負荷による車速制御が行われる。
転数設定器１４′の出力電位V3と前記Ｆ−Ｖ変換
器７の出力電位V4は共に差動アンプ１４に入力
されるとともに、両者の差電位V3−V4がこのア
ンプ１４から出力される。こうして出力された差
電位V3−V4は前記車速設定器１０に内装された
増幅アンプ１０′の増幅度設定端子に入力され、
負荷が大きく差電圧V3−V4が負のとき設定車速
を下げるように増幅アンプ１０′の増幅度を下げ
る。こうして負荷による車速制御が行われる。
次に走行停止手段について説明する。
この手段は順序組合せ回路１６とスイツチ等の
アナログゲートG1，G2及び停止信号発生器１５
から成り、停止信号発生器１５は無段変速装置５
が動力を出力しないときの速度検出器９の出力電
圧に一致する電位を出力するように設定されてい
る。そして、アナログゲートG1，G2の一方のみ
が、前記順次組合せ回路１６の出力信号によつて
開いている。この組合せ回路１６の出力がハイレ
ベルでゲートG1が閉じゲートG2が開く。出力が
ローレベルの時は逆である。従つて、通常の作業
時にはゲートG1が開き、車速設定器１０の出力
が、又、異常時にはゲートG2が開き停止信号発
生器１５の出力が差動アンプ１１に入り、これら
の出力に相当する車速になるように車速制御され
る。
アナログゲートG1，G2及び停止信号発生器１５
から成り、停止信号発生器１５は無段変速装置５
が動力を出力しないときの速度検出器９の出力電
圧に一致する電位を出力するように設定されてい
る。そして、アナログゲートG1，G2の一方のみ
が、前記順次組合せ回路１６の出力信号によつて
開いている。この組合せ回路１６の出力がハイレ
ベルでゲートG1が閉じゲートG2が開く。出力が
ローレベルの時は逆である。従つて、通常の作業
時にはゲートG1が開き、車速設定器１０の出力
が、又、異常時にはゲートG2が開き停止信号発
生器１５の出力が差動アンプ１１に入り、これら
の出力に相当する車速になるように車速制御され
る。
前記順序組合せ回路１６には前記Ｆ−Ｖ変換器
７の出力が入力され、２つの関数発生器FG1と
FG2とに分岐されて入力されている。この２つの
関数発生器FG1，FG2は入力電位がそれぞれの下
限設定値Vi1，Vi2以上でハイレベル信号を、下
限設定値Vi1，Vi2以下でローレベル信号を出力
する。そして関数発生器FG1の第１の下限設定値
Vi1は関数発生器FG2の第２の下限設定値Vi2より
低く設定されている。そして順序組合せ回路１６
はこれら関数発生器FG1，FG2の他に、ノツト回
路N61，N62セツト・リセツト・フリツプフロツ
プFF、アンド回路AND及びノア回路NORが第
２図のように接続されて構成されている。
７の出力が入力され、２つの関数発生器FG1と
FG2とに分岐されて入力されている。この２つの
関数発生器FG1，FG2は入力電位がそれぞれの下
限設定値Vi1，Vi2以上でハイレベル信号を、下
限設定値Vi1，Vi2以下でローレベル信号を出力
する。そして関数発生器FG1の第１の下限設定値
Vi1は関数発生器FG2の第２の下限設定値Vi2より
低く設定されている。そして順序組合せ回路１６
はこれら関数発生器FG1，FG2の他に、ノツト回
路N61，N62セツト・リセツト・フリツプフロツ
プFF、アンド回路AND及びノア回路NORが第
２図のように接続されて構成されている。
フリツプフロツプFFは、Ｆ／Ｖ変換器７の出
力が前記第１の下限設定値Vi1より下がつたとき
にハイレベル信号を、そして第２の下限設定値
Vi2より高くなつたときローレベル信号を出力す
るように切り替わり、Ｆ／Ｖ変換７の出力が前記
両下限設定値Vi1，Vi2の間にあるとき、どのよ
うな状態から下限設定値Vi1，Vi2に至つたかを
判別する。
力が前記第１の下限設定値Vi1より下がつたとき
にハイレベル信号を、そして第２の下限設定値
Vi2より高くなつたときローレベル信号を出力す
るように切り替わり、Ｆ／Ｖ変換７の出力が前記
両下限設定値Vi1，Vi2の間にあるとき、どのよ
うな状態から下限設定値Vi1，Vi2に至つたかを
判別する。
尚、順序組合せ回路１６のうち関数発生器F1
以下の回路と、順序組合せ回路１６の出力線から
差動アンプ１１に至までの回路とを第１手段とし
て構成してあるとともに、順序組合せ回路１５の
うち関数発生器FG2以下の回路と、順序組合せ回
路１６の出力線から差動アンプ１１に至るまでの
回路とを第２手段として構成してある。
以下の回路と、順序組合せ回路１６の出力線から
差動アンプ１１に至までの回路とを第１手段とし
て構成してあるとともに、順序組合せ回路１５の
うち関数発生器FG2以下の回路と、順序組合せ回
路１６の出力線から差動アンプ１１に至るまでの
回路とを第２手段として構成してある。
両関数発生器FG1，FG2及びフリツプフロツプ
FFのハイレベル信号を各々S1，S2，Ｑで表示し、
ローレベル信号を各々S1 ，S2 ，Q2 で表示すると、
順序組合せ回路１６のローレベル出力S3 は、 S3 ＝S2∨（S2 ∧S1∧Ｑ）となる。
FFのハイレベル信号を各々S1，S2，Ｑで表示し、
ローレベル信号を各々S1 ，S2 ，Q2 で表示すると、
順序組合せ回路１６のローレベル出力S3 は、 S3 ＝S2∨（S2 ∧S1∧Ｑ）となる。
但し、∨は論理記号で、「又は」を、
∧は論理記号で「かつ」を意味する。
従つて、このときゲートG1が開いて通常の車
速制御が行われ、その他の時はゲートG2が開い
て停止する。
速制御が行われ、その他の時はゲートG2が開い
て停止する。
即ち、スタート時であつて刈刃１７の回転数が
徐々に上がつて、第１下限設定値として低く設定
された第１の下限設定値を超え、第１の下限設定
値よりも高い第２の下限設定値に至る範囲と、こ
の第２の下限設定置を超えた高速のときは通常の
車速制御が行われ、刈刃１７の回転数が第１の下
限設定値と第２の下限設定値との間でのみ車速制
御された状態で第１の下限設定値よりも低下した
とき、または、第２の下限設定値以下に下がつた
ときに走行は停止される。
徐々に上がつて、第１下限設定値として低く設定
された第１の下限設定値を超え、第１の下限設定
値よりも高い第２の下限設定値に至る範囲と、こ
の第２の下限設定置を超えた高速のときは通常の
車速制御が行われ、刈刃１７の回転数が第１の下
限設定値と第２の下限設定値との間でのみ車速制
御された状態で第１の下限設定値よりも低下した
とき、または、第２の下限設定値以下に下がつた
ときに走行は停止される。
別実施例としては、電磁クラツチを含む変速装
置をエンジン４と走行駆動車輪の間に介在指せ
て、前記順序組合せ回路の出力信号でこのクラツ
チの入り切りを行つても良い。
置をエンジン４と走行駆動車輪の間に介在指せ
て、前記順序組合せ回路の出力信号でこのクラツ
チの入り切りを行つても良い。
図面は本発明にかかる車速自動制御装置付作業
機の実施例を示し、第１図は芝刈機全体側面図、
第２図は車速自動制御システムのブロツクダイヤ
グラムである。 ２……作業装置（芝刈装置）。
機の実施例を示し、第１図は芝刈機全体側面図、
第２図は車速自動制御システムのブロツクダイヤ
グラムである。 ２……作業装置（芝刈装置）。
Claims (1)
- １ 付設作業装置２の作動速度を検出する手段を
有し、その作動速度検出結果に基づいて車速自動
制御を行う作業機であつて、機体が走行停止状態
にあるとき、前記付設作業装置２の作動速度が第
１下限設定値に達するまで走行開始を規制すると
ともに、付設作業装置２が第１下限設定値を超え
て機体が作業走行を開始した後、前記第１下限設
定値よりも高く設定された第２下限設定置を超え
ることなく前記付設作業装置２の作動速度が再び
前記第１下限設定値より低下したときに機体走行
を停止させる第１手段と、機体が作業走行状態
で、前記第２下限設定値以下に前記作業速度が低
下したとき、機体走行を停止させる第２手段とを
有していることを特徴とする車速自動制御装置付
作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2657082A JPS58141723A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 車速自動制御装置付作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2657082A JPS58141723A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 車速自動制御装置付作業機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58141723A JPS58141723A (ja) | 1983-08-23 |
| JPH0438364B2 true JPH0438364B2 (ja) | 1992-06-24 |
Family
ID=12197202
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2657082A Granted JPS58141723A (ja) | 1982-02-19 | 1982-02-19 | 車速自動制御装置付作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58141723A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6074974B2 (ja) * | 2012-09-24 | 2017-02-08 | 井関農機株式会社 | 作業車両 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5281940U (ja) * | 1975-12-18 | 1977-06-18 | ||
| JPS5488349U (ja) * | 1977-12-06 | 1979-06-22 | ||
| JPS55135510A (en) * | 1979-04-09 | 1980-10-22 | Kubota Ltd | Combined harvester |
-
1982
- 1982-02-19 JP JP2657082A patent/JPS58141723A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58141723A (ja) | 1983-08-23 |
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