JPH0438974Y2

JPH0438974Y2 -

Info

Publication number: JPH0438974Y2
Application number: JP1987181126U
Authority: JP
Priority date: 1987-11-30
Filing date: 1987-11-30
Publication date: 1992-09-11
Also published as: JPH0186509U

Description

【考案の詳細な説明】（産業上の利用分野）本考案はロボツトにより金型内に部品をインサ
ートした後、樹脂成形する装置のロボツトフイン
ガに関する。[Detailed Description of the Invention] (Industrial Application Field) The present invention relates to a robot finger for an apparatus that inserts a part into a mold by a robot and then molds the part with resin.

（従来技術）第４図は金型内に部品をインサートし、次いで
樹脂成形する横型樹脂インサート成形装置におけ
る従来のロボツトフインガで、ロボツトアーム１
先端に台プレート２を固定し、ガイド軸３，４を
平行に後方に突設し、可動プレート５のボールス
ライド軸受６，７をガイド軸３，４に嵌挿し、可
動プレート５前方にガイド軸３，４と平行にイジ
エクターピン８，９を突設固定し、台プレート２
に固定したエアシリンダ１０により可動プレート
５を駆動するようになつている。１１，１２は台
プレート２のロケツトピンでワーク１３，１４が
保持され、前記イジエクターピン８，９によりワ
ーク１３，１４を押し出すようになつている。(Prior art) Figure 4 shows a conventional robot finger in a horizontal resin insert molding device that inserts a component into a mold and then molds it with resin.
A base plate 2 is fixed to the tip, guide shafts 3 and 4 are provided parallel to each other and protrude rearward, ball slide bearings 6 and 7 of the movable plate 5 are fitted into the guide shafts 3 and 4, and the guide shafts are mounted in front of the movable plate 5. Ejector pins 8 and 9 are protruded and fixed in parallel with 3 and 4, and the base plate 2
The movable plate 5 is driven by an air cylinder 10 fixed to the movable plate 5. Works 13 and 14 are held by rocket pins 11 and 12 of the base plate 2, and the works 13 and 14 are pushed out by the ejector pins 8 and 9.

次に作用について説明する。ロボツトアーム１
を金型１５前面でＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動して台プ
レート２を金型１５に当接停止する。次いでエア
シリンダ１０を作動して可動プレート５をＺ方向
にスライドし、イジエクターピン８，９でワーク
１３，１４を金型１５内にインサートし、エアシ
リンダ１０を逆方向にスライドさせる。 Next, the effect will be explained. Robot arm 1
is moved in the X, Y, and Z directions in front of the mold 15, and the base plate 2 is brought into contact with the mold 15 and stopped. Next, the air cylinder 10 is operated to slide the movable plate 5 in the Z direction, the ejector pins 8 and 9 insert the works 13 and 14 into the mold 15, and the air cylinder 10 is slid in the opposite direction.

（考案が解決しようとする問題点）ところで上記従来技術にあつてはロボツトアー
ムをＸ，Ｙ，Ｚ方向に移動して金型に対する位置
決めを行つているが、Ｚ方向の停止位置精度は高
いものが要求されるため機構的に複雑になり、コ
ストアツプになるという問題点があつた。(Problems to be solved by the invention) By the way, in the above-mentioned conventional technology, the robot arm is positioned relative to the mold by moving in the X, Y, and Z directions, but the stopping position accuracy in the Z direction is high. This required a mechanically complex structure, which led to an increase in cost.

（問題点を解決するための手段）本考案は上記問題点を解決することを目的とし
ており、ロボツトアーム先端に固定した台プレー
トにエアシリンダ及び軸受を固定し、該軸受に軸
支したスライド軸と第１エアシリンダを平行に配
設し、該第１エアシリンダに連動した可動プレー
トをスライド軸に嵌挿し、スライド軸先端にワー
ク保持プレートを固定し、可動プレートに第２エ
アシリンダを固定し、ワーク保持プレートを押圧
し得る可動プレートにワーク保持プレートのロケ
ツトピン内ワークを押し出し得るイジエクターピ
ンを固定したことを特徴とするものである。(Means for Solving the Problems) The purpose of the present invention is to solve the above problems. An air cylinder and a bearing are fixed to a base plate fixed to the tip of a robot arm, and a slide shaft is pivotally supported by the bearing. and a first air cylinder are arranged in parallel, a movable plate linked to the first air cylinder is inserted into the slide shaft, a work holding plate is fixed to the tip of the slide shaft, and a second air cylinder is fixed to the movable plate. The present invention is characterized in that an ejector pin capable of pushing out a workpiece in a rocket pin of the workpiece holding plate is fixed to a movable plate capable of pressing the workpiece holding plate.

以下、第１図及至第３図に示した実施例に基づ
いて具体的に説明する。２０はロボツトアーム
で、その先端に台プレート２１を固定し、中心後
方に第１エアシリンダ２２及び両側に軸受２３，
２４を固定し、該軸受２３，２４に軸支したスラ
イド軸２５，２６と第１エアシリンダ２２を平行
に配設してある。２７は該スライド軸２５，２６
に嵌挿した可動プレートで第１エアシリンダ２２
のピストンロツド２８に連結し、スライド軸２
５，２６先端にはワーク保持プレート２９を固定
している。可動プレート２７には第２エアシリン
ダ３０を固定し、そのピストンロツド３１先端を
ワーク保持プレート２９に固定し、可動プレート
２７周辺部にはイジエクターピン３２をスライド
軸２５，２６と平行に環状に突設し、ワーク保持
プレート２９のロケツトピン３４，３５内に装着
したワーク３６，３７を押し出し得るようになつ
ている。 Hereinafter, a detailed explanation will be given based on the embodiment shown in FIGS. 1 to 3. 20 is a robot arm with a base plate 21 fixed to its tip, a first air cylinder 22 at the rear of the center, and bearings 23 on both sides.
24 is fixed, and slide shafts 25 and 26, which are supported by bearings 23 and 24, and the first air cylinder 22 are arranged in parallel. 27 is the slide shaft 25, 26
A movable plate fitted into the first air cylinder 22
is connected to the piston rod 28 of the slide shaft 2.
A work holding plate 29 is fixed to the tips of 5 and 26. A second air cylinder 30 is fixed to the movable plate 27, the tip of its piston rod 31 is fixed to the workpiece holding plate 29, and an ejector pin 32 is annularly protruded parallel to the slide shafts 25 and 26 around the movable plate 27. The workpieces 36 and 37 mounted in the rocket pins 34 and 35 of the workpiece holding plate 29 can be pushed out.

次に作用について説明する。ロボツトアーム２
０を金型３８に対してワークを挿入するＸ，Ｙ方
向定位置に停止する。第２シリンダ３０のピスト
ンロツド３１はエアーにより最も押し出された位
置に保持されており、この状態で第１エアシリン
ダ２２を作動する。可動プレート２７とワーク保
持プレート２９とは一体となつてＺ方向にスライ
ドし、ロケツトピン３４，３５が金型３８に入
り、ワーク保持プレート２９が金型３８に当接す
る。この時点で第２シリンダ３０のエアーを切る
と第１シリンダ２２により可動プレート２７は前
方に押されており、第２シリンダ３０はピストン
ロツド３１に対してフリーになつているので、可
動プレート２７が更に前方にスライドし、イジエ
クターピン３２，３３がロケツトピン３４，３５
内に入つているワーク３６，３７を押し出し金型
３８にワーク３６，３７を挿入する。次いで第１
エアシリンダ２２が逆方向に引つ込み動作終了と
同時に第２エアシリンダ３０にエアーが入り、ピ
ストンロツド３１を前方に押圧する。 Next, the effect will be explained. robot arm 2
0 is stopped at a fixed position in the X and Y directions where the workpiece is inserted into the mold 38. The piston rod 31 of the second cylinder 30 is held at the most pushed out position by air, and the first air cylinder 22 is operated in this state. The movable plate 27 and the work holding plate 29 slide together in the Z direction, the rocket pins 34 and 35 enter the mold 38, and the work holding plate 29 comes into contact with the mold 38. At this point, when the air in the second cylinder 30 is turned off, the movable plate 27 is pushed forward by the first cylinder 22, and the second cylinder 30 is now free with respect to the piston rod 31, so the movable plate 27 is further pushed forward. Slide forward, and the ejector pins 32 and 33 engage the locket pins 34 and 35.
The works 36 and 37 contained therein are extruded and inserted into the mold 38. Then the first
At the same time as the air cylinder 22 completes its retraction operation in the opposite direction, air enters the second air cylinder 30 and presses the piston rod 31 forward.

（効果）本考案によるとロボツトアーム先端に固定した
台プレートにエアシリンダ及び軸受を固定し、該
軸受に軸支したスライド軸と第１エアシリンダを
平行に配設し、該第１エアシリンダに連動した可
動プレートをスライド軸に嵌挿し、スライド軸先
端にワーク保持プレートを固定し、可動プレート
に第２エアシリンダを固定し、ワーク保持プレー
トを押圧し得る可動プレートにワーク保持プレー
トのロケツトピン内ワークを押し出し得るイジエ
クターピンを固定しているので、ロボツトアーム
はＸ，Ｙ方向にのみ動作し、Ｚ方向の移動はロボ
ツトフインガのエアシリンダで行つているので、
ロボツト本体の機構は簡単となりコストダウンを
計ることができる。(Effects) According to the present invention, an air cylinder and a bearing are fixed to a base plate fixed to the tip of a robot arm, and a slide shaft supported by the bearing is arranged parallel to the first air cylinder, and the first air cylinder is connected to the first air cylinder. The interlocked movable plate is inserted into the slide shaft, the work holding plate is fixed to the tip of the slide shaft, the second air cylinder is fixed to the movable plate, and the work in the rocket pin of the work holding plate is attached to the movable plate that can press the work holding plate. Since the ejector pin that can push out the robot arm is fixed, the robot arm can only move in the X and Y directions, and movement in the Z direction is performed by the robot finger's air cylinder.
The mechanism of the robot body is simple and costs can be reduced.

[Brief explanation of the drawing]

第１図は本考案の一実施例正断面図、第２図は
第１図の右側面図、第３図は第２図のＡ−Ａ平断
面図、第４図は従来装置の正断面図及びロボツト
アーム移動方向説明図である。２０……ロボツトアーム、２１……台プレー
ト、２２……第１エアシリンダ、２３，２４……
軸受、２５，２６……スライド軸、２７……可動
プレート、２８……第１エアシリンダのピストン
ロツド、２９……ワーク保持プレート、３０……
第２エアシリンダ、３１……第２エアシリンダの
ピストンロツド、３２……イジエクターピン、３
４，３５……ロケツトピン、３６，３７……ワー
ク、３８……金型。 Fig. 1 is a front sectional view of an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a right side view of Fig. 1, Fig. 3 is a plane sectional view taken along line A-A of Fig. 2, and Fig. 4 is a front sectional view of a conventional device. FIG. 2 is an explanatory diagram of a robot arm movement direction. 20... Robot arm, 21... Base plate, 22... First air cylinder, 23, 24...
Bearing, 25, 26... Slide shaft, 27... Movable plate, 28... Piston rod of first air cylinder, 29... Work holding plate, 30...
Second air cylinder, 31... Piston rod of second air cylinder, 32... Ejector pin, 3
4, 35...Rocket pin, 36, 37...Workpiece, 38...Mold.

Claims

[Scope of utility model registration request]

An air cylinder and a bearing are fixed to a base plate fixed to the tip of the robot arm, and a slide shaft supported by the bearing is arranged in parallel with the first air cylinder,
A movable plate linked to the first air cylinder is inserted into the slide shaft, a work holding plate is fixed to the tip of the slide shaft, a second air cylinder is fixed to the movable plate, and the work is attached to the movable plate that can press the work holding plate. A robot finger in a resin insert molding machine that has an ejector pin fixed thereon that can push out a workpiece inside the locket pin of a holding plate.