JPH0439323B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、電動式移動棚に関するものであり、
特に、移動棚が緩徐に始動し、一定距離走行した
のちに定常の速度になるようにした電動式移動棚
に関する。

（従来の技術） モータの駆動力により間口面に直角な方向に移
動可能な複数の棚を互いに収束可能に並べ、棚を
移動させることにより所望の棚と棚との間口面の
間に物品の出し入れ作業用の通路を形成しうるよ
うにした電動式移動棚がある。従来のかかる電動
式移動棚においては、移動棚駆動用モータの回転
速度は単一の速度である。

（発明が解決しようとする問題点） 従来の電動式移動棚によれば、移動棚駆動用モ
ータの回転速度が単一の速度であるため、モータ
が起動されると直ちに定常の回転数に達し、起動
時に移動棚が大きく揺れていた。特に奥行の寸法
の割合に対して高さ寸法が大きい移動棚において
は起動時の揺れが大きく、移動棚の転倒防止手段
を装備する必要があつた。また、移動棚の揺れに
よつて収納物品が転落することもあつた。

本発明の目的は、移動棚駆動用モータを起動す
るときに遅い速度で起動することによつて移動棚
の揺れを少なくし、移動棚の転倒や収納物品の転
落を防止するようにした電動式移動棚を提供する
ことにある。

（問題点を解決するための手段） 本発明の電動式移動棚は、棚と棚との間の通路
幅を検出して通路幅信号を出力する通路幅検出装
置と、移動棚制御回路によつて正逆転及び停止が
制御される上記モータを、移動棚の起動時は遅い
速度で起動し、移動棚が一定距離走行したときは
上記通路幅検出装置からの通路幅信号に基づいて
上記モータを定常の速度で駆動するモータ速度変
換部とを有してなり、モータ速度変換部は、モー
タの電源周波数を変換するインバータでなること
を特徴とする。

（作 用） 通路幅検出装置は棚と棚との間の通路幅を検出
して通路幅検出信号をインバータでなるモータ速
度変換部に加える。上記通路幅検出信号は棚が移
動することができる距離信号及び移動した距離信
号として利用することができる。モータ速度変換
部は、モータの電源周波数を変換することによつ
て移動棚の起動時は移動棚駆動用モータを遅い速
度で起動し、通路幅検出装置からの通路幅信号に
基づき移動棚が一定距離移動したことを検出した
ときは上記モータを定常の速度で駆動する。

（実施例） 第１図及び第２図において、符号１は固定棚で
あり、固定棚１の側方にはモータの駆動力により
案内レール４に沿つて間口面に直角な方向に移動
可能な複数の棚２，３が固定棚１と共に収束可能
に並べられている。固定棚１の側板には主操作板
５が設けられ、各棚１，２，３の側板には通路形
成操作等を行うための操作板６が設けられてい
る。各移動棚２，３はそれぞれのモータ７によつ
て駆動されるようになつている。各移動棚２，３
はまた回路基板８を有しており、周知のように、
回路基板８に組み込まれた移動棚制御回路が操作
板６の操作に基づく通路形成指令信号及び各移動
棚の位置関係からモータ７の正逆転及び停止を制
御し、所望の棚と棚の間口面間に物品の出し入れ
作業用の通路を形成させるようになつている。各
棚の天板上にはスイングアーム９が水平面内にお
いて回動可能に枢着されている。隣り合う棚のス
イングアーム９の先端部は互いに枢着され、隣り
合う棚間の通路幅に応じてスイングアーム９の回
動角が変化するようになつている。

上記スイングアーム９は通路幅検出装置の一部
を構成している。第３図はスイングアーム９を有
してなる通路幅検出装置の一例を示す。第３図に
おいて、スイングアーム９の基部には半円状の板
１０が固着され、板１０にはマグネツト１１が固
着されている。スイングアーム９の回動に伴うマ
グネツト１１の通路に対向するようにリードスイ
ツチ１２，１３が配置されており、スイングアー
ム９の回動に伴つてマグネツト１１がリードスイ
ツチ１２又はリードスイツチ１３との対向位置に
達するとリードスイツチ１２又はリードスイツチ
１３がオン又はオフに切り替わるようになつてい
る。スイングアーム９の回動角は棚間の通路幅に
対応するから、リードスイツチ１２，１３のオ
ン、オフ信号をとることによつて棚間の通路幅信
号をとるとができる。

第３図のような通路幅検出装置からの通路幅信
号は移動棚駆動用モータ７の速度制御信号として
供される。第５図において、移動棚制御回路１４
は従来一般の移動棚制御回路と同様の回であつ
て、通路形成指令信号とそのときの各棚の位置関
係からモータ７の正逆転及び停止を制御すること
により移動棚を走行させて指定の場所に作業用通
路を形成させるようになつている。モータ７は例
えば３相交流モータであり、移動棚制御回路１４
は３相交流の各相を切り換え、あるいはモータ７
への３相交流電源の供給を遮断することによつて
モータ７の正逆転及び停止を制御するようになつ
ている。移動棚制御回路１４とモータ７との間に
は、本発明の特徴であるモータ速度変換部として
のインバータ１５が介装されている。インバータ
１５自体は周知のものであり、AC−DCコンバー
タ１６で交流を一旦直流に変換して定電圧回路１
７で安定化させ、次にDC−AC変換部１８におい
て交流に変換するに当たり、速度指令回路１９に
よる電圧−周波数制御に基づき速度指令回路１９
からの指令信号に応じた周波数の交流に変換し、
この変換出力がインバータ１５の変換出力として
モータ７に供給されるようになつている。

そこで、第５図の回路例では、第３図に示され
ているような通路幅検出装置からの通路幅信号を
インバータ１５の速度指令回路１９に入させ、通
路幅信号に応じてモータ７に加える交流電源の周
波数を変換し、もつて、通路幅に応じてモータ７
の回転速度を変換するようになつている。速度指
令回路１９は移動棚の起動時はモータ７を遅い速
度で起動するように、DC−ACコンバータ１８の
交流出力の周波数を低くするように制御する。そ
して、移動棚が一定距離走行すると、スイングア
ーム９が一定角度回動してリードスイツチ１２又
はリードスイツチ１３がオン、オフ作動するか
ら、これらのリードスイツチ１２，１３のオン、
オフ作動に基づきモータ７を定常の速度で駆動す
るように、速度指令回路１９がDC−ACコンバー
タ１８の交流出力の周波数を高くするように制御
する。

このように、第３図に示されているような通路
幅検出装置と第５図に示されているようなモータ
速度変換部とを組み合わせることにより、移動棚
の起動時は遅い速度で起動することができるか
ら、起動時の移動棚の揺れを軽減することが可能
であり、また、移動棚の転倒や収納物品の転落等
を防止することができる。

なお、上記実施例において、リードスイツチ１
２，１３の一方が作動することによつてモータ７
を定常速度に変換したのち、移動棚がさらに一定
距離走行することによつてリードスイツチ１２，
１３の他方が作動したときは、速度指令回路１９
がDC−ACコンバータ１８の交流出力の周波数を
低く制御するようにしてもよい。こうすれば、移
動棚の停止時にも緩徐に停止させることができ、
急激な停止による棚の揺れや収納物品の転落等を
有効に防止することができる。

スイングアームを用いた通路幅検出装置は第４
図のような構成にしてもよい。第４図において、
スイングアーム９と一体の回動軸２０には摺動接
片２１が一体に設けられており、この摺動接片２
１は摺接体に摺接して可変抵抗が構成されてい
る。ただし、上記摺接体は両端部の一定範囲のみ
が抵抗体２２，２３となつており、抵抗体２２，
２３の中間部が良導体２４となつている。外部へ
の引き出し端子は摺動接片２１と良導体２４から
取るものとする。移動棚の走行に伴つてスイング
アーム９が回動すると、摺動接片２１の摺接位置
は抵抗体２２，２３の一方から良導体２４に移行
し、さらに抵抗体２２，２３の他方に移行するよ
うになつている。

第４図の通路幅検出装置によれば、移動棚の起
動当初は摺動接片２１が抵抗体２２，２３の一方
に摺接しているため、引き出し端子間にはある程
度の抵抗値があり、移動棚が走行するに従い抵抗
値は低くなり、移動棚がある程度走行すると抵抗
値は略零となる。移動棚がさらに走行すると摺動
接片２１が抵抗体２２，２３の他方に摺接するこ
とになるため上記端子間の抵抗値は順次上昇す
る。そこで、上記端子間の抵抗値を通路幅検出信
号として第５図のインバータ１５の導入すれば、
移動棚の起動時は遅い速度で起動され、移動棚の
走行に従つて走行速度が順次上昇し、やがて定常
速度に達し、移動棚がある程度走行すると、今度
は移動棚の走行速度が順次下降し、やがて走行可
能な通路幅がなくなることによつて停止するよう
に制御されることになる。

第６図は上記第４図のような通路幅検出装置を
モータ速度変換部に組み合わせた場合の移動棚の
速度変化の様子を示す。なお、モータ速度制御部
をもたない従来の移動棚でも、厳密に見れば起動
及び停止時に速度変化があるが、移動速度の立ち
上がり及び立ち下がりは第６図に較べると極めて
急激であり、円滑な起動及び停止を期待すること
はできない。

通路幅検出装置は通路幅信号をパルス信号で出
力するエンコーダで構成してもよい。第７図、第
８図はその一例を示すものであつて、移動棚駆動
用モータ７にロータリーエンコーダを取付けたも
のである。即ち、モータ７の出力軸には、周縁部
に一定間隔の孔２６を有する円板２７を取付け、
円板２７を表裏から挟むようにして配した光セン
サ２８で上記孔２６を光学的に検出してパルス信
号を発することにより、移動棚の走行距離及び通
路幅をデジタル的に計数することができるように
したものである。円板２７の孔２６は２桁分形成
されているが、桁数は任意に設定してよい。

なお、モータ７の駆動力が伝達される駆動車輪
と案内レールとの間に滑りを生ずると上記ロータ
リーエンコーダによる計数値と実際の通路幅との
間に誤差を生ずることがありうる。そこで、例え
ば、案内レールに圧接させたアイドラと一体にロ
ータリーエンコーダを設けてもよい。また、エン
コーダは光学的なものに限られるものではなく、
例えば磁気センサを用いたものでもよい。

通路幅信号をパルス信号で出力する通路幅検出
装置としては、第９図に示されているように、案
内レール４の側方に検出体としての反射部材３０
を一定間隔で配置し、この反射部材３０からの反
射光を光センサ３１で検出するようにしたもので
もよい。光センサ３１は発光部を有しているもの
でもよい。検出体としてマグネツトを用い、これ
を磁気センサで検出するようにしてもよい。

通路幅検出装置が通路幅信号としてパルス信号
を出力する場合は、第１０図に示されているよう
に移動棚駆動用モータ７の速度制御にマイクロコ
ンピユータを用いることができる。第１０図にお
いて、パルス信号によつて通路幅信号を出力する
通路幅検出装置としてのエンコーダ３３による検
出信号は、マイクロコンピユータ３４に入力され
るようになつている。マイクロコンピユータ３４
はエンコーダ３３からの検出信号に基づきその棚
の現在位置及び隣り合う棚との通路幅を演算し、
これらの演算値に応じてインバータ１５を制御す
るようになつている。インバータ１５は、第５図
の回路例と同様に移動棚制御回路１４と移動棚駆
動用モータ７との間に介装されている。

次に、第１０図の回路の動作を第１１図、第１
２図を参照しながら説明する。いま、例えば第１
１図に示されているように、総ての移動棚４１，
４２，４３，４４が右方への限界位置まで移動し
ているものとし、そのときの上記各棚４１，４
２，４３，４４の基準位置からの距離をそれぞれ
ｘ１，ｘ２，ｘ３，ｘ４とする。これらの距離ｘ
１，ｘ２，ｘ３，ｘ４は各棚に設けられた通路幅
検出装置としてのエンコーダからのパルス信号を
加減算することによつて得ることができる。ま
た、上記の状態において左端の棚４１の左側に形
成されている通路幅をｘとする。上記のように各
移動棚４１，４２，４３，４４は右方への移動限
界にあるから、上記通路幅ｘは最大通路幅という
ことになる。

そこで、各移動棚ごとに、マイクロコンピユー
タ３４によつて現在位置がどこであるかを求め、
さらに、走行可能な通路幅の状態を求めて、その
結果に応じて移動棚駆動モータの速度変換を行
う。第１２図はマイクロコンピユータ３４による
速度変換制御の例を示す。第１２図において、各
棚４１，４２，４３，４４ごとに現在位置を求
め、それぞれｘ１，ｘ２，ｘ３，ｘ４に位置して
いるかどうかを判断する。それぞれの棚の現在位
置がｘ１，ｘ２，ｘ３，ｘ４にあるときは、各棚
の走行余裕は最大であるから、その棚においては
まずスロースタートし、一定距離走行後は定常ス
ピードになるように切り換え、定常スピードで一
定距離走行したらスローダウンし、所定の停止位
置で停止させる。

一方、それぞれの棚の現在位置がｘ１，ｘ２，
ｘ３又はｘ４にないときは、各棚の走行余裕が制
限されている場合である。その場合でも、移動棚
の走行余裕が比較的充分にある場合と走行余裕が
充分でない場合とがありうるから、次に、移動棚
の走行余裕を求めるために通路幅の状態を判断す
る。具体的には、各棚のエンコーダからのパルス
信号の計数によつて各棚の現在位置が明らかにな
つているので、この現在位置から通路幅を求め、
この通路幅と前記最大通路幅ｘとの関係を求め、
通路幅がｘ／２よりも小さいか又は大きいかを判
断する。通路幅がｘ／２より大きい場合はまだ比
較的走行余裕が大きい場合であるから、前述の場
合と同様に、移動棚をスロースタートさせたあと
定常スピードにし、さらにスローダウンさせて停
止させる。これに対して通路幅がｘ／２より小さ
いときは走行余裕が小さい場合であるから、移動
棚をスロースタートさせたあとそのままスローダ
ウンさせて停止させる。

移動棚駆動モータの速度をマイクロコンピユー
タで制御する場合、マイクロコンピユータは各棚
ごとに設けてその棚のみを制御するようにしても
よいし、１台のマイクロコンピユータで総ての棚
を集中制御するようにしてもよい。

各棚間の信号の授受には、光フアイバーによる
光通信方式を採用してもよい。

（発明の効果） 本発明によれば、棚と棚との間の通路幅を検出
して通路幅信号を出力する通路幅検出装置と、移
動棚制御回路によつて正逆転及び停止が制御され
る移動棚駆動モータを、移動棚の起動時は遅い速
度で起動し、移動棚が一定距離走行したときは上
記通路幅検出装置からの通路幅信号に基づいて上
記モータを定常の速度で駆動するモータ速度変換
部とを有しているため、移動棚の起動時は移動棚
がゆつくり移動し始めることがないから、移動棚
の揺れを軽減することができるし、移動棚の転倒
や収納物品の転落を防止することができる。ま
た、モータ速度変換部は、モータの電源周波数を
変換するインバータで構成したため、モータの滑
り制御装置とか極数切換手段というような複雑な
装置は必要としないし、速度制御も簡単であると
いう利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す外観側面図、
第２図は同上平面図、第３図は上記実施例に用い
られる通路幅検出装置の一例を示す平面図、第４
図は同じく通路幅検出装置の別の例を示す平面
図、第５図は本発明に用いられる電気回路の例を
示すブロツク図、第６図は本発明に係る移動棚の
走行動作の例を示す特性線図、第７図は本発明に
用いられる通路幅検出装置の別の例を示す斜面
図、第８図は同上通路幅検出装置の検出体の部分
を拡大して示す正面図、第９図は本発明に用いら
れる通路幅検出装置のさらに別の例を示す斜面
図、第１０図は本発明に用いられる電気回路の別
の例を示すブロツク図、第１１図は第１０図の電
気回路の動作を説明するために移動棚の配置関係
を示した側面図、第１２図は第１０図の電気回路
の動作を示すフローチヤートである。 ２，３……移動棚、４……案内レール、７……
モータ、９……スイングアーム、１２，１３……
リードスイツチ、１４……移動棚制御回路、１５
……モータ速度変換部としてのインバータ、３３
……通路幅検出装置としてのエンコーダ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ モータの駆動力により間口面に直角な方向に
   移動可能な複数の棚を互いに集束可能に並べ、棚
   を移動させることにより所望の棚と棚との間口面
   の間に物品の出し入れ作業用の通路を形成しうる
   ようにした電動式移動棚において、 棚と棚との間の通路幅を検出して通路幅信号を
   出力する通路幅検出装置と、 移動棚制御回路によつて正逆転及び停止が制御
   される上記モータを、移動棚の起動時は遅い速度
   で起動し、移動棚が一定距離走行したときは上記
   通路幅検出装置からの通路幅信号に基づいて上記
   モータを定常の速度で駆動するモータ速度変換部
   とを有してなり、 上記モータ速度変換部は、モータの電源周波数
   を変換するインバータでなることを特徴とする電
   動式移動棚。 ２ 通路幅検出装置は、隣合う棚と棚とをつなぐ
   スイングアームの回動角によつて通路幅を検出す
   るようにした特許請求の範囲第１項記載の電動式
   移動棚。 ３ スイングアームは、その回動角に応じリード
   スイツチを作動させることにより通路幅を検出す
   るようにした特許請求の範囲第２項記載の電動式
   移動棚。 ４ スイングアームは、その回動角に応じ可変抵
   抗を作動させて通路幅を検出するようにした特許
   請求の範囲第２項記載の電動式移動棚。 ５ 通路幅検出装置は、移動棚の移動距離に応じ
   たパルス信号を出力するエンコーダでなる特許請
   求の範囲第１項記載の電動式移動棚。 ６ エンコーダは、移動棚駆動用モータの回転数
   に応じたパルス信号を発するようにした特許請求
   の範囲第５項記載の電動式移動棚。 ７ エンコーダは、移動棚の案内レール部に等間
   隔に設けられた検出体を検出することによりパル
   ス信号を発するようにした特許請求の範囲第５項
   記載の電動式移動棚。 ８ エンコーダは、検出体を光学的又は磁気的に
   検出してパルス信号を発するようにした特許請求
   の範囲第５項記載の電動式移動棚。