JPH04226204A - 可動体設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は電動式の可動体を有した
可動体設備に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】上記可動体を有した可動体設備の一例と
して直線軌道上に複数の可動棚を設けた移動棚設備につ
いて説明する。

【０００３】従来のこの種の移動棚設備は、特公昭５２
−５０５８２号公報、実開昭　６１−１３２３０３号公
報に示されており、その概要は図５〜図７のように構成
されている。つまり、第１の固定棚１と第２の固定棚２
の間の直線軌道３の上に可動体として複数の可動棚４が
配設されている。 第１，第２の固定棚１，２と可動棚４にはそれぞれ複数
の区画収納空間５が設けられている。可動棚４は車輪６
を介して直線軌道３上に載置されており、それぞれに搭
載されているモ―タ７で車輪６を駆動して各別に移動で
きる。さらに、各可動棚４には移動制御用の駆動装置８
が設けられており、隣接する駆動装置８の間、ならびに
端部の駆動装置８と第１，第２の固定棚１，２の間には
、給電や信号伝送用のケ―ブル９が配線されている。 各ケ―ブル９の両端は、第１，第２の固定棚１，２およ
び可動棚４の側部上端に固定具１０で固定されている。 １１は移動棚設備が据付けられている建物の壁面である
。

【０００４】このような移動棚設備によると、駆動装置
８によりモ―タ７を駆動し、モ―タ７により車輪６を駆
動して可動棚４を移動させることによって可動棚４の間
、あるいは第１または第２の固定棚１，２と可動棚４の
間に作業空間１２を形成し、この空間１２を利用して付
属するフォ―クリフト車（図示せず）により区画収納空
間５に対して荷の出し入れが行われる。

【０００５】また第１，第２の固定棚１，２と可動棚４
には床面の近くに第１の検出装置１３が設けられており
、検出装置１３の信号が入力される駆動装置８は例えば
図７に示すように可動棚４をモ―タ７によって第１の固
定棚１に向って一定速度Ｖ１　で走行させ、減速必要距
離Ｌ１　に接近したことを第１の検出装置１３が検出す
ると、駆動装置８はモ―タ７を停止作動させて減速Ｖ２
　で走行させ、激突させることなく所期の停止位置Ｓで
停止させている。

【０００６】さらに従来では、可動棚４の減速停止用の
前記第１の検出装置１３とは別に第２の検出装置１４と
バンパ―スイッチ１５が設けられている。第２の検出装
置１４は可動棚４が移動中に作業員などが空間１２へ侵
入したことを検出するもので、作業員が跨いで通らない
ように床面から数十センチメ―トルの高さに取り付けら
れており、第２の検出装置１４の動作信号にて駆動装置
８は可動棚４の移動を停止し、作業員の安全を計ってい
る。バンパ―スイッチ１５は可動棚４の走行方向に荷な
どが置かれていることを荷への接触にて検出して可動棚
４への荷の巻き込みやロック状態となることを防止する
ものであり、バンパ―スイッチ１５の動作信号にて駆動
装置８は可動棚４の移動を停止している。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかし、従来の構成で
は第１の検出器１３の入力信号の有無により駆動装置８
はモ―タ７を駆動して可動棚４を移動するようにしてい
るため、接近した可動棚４の移動は１台毎に減速必要距
離Ｌ１　が開くまで行われず、必要な作業空間１２を形
成するために時間がかかるという問題点があった。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するものであり
、可動体間の距離に係わらず、独自の走行制御を可能と
し、全可動体の移動完了までの時間を短縮化した可動体
設備を提供することを目的とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め本発明の可動体設備は、軌道上を自走する複数の可動
体と、前記可動体の走行方向に等間隔の縦縞を配して設
置された帯状のマークとを備え、前記可動体に、前記マ
ークの縦縞を検出する縦縞検出手段と、前記縦縞検出手
段にて検出された縦縞の数をカウントし、可動体の走行
速度を制御する制御手段を設けたことを特徴とするもの
である。

【００１０】

【作用】上記構成によれば、各可動体はそれぞれ、縦縞
検出手段にて検出されたマークの縦縞の数をカウントし
、このカウント値を現状位置信号として設定された位置
信号との偏差を零とするように、走行速度を制御して設
定された位置へ移動する。よって、全可動体は一斉に移
動し、移動完了までの時間が短縮される。

【００１１】

【実施例】以下本発明の一実施例を図面に基づいて説明
する。なお、従来例の図５〜図７と同一の構成には同一
の符号を付して説明を省略する。

【００１２】図１は本発明の可動体を有した可動体設備
の一例としての移動棚設備の制御機器およびその配置を
示す模式図である。本発明においても従来例と同様、第
１の固定棚１と第２の固定棚２の間の直線軌動３の上に
可動体として複数の可動棚４（左ラック４Ａ、中間ラッ
ク４Ｂ，４Ｃ，４Ｄ、右ラック４Ｅ）が配設されており
、第１、第２の固定棚１，２と可動棚４には、複数の区
画収納空間５が設けられ、さらに可動棚４は車輪６を介
して直線軌動３上に載置されており、それぞれに搭載さ
れているモ―タ７で車輪６を駆動して各別に移動できる
よう構成されている。また、従来例と同様に、侵入検出
器（第２の検出装置）１４、バンパ―スイッチ１５およ
びモ―タ７のサ―マルリレ―（図示せず）が設けられ、
可動棚４間には給電および信号伝送用のケ―ブル９が配
線されている。

【００１３】図１において、２１は可動棚４の右側に作
業空間１２を形成するため操作される起動押しボタンス
イッチ（以下、起動Ｐｂと略す）、２２は停止押しボタ
ンスイッチ（以下、停止Ｐｂと略す）であり、図２に示
すようにマイクロコンピュ―タからなる制御手段である
制御装置２３に入力される。またスイッチ２１，２２は
それぞれ起動ランプ２４、停止ランプ２５を内蔵してい
る。なお、左ラック４Ａに設けられた２台目の起動Ｐｂ
２１Ａは左ラック４Ａの左側に作業空間１２を形成する
ためのボタンスイッチである。起動Ｐｂ２１，２１Ａに
対応した作業空間１２を、第１の固定棚１と左ラック４
Ａの作業空間１２より右側へ順に図１に示すように、ス
ペ―ス［１］　〜スペ―ス［６］　と称す。２６は移動
棚設備が設置された建屋の天井部に、図３に示すように
可動棚４の走行方向に等間隔の縦縞を配して設置された
バ―（帯状のマーク）であり、このバ―２６に面して縦
縞検出手段としてバ―２６の縦縞を検出する光電検出器
２７が各可動棚４の天井中央に設けられている。

【００１４】図２に制御装置２３のブロック図を示す。 制御装置２３は、カウンタ２８、他の可動棚４と作業空
間１２を設けるスペ―ス位置信号ａを送受信する伝送部
２９、ポジション判定部３０、順番判定部３１、インタ
―ロック部３２、モ―タ駆動部３３および制御部３４か
ら構成されている。インタ―ロック部３２には、バンパ
―スイッチ１５の出力信号ｃ、モ―タ７の主回路に取付
けられたサ―マルリレ―（図示せず）の動作信号ｄおよ
び侵入検出器１４の出力信号ｂが入力され、いずれかの
信号ｂ，ｃ，ｄがオンのときに制御部３４にモ―タ停止
信号ｅを出力している。また、このインタ―ロック部３
２のモ―タ停止信号ｅは、いずれの信号ｂ，ｃ，ｄもオ
フとなっているときに停止Ｐｂ２２の操作信号によりリ
セットされる。また、モ―タ駆動部３３は、制御部３４
から走行速度信号として正転あるいは逆転のモ―タ速度
信号ｆを受けてインバ―タ３５にアナログの速度信号ｇ
を出力している。インバ―タ３５は速度信号ｇによりモ
―タ７を制御している。

【００１５】さて、カウンタ２８は、光電検出器２７に
て検出されたバ―２６の縦縞のパルス信号ｈを、制御部
３４からの可動棚４の走行方向の信号ｊにより、右行の
信号ｊにて加算し、左行の信号ｊにて減算してパルスの
数に対応した可動棚４の現状位置信号ｋを出力している
。

【００１６】ポジション判定部３０と順番判定部３１の
機能について図４に基づいて説明する。スペ―ス［１］
　〜［６］　を設けるときの可動棚４の位置は、たとえ
ば左ラック４Ａにおいては図４に示すようにスペ―ス［
１］　のときは右行したＹＡ　の位置に、スペ―ス［２
］　〜［６］　のときは左行したＸＡ　の位置に定める
ことが可能であり、各可動棚４毎にスペ―ス位置信号ａ
に応じてポジションを設定できる。さらに、可動棚４の
動く順番は、スペ―ス［１］　〜［６］　の位置から離
れた可動棚４の順と定め、このように可動棚４を順に動
作させれば隣接する可動棚４どうしでの衝突が回避可能
となり、たとえば左ラック４Ａにおいては、スペ―ス［
１］　のときは最後の■番目に、スペ―ス［２］　〜［
６］　においては最初の■番目に動作させればよい。図
４に示すように、可動棚４毎のスペ―ス［１］　〜［６
］　に対応したポジションと順番を定めた一覧を表１に
示す。

【００１７】

【表１】

【００１８】ポジション判定部３０はスペ―ス位置信号
ａにより表１に示すように可動棚４毎に定めたポジショ
ンの設定位置信号ｌを制御部３４を出力し、順番判定部
３１はスペ―ス位置信号ａにより表１に示すように可動
棚４毎に定めた順番番号信号ｍを制御部３４に出力して
いる。スペ―ス位置信号ａは、スペ―ス［１］　〜［６
］　に対応して、たとえば番号１〜６にて構成されてお
り、全ての可動棚４にこの番号が伝送されて保持されて
おり、可動棚４毎の制御装置２３からの後優先の出力に
て番号が変更される。また、番号零にて全停止信号とし
ており、次に起動Ｐｂ２１が押され、スペ―ス［１］　
〜［６］　が要求されるまで番号零は保持される。

【００１９】制御部３４は、起動Ｐｂ２１の動作を検出
して起動Ｐｂ２１に応じたスペ―ス［１］　〜［６］　
のスペ―ス位置信号ａを出力し、あるいは伝送部２９よ
りスペ―ス位置信号ａを入力して伝送部２９を介して他
の可動棚４に出力するとともに、カウンタ２８からの現
状位置信号ｋとポジション判定部３１からの設定位置信
号ｌの偏差を零とするように、順番判定部３１からの順
番番号信号ｍにより定められた時間遅延して、あるいは
移動速度ｖを遅くしてモ―タ駆動部３３にモ―タ速度信
号ｆを出力し、モ―タ速度信号ｆを出力している間起動
ランプ２４を点灯している。また、制御部３４は、停止
Ｐｂ２２の動作を検出するか、あるいはインタ―ロック
部３２からモ―タ停止信号ｅを入力すると、モ―タ速度
信号ｆを零としてモ―タ７を停止し、可動棚４の移動を
停止し、停止ランプ２５を点灯するとともに、スペ―ス
位置信号ａを零として出力し、全可動棚４の移動を停止
する。

【００２０】上記構成において、たとえば図１に示すよ
うにスペ―ス［５］　に作業空間１２が設けられている
状態から、左ラック４Ａの起動Ｐｂ２１が押されてスペ
―ス［２］　に作業空間が要求された場合の可動棚４の
動作を説明する。左ラック４Ａの制御部３４は起動Ｐｂ
２１の動作を検出するとスペ―ス位置信号ａを現状の５
から２へ変更して出力し、伝送部２９を介して全可動棚
４のスペ―ス位置信号ａは２となる。ポジション判定部
３０はスペ―ス位置信号ａにより、表１に示すように、
左ラック４Ａでは変らずＸＡ　、中間ラック４ＢではＸ
Ｂ　→ＹＢ　、中間ラック４ＣではＸＣ　→ＹＣ　、中
間ラック４ＤではＸＤ　→ＹＤ　、石ラック４Ｅでは変
らずＹＥ　の設定位置信号ｌを出力し、各中間ラック４
Ｂ〜４Ｄでは設定位置信号ｌが変更となることにより制
御部３４において、現状位置信号ｋとの間に偏差が生じ
各制御部３４は右行のモ―タ移動信号ｆを出力する。中
間ラック４Ｂ〜４Ｄにてモ−タ移動信号ｆを出力するタ
イミングは、スペ―ス位置信号ａに応じて各中間ラック
４Ｂ〜４Ｄ順番判定部３１から出力される順番番号信号
ｍにより表１に示すように中間ラック４Ｄは■番目、中
間ラック４Ｃは■番目、中間ラック４Ｂは■番目となり
、モ―タ移動信号ｆは中間ラック４Ｄから順に４Ｃ，４
Ｂと出力され、中間ラック４Ｄ，４Ｃ，４Ｂの順に一斉
に移動して各設置位置へ移り、スペ―ス［２］　が形成
される。

【００２１】このように、光電検出器２７にて検出され
たバ―２６の縦縞の数をカウンタ２８にてカウントし、
このカウント値を可動棚４の現状位置信号ｋとして、起
動Ｐｂ２１に対応したスペ―ス［１］　〜［６］により
設定される設定位置信号ｌとの偏差を零とするように、
可動棚４が独自に走行制御を行うことにより、各可動棚
４は他の可動棚４に係わらず、設定位置に一斉に移動で
き、従来のように可動棚４が一台毎に移動して作業空間
が形成される移動棚設備と比較して、移動完了までの時
間を大幅に短縮することができ、高速化が計られ、作業
効率を高めることができる。

【００２２】なお、順番判定部３１は、スペ―ス［１］
　〜［６］　を設けるため接近した可動棚４間、あるい
は可動棚４と固定棚１，２間の距離に余裕を持たせるこ
とにより、不要とすることもできる。不要とした場合可
動棚４は同時に移動を開始するが、このとき、可動棚４
に積載された荷の重量により各移動棚４の初速に変化が
あっても上記距離の余裕により衝突は回避される。

【００２３】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、各可動体
は、縦縞検出手段にて検出されたマークの縦縞の数をカ
ウントし、このカウント値を現状位置信号として設定さ
れた位置信号との偏差を零とするように、走行速度を制
御することにより、可動体は他の可動体に係わらず独自
に、設定された位置へ移動することができる。よって、
全可動体は各設定位置へ一斉に移動することから、移動
完了までの時間を大幅に短縮でき、作業効率を高めるこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す可動体を有した可動体
設備の一例としての移動棚設備の制御機器の設置を示す
模式図である。

【図２】同移動棚設備の制御装置のブロック図である。

【図３】同移動棚設備の一部斜視図である。

【図４】同移動棚設備の制御装置の動作を説明する説明
図である。

【図５】従来の可動体を有した可動体設備の一例として
の移動棚設備の正面図である。

【図６】従来の同移動棚設備の平面図である。

【図７】従来の同移動棚設備の減速状態の説明図である
。

【符号の説明】

３　　　　軌道 ４　　　　可動棚（可動体） ７　　　　モ―タ ２１　　　　起動押しボタンスイッチ ２３　　　　制御装置（制御手段） ２６　　　　バ―（帯状のマーク） ２７　　　　光電検出器（縦縞検出手段）２８　　　　
カウンタ ２９　　　　伝送部 ３０　　　　ポジション判定部 ３４　　　　制御部 ａ　　　　スペ―ス位置信号 ｋ　　　　現状位置信号 ｌ　　　　設定位置信号

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】　　軌道上を自走する複数の可動体と、前
   記可動体の走行方向に等間隔の縦縞を配して設置された
   帯状のマークとを備え、前記可動体に、前記マークの縦
   縞を検出する縦縞検出手段と、前記縦縞検出手段にて検
   出された縦縞の数をカウントし、可動体の走行速度を制
   御する制御手段を設けたことを特徴とする可動体設備。