JPH0656217A - 電動式移動棚 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】移動棚の走行を停止させるとき、棚の走行速度
を低下させて移動棚の揺れを少なくし、移動棚の転倒や
収納物品の転落を防止した電動式移動棚を得る。 【構成】間口面に直角な方向に移動して互いに集束・離
間可能に並べられた複数の棚、各棚に取付けられた棚駆
動用モータ７、通路形成指令信号と各棚の位置関係から
各棚のモータ７の正逆転及び停止を制御して通路形成指
令信号に応じた所望の棚と棚との間口面の間に物品の出
し入れ作業用の通路を形成させる移動棚制御回路１４を
有する電動式移動棚。棚間の通路幅を検出する通路幅検
出装置と、通路幅が一定以下になった旨の通路幅信号が
出力されたとき棚の走行速度を低下させるモータ制御部
１５とを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、電動式移動棚に関する
ものであり特に移動棚が停止するときに緩徐に停止する
ようにした電動式移動棚に関する。

【０００２】

【従来の技術】モータの駆動力により間口面に直角な方
向に移動可能な複数の棚を互いに収束可能に並べ、棚を
移動させることにより所望の棚と棚との間口面の間に物
品の出し入れ作業用の進路を形成しうるようにした電動
式移動棚がある。従来のかかる電式移動棚においては、
移動棚駆動用モータの回転速度は単一の速度である。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】従来の電動式移動棚に
よれば、移動棚駆動用モータの回転速度が単一の速度で
あるため、移動棚の停止時に、一定速度で走行していた
移動棚がその駆動モータの通電の停止によって急激に停
止させられ、移動棚が大きく揺れていた。特に奥行きの
寸法の割合に対して高さ寸法が大きい移動棚においては
停止時の揺れが大きく、移動棚の転倒防止手段を装備す
る必要があった。また、移動棚の揺れによって収納物品
が転落することもあった。

【０００４】本発明の目的は、移動棚の停止時に移動棚
の走行速度を緩徐に低下させることによって移動棚の揺
れを少なくし、移動棚の転倒や収納物品の転落を防止す
ることができる電動式移動棚を提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明の電動式移動棚
は、通路形成指令信号と各棚の位置関係から各棚のモー
タの正逆転及び停止を制御して通路形成指令信号に応じ
た所望の棚と棚との間口面の間に物品の出し入れ作業用
の通路を形成させる移動棚制御回路を有してなる電動式
移動棚において、棚と棚との間の通路幅を検出する通路
幅検出装置と、通路幅検出装置が棚と棚との間の通路幅
が一定以下になった旨の通路幅信号を出力したとき、上
記棚の走行速度を低下させるモータ制御部とを有するこ
とを特徴とする。モータ制御部は、モータ速度変換部で
構成し、また、このモータ速度変換部は、モータの電源
周波数を変換するインバータで構成することができる。

【０００６】

【作用】通路幅検出装置は棚と棚との間の通路幅を検出
し、棚と棚との間の通路幅が一定以下になったとき通路
幅検出信号を出力してモータ制御部に加える。モータ制
御部は、通路幅検出信号が入力されることによって移動
棚の走行速度を低下させる。これによって移動棚の停止
時の揺れが減少する。

【０００７】

【実施例】第１図及び第２図において、符号１は固定棚
であり、固定棚１の側方にはモータの駆動力により案内
レール４に沿って間口面に直角な方向に移動可能な複数
の棚２、３が固定棚１と共に収束可能に並べられてい
る。固定棚１の側板には主操作板５が設けられ、各棚
１，２，３の側板には通路形成操作等を行うための操作
板６が設けられている。各移動棚２，３はそれぞれのモ
ータ７によって駆動されるようになっている。各移動棚
２，３はまた回路基板８を有しており、周知のように、
回路基板８に組み込まれた移動棚制御回路が操作板６の
操作に基づく通路形成指令信号及び各移動棚の位置関係
からモータ７の正逆転及び停止を制御し、所望の棚と棚
との間口面間に物品の出し入れ作業用の通路を形成させ
るようになっている。各棚の天板上にはスイングアーム
９が水平面内において回動可能に枢着されている。隣り
合う棚のスイングアーム９の先端部は互いに枢着され、
隣り合う棚間の通路幅に応じてスイングアーム９の回動
角が変化するようになっている。

【０００８】上記スイングアーム９は通路幅検出装置の
一部を構成している。図３はスイングアーム９を有して
なる通路幅検出装置の一例を示す。図３において、スイ
ングアーム９の基部には半円状の板１０が固着され、板
１０にはマグネット１１が固着されている。スイングア
ーム９の回動に伴うマグネット１１の通路に対向させて
リードスイッチ１２，１３が配置されており、スイング
アーム９の回動に伴ってマグネット１１がリードスイッ
チ１２又はリードスイッチ１３との対向位置に達する
と、リードスイッチ１２又はリードスイッチ１３がオン
又はオフに切り替わるようになっている。スイングアー
ム９の回動角は棚間の通路幅に対応するから、リードス
イッチ１２，１３のオン、オフ信号をとることによって
棚間の通路幅信号を得ることができる。

【０００９】図３に示すような通路幅検出装置からの通
路幅信号は、移動棚駆動用モータ７の速度制御信号とし
て供される。図５において、移動棚制御回路１４は従来
一般の移動棚制御回路と同様の回路であって、通路形成
指令信号とそのときの各棚の位置関係からモータ７の正
逆転及び停止を制御することにより移動棚を走行させて
指定の場所に作業用通路を形成させるようになってい
る。モータ７は例えば３相交流モータであり、移動棚制
御回路１４は３相交流の各相を切り換え、あるいはモー
タ７への３相交流電源の供給を遮断することによってモ
ータ７の正逆転及び停止を制御するようになっている。

【００１０】移動棚制御回路１４とモータ７との間に
は、本発明の特徴であるモータ制御部が介装されてい
る。モータ制御部は、速度変換部としてのインバータ１
５からなる。インバータ１５自体は周知のものであり、
ＡＣ−ＤＣコンバータ１６で交流を一旦直流に変換して
定電圧回路１７で安定化させ、次にＤＣ−ＡＣ変換部１
８において交流に変換するに当たり、速度指令回路１９
による電圧−周波数制御に基づき速度指令回路１９から
の指令信号に応じた周波数の交流に変換し、この変換出
力がインバータ１５の変換出力としてモータ７に供給さ
れるようになっている。

【００１１】そこで、図５の回路例では、図３に示すよ
うな通路幅検出装置からの通路幅信号をインバータ１５
の速度指令回路１９に入力させ、通路幅信号に応じてモ
ータ７に加える交流電源の周波数を変換し、もって、通
路幅に応じてモータ７の回転速度を変換するようになっ
ている。速度指令回路１９は移動棚の起動時はモータ７
を遅い速度で起動するように、ＤＣ−ＡＣコンバータ１
８の交流出力の周波数を低くするように制御する。そし
て、移動棚が一定距離走行すると、スイングアーム９が
一定角度回動してリードスイッチ１２又はリードスイッ
チ１３がオン、オフ作動するから、これらのリードスイ
ッチ１２，１３のオン、オフ作動に基づきモータ７を定
常の速度で駆動するように、速度指令回路１９がＤＣ−
ＡＣコンバータ１８の交流出力の周波数を高くするよう
に制御する。

【００１２】このように、図３に示すような通路幅検出
装置と図５に示すようなモータ速度変換部とを組合せる
ことにより、移動棚の起動時は遅い速度で起動すること
ができるから、起動時の移動棚の揺れを軽減することが
できる。

【００１３】また、リードスイッチ１２，１３の一方が
作動することによってモータ７を定常速度に変換した
後、移動棚がさらに一定距離走行することによってリー
ドスイッチ１２，１３の他方が作動すると、速度指令回
路１９がＤＣ−ＡＣコンバータ１８の交流出力の周波数
を低く制御する。これにより、移動棚を緩徐に停止させ
ることができ、急激な停止による棚の揺れや収納物品の
転落等を有効に防止することができる。

【００１４】スイングアームを用いた通路幅検出装置は
図４のような構成にしてもよい。図４において、スイン
グアーム９と一体の回動軸２０には摺動接片２１が一体
に設けられており、この摺動接片２１は摺動体に摺接し
て可変抵抗が構成されている。ただし、上記摺動体は両
端部の一定範囲のみが抵抗体２２，２３となっており、
抵抗体２２，２３の中間部が良導体２４となっている。
外部への引き出し端子は摺動接片２１と良導体２４から
取るものとする。移動棚の走行に伴ってスイングアーム
９が回動すると、摺動接片２１の摺接位置は抵抗体２
２，２３の一方から良導体２４に移行し、さらに抵抗体
２２，２３の他方に移行するようになっている。

【００１５】図４の通路幅検出装置によれば、移動棚の
起動当初は摺動接片２１が抵抗体２２，２３の一方に摺
接しているため、引き出し端子間にはある程度の抵抗値
があり、移動棚が走行するに従い抵抗値は低くなり、移
動棚がある程度走行すると抵抗値は略零となる。移動棚
がさらに走行すると摺動接片２１が抵抗体２２，２３の
他方に摺接することになるため、上記端子間の抵抗値は
順次上昇する。そこで、上記端子間の抵抗値を通路幅検
出信号として図５のインバータ１５に導入すれば、移動
棚の起動時は遅い速度で起動され、移動棚の走行に従っ
て走行速度が順次上昇し、やがて定常速度に達し、移動
棚がある程度走行すると、今度は移動棚の走行速度が順
次降下し、やがて走行可能な通路幅がなくなることによ
って停止するように制御されることになる。

【００１６】図６は上記図４のような通路幅検出装置を
モータ速度変換部に組み合わせた場合の移動棚の速度変
化の様子を示す。なお、モータ速度変換部をもたない従
来の移動棚でも、厳密に見れば起動時に速度変化がある
が、移動速度の立ち上がりは図６に比べると極めて急激
であり、円滑な起動を期待することはできない。

【００１７】通路幅検出装置は通路幅信号をパルス信号
で出力するエンコーダで構成してもよい。図７、図８は
その一例を示すものであって、移動棚駆動用モータ７に
ロータリーエンコーダを取付けたものである。すなわ
ち、モータ７の出力軸には、周縁部に一定間隔の孔２６
を有する円盤２７を取付け、円盤２７を表裏から挾むよ
うにして配置した光センサ２８で上記孔２６を光学的に
検出してパルス信号を発することにより、移動棚の走行
距離及び通路幅をデジタル的に計数することができるよ
うにしたものである。円盤２７の孔２６は２桁分形成さ
れているが、桁数は任意に設定してよい。

【００１８】なお、モータ７の駆動力が伝達される駆動
車輪と案内レールとの間に滑りを生ずると上記ロータリ
ーエンコーダによる計数値と実際の通路幅との間に誤差
を生ずることがありうる。そこで、例えば、案内レール
に圧接させたアイドラと一体にロータリーエンコーダを
設けてもよい。また、エンコーダは光学的なものに限ら
れるものではなく、例えば磁気センサを用いたものでも
よい。

【００１９】通路幅信号をパルス信号で出力する通路幅
検出装置としては、図９に示すように、案内レール４の
側方に検出体としての反射部材３０を一定間隔で配置
し、この反射部材３０からの反射光を光センサ３１で検
出するようにしたものでもよい。光センサ３１は発光部
を有しているものでもよい。検出体としてマグネットを
用い、これを磁気センサで検出するようにしてもよい。

【００２０】通路幅検出装置が通路幅信号としてパルス
信号を出力する場合は、図１０に示すように移動棚駆動
用モータ７の速度制御にマイクロコンピュータを用いる
ことができる。図１０において、パルス信号によって通
路幅信号を出力する通路幅検出装置としてのエンコーダ
３３による検出信号は、マイクロコンピュータ３４に入
力されるようになっている。マイクロコンピュータ３４
はエンコーダ３３からの検出信号に基づきその棚の現在
位置及び隣り合う棚との通路幅を演算し、これらの演算
値に応じてインバータ１５を制御するようになってい
る。インバータ１５は、図５の回路例と同様に移動棚制
御回路１４と移動棚駆動用モータ７との間に介装されて
いる。

【００２１】次に、図１０の回路の動作を図１１、図１
２を参照しながら説明する。いま、例えば図１１に示す
ように、全ての移動棚４１，４２，４３，４４が右方へ
の限界位置まで移動しているものとし、そのときの上記
各棚４１，４２，４３，４４の基準位置からの距離をそ
れぞれｘ１，ｘ２，ｘ３，ｘ４とする。これらの距離ｘ
１，ｘ２，ｘ３，ｘ４は各棚に設けられた通路幅検出装
置としてのエンコーダからのパルス信号を加減算するこ
とによって得ることができる。また、上記の状態におい
て左端の棚４１の左側に形成されている通路幅をｘとす
る。上記のように各移動棚４１，４２，４３，４４は右
方への移動限界にあるから、上記通幅ｘは最大通路幅と
いうことになる。

【００２２】そこで、各移動棚ごとに、マイクロコンピ
ュータ３４によって現在位置がどこにあるかを求め、さ
らに、走行可能な通路幅の状態を求めて、その結果に応
じて移動棚駆動モータの速度変換を行う。図１２はマイ
クロコンピュータ３４による速度変換制御の例を示す。
図１２において、各棚４１，４２，４３，４４ごとに現
在位置を求め、それぞれｘ１，ｘ２，ｘ３，ｘ４に位置
しているかどうかを判断する。それぞれの棚の現在位置
がｘ１，ｘ２，ｘ３，ｘ４にあるときは、各棚の走行余
裕は最大であるから、その棚においてはまずスロースタ
ートし、一定距離走行後は定常スピードになるように切
り換え、定常スピードで一定距離走行したらスローダウ
ンし、所定の位置で停止させる。

【００２３】一方、それぞれの棚の現在位置がｘ１，ｘ
２，ｘ３又はｘ４にないときは、各棚の走行余裕が制限
されている場合である。その場合でも、移動棚の走行余
裕が比較的充分にある場合と走行余裕が充分でない場合
とがありうるから、次に、移動棚の走行余裕を求めるた
めに通路幅の状態を判断する。具体的には、各棚のエン
コーダからのパルス信号の計数によって各棚の現在位置
が明らかになっているので、この現在位置から通路幅を
求め、この通路幅と前記最大通路幅ｘとの関係を求め、
通路幅がｘ／２より小さいか、又は大きいかを判断す
る。通路幅がｘ／２より大きい場合はまだ比較的走行余
裕が大きい場合であるから、前述の場合と同様に、移動
棚をスロースタートさせたあと定常スピードにし、さら
にスローダウンさせて停止させる。これに対して通路幅
がｘ／２より小さいときは走行余裕が小さい場合である
から、移動棚をスロースタートさせたあとそのままスロ
ーダウンさせて停止させる。

【００２４】移動棚駆動用モータの速度をマイクロコン
ピュータで制御する場合、マイクロコンピュータは各棚
ごとに設けてその棚のみを制御するようにしてもよい
し、１台のマイクロコンピュータで全ての棚を集中制御
するようにしてもよい。

【００２５】各棚間の信号の授受には、光ファイバーに
よる光通信方式を採用してもよい。また、移動棚を停止
させる前に走行速度をスローダウンさせる手段として、
移動棚駆動用モータへの通電を絶ったまま強制的なブレ
ーキを掛けることなく慣性で走行させる手段をとっても
よい。こうすれば、移動棚の走行速度が自然にスローダ
ウンし、衝撃力を伴うことなく移動棚を停止させること
ができる。

【００２６】

【発明の効果】本発明によれば、通路形成指令信号と各
棚の位置関係から各棚のモータの正逆転及び停止を制御
して通路形成指令信号に応じた所望の棚と棚との間口面
の間に物品の出し入れ作業用の通路を形成させる移動棚
制御回路を有してなる電動式移動棚において、棚と棚と
の間の通路幅を検出する通路幅検出装置と、通路幅検出
装置が棚と棚との間の通路幅が一定以下になった旨の通
路幅信号を出力したとき、棚の走行速度を低下させるモ
ータ制御部とを設けたため、移動棚の停止時は移動棚が
減速された状態で停止し、従来の電動式移動棚のように
急激に停止することはないから、移動棚の揺れを軽減す
ることができるし、移動棚の転倒や収納物品の転落を防
止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す外観側面図である。

【図２】同上平面図である。

【図３】上記実施例に用いられる通路幅検出装置の一例
を示す平面図である。

【図４】通路幅検出装置の別の例を示す平面図である。

【図５】本発明に用いられる電気回路の例を示すブロッ
ク図である。

【図６】本発明にかかる移動棚の走行動作の例を示す特
性線図である。

【図７】本発明に用いられる通路幅検出装置の別の例を
示す斜視図である。

【図８】同上通路幅検出装置の検出体の部分を拡大して
示す正面図である。

【図９】本発明に用いられる通路幅検出装置のさらに別
の例を示す斜視図である。

【図１０】本発明に用いられる電気回路の別の例を示す
ブロック図である。

【図１１】同上電気回路の動作を説明するために移動棚
の配置関係を示す側面図である。

【図１２】図１０の電気回路の動作を示すフローチャー
トである。

【符号の説明】

２ 移動棚 ３ 移動棚 ７ モータ ９ スイングアーム １２ リードスイッチ １３ リードスイッチ １４ 移動棚制御回路 １５ モータ速度変換部としてのインバータ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 間口面に直角な方向に移動して互いに集
   束・離間可能に並べられた複数の棚と、各棚を駆動する
   ために各棚に取付けられたモータと、通路形成指令信号
   と各棚の位置関係から各棚のモータの正逆転及び停止を
   制御して上記通路形成指令信号に応じた所望の棚と棚と
   の間口面の間に物品の出し入れ作業用の通路を形成させ
   る移動棚制御回路とを有してなる電動式移動棚におい
   て、 棚と棚との間の通路幅を検出する通路幅検出装置と、 上記通路幅検出装置が棚と棚との間の通路幅が一定以下
   になった旨の通路幅信号を出力したとき、上記棚の走行
   速度を低下させるモータ制御部とを有してなる電動式移
   動棚。
2. 【請求項２】 モータ制御部は、モータ速度変換部から
   なる請求項１記載の電動式移動棚。
3. 【請求項３】 モータ速度変換部は、モータの電源周波
   数を変換するインバータでなる請求項２記載の電動式移
   動棚。
4. 【請求項４】 モータ制御部は、連続的に速度を変換す
   るものである請求項２記載の電動式移動棚。
5. 【請求項５】 モータ制御部は、段階的に速度を変換す
   るものである請求項２記載の電動式移動棚。