JPH0440136B2 - - Google Patents

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JPH0440136B2
JPH0440136B2 JP60258786A JP25878685A JPH0440136B2 JP H0440136 B2 JPH0440136 B2 JP H0440136B2 JP 60258786 A JP60258786 A JP 60258786A JP 25878685 A JP25878685 A JP 25878685A JP H0440136 B2 JPH0440136 B2 JP H0440136B2
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JP
Japan
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rail
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servo motor
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Koichiro Kitamura
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Kitamura Machinery Co Ltd
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Kitamura Machinery Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q9/00—Arrangements for supporting or guiding portable metal-working machines or apparatus
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Machine Tool Units (AREA)
  • Arc Welding In General (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、XY移動装置に関する。
従来の技術 対象物体を切断したりあるいは対象物体にけが
きをしたりすることはよく行なわれることであ
る。
切断を例に説明すれば、一般にたとえば厚手の
鉄板は、手でトーチヘツドを持つてガス切断する
ことが多い。また、切断機での切断の場合は、鉄
板を切断機に乗せてプラズマトーチヘツドにより
行なう。
発明が解決しようとする問題点 しかしながら、重い鉄板を乗せる作業は容易で
なく手間がかかり、しかも切断機の大きさにより
切断できる鉄板の大きさに限定がある。
発明の目的 ポータブルで容易に対象物体に持つていつて、
対象物体に確実に設定して色々の処理、特に所定
経路に沿つた連続的な処理を施すことができる
XY移動装置を提供することを目的とする。
発明の要旨 この発明は、この目的を達成するために対象物
体に対して設定される基台は開口部を有し、この
基台にはＸ軸方向とこのＸ軸方向と直交するＹ軸
方向に移動可能な移動部を設け、この移動部には
開口部に表れている対象物体に所定の処理を施す
ヘツドを設定し、かつ基台にはこの基台を前記対
象物体に着脱可能に設定する設定手段を設け、前
記基台が１対のフレーム部材と１対のレール部材
を剛体的に結合して矩形状に形成されていて、１
対のレール部材に沿つて動く可動レールを設け、
前記移動部がこの可動レールに沿つて動くように
設けられており、前記移動部が２つのサーボモー
タによつてＸ，Ｙ軸方向に所定の経路上を移動
し、前記ヘツドによつて所定の経路に沿つた連続
的な処理ができる構成になつていることを特徴と
するXY移動装置を要旨としている。
問題点を解決するための手段 第１図〜第３図に基づいて説明する。
対象物体２２に対して設定される基台２は１対
のフレーム部材３，４及び１対のレール部材５，
１１を剛体的に結合して矩形状に構成されてい
て、開口部７を有する。この基台２には、Ｘ軸方
向とこのＸ軸方向と直交するＹ軸方向に移動可能
な移動部２０を設ける。可動レール１２を１対の
レール部材５，１１に沿つて動くように設け、移
動部２０をこの可動レールに沿つて動くように設
けるのである。
この移動部２０には開口部７の対象物体２２に
所定の処理を施すためのたとえばプラズマトー
チ、けがき、マーキングおよび加工用等のヘツド
２１を設定する。
基台２は、設定手段２３を有し、この基台２を
前記対象物体２２に着脱可能に設定（吸着）する
ことができる。
移動部２０はサーボモータ９，１０によつて
Ｘ，Ｙ軸方向に所定の経路上を移動し、ヘツド２
１によつて所定の経路に沿つた連続的な処理がで
きる構成になつている。
作 用 対象物体２２にXY移動装置１を手で運んで設
定する。そして移動部２０をサーボモータ９，１
０によつて自動的にＸ，Ｙ軸方向に移動する。こ
の際、移動部２０を所定の経路に沿つて移動させ
ることも可能である。これにより、例えばプラズ
マ切断トーチのヘツド２１は、開口部７に表れて
いる対象物体２２を所定の形状に連続的に切断加
工できる。
実施例 第１図〜第３図を参照する。
XY移動装置１は、基台２を有している。この
基台２は４つのフレーム部材３〜６すなわち、左
右のフレーム部材３，４とレール状フレーム部材
５およびフレーム部材６から剛体的に構成されて
いる。基台２は、このフレーム部材３，４，６お
よびレール状フレーム部材５に囲まれた開口部７
を有する。
レール部材５にはその長手方向に沿つて溝８が
形成されている。フレーム部材３，４，６には、
レール１１が剛体的に設定されている。このレー
ル１１は、レール状フレーム部材５と平行となつ
ている。また、フレーム部材３，４も平行となつ
ている。
レール状フレーム部材５とレール１１との間に
は可動レール１２が設定されている。可動レール
１２の一端に設けられた凸部１３はレール状フレ
ーム部材５の溝８に嵌め込まれている。また、可
動レール１２の他端は、ナツト１４を有してい
る。
レール１１内には、レール１１の長手方向に沿
つてねじ軸１５が設定してある。このねじ軸１５
の一端はサーボモータ９の出力軸に連結してあ
る。またねじ軸１５の他端は軸受１７にサポート
されている。
ねじ軸１５には可動レール１２のナツト１４が
噛みあわさつている。このナツト１４とねじ軸１
５は、従来使われているボールねじを構成してい
る。
ねじ軸１５はサーボモータ９により回転できる
ようになつている。すなわちサーボモータ９の回
転によりナツト１４がねじ軸１５に沿つて矢印Ｘ
方向（Ｘ軸）に移動できる。このため可動レール
１２はレール状フレーム部材５とレール１１に沿
つて矢印Ｘ方向に移動できるようになつている。
可動レール１２内には、ねじ軸１６が長手方向
に設定されている。このねじ軸１６の一端は、サ
ーボモータ１０の出力軸に連結してある。またね
じ軸１６の他端は軸受１８にサポートされてい
る。そしてねじ軸１６はサーボモータ１０により
回転できるようになつている。このねじ軸１６に
はナツト１９が噛みあわさつている。このナツト
１９とねじ軸１６は、ボールねじを構成してい
る。このナツト１６は、移動部２０に取付けられ
ている。この移動部２０は、サーボモータ１０の
回転により矢印Ｙ方向（Ｙ軸）に移動できるよう
になつている。この矢印Ｙ方向は矢印Ｘ方向と直
交する。
移動部２０は、ヘツド２１が設定できるように
なつている。ヘツド２１は、第１図〜第３図に示
す対象物体２２に所定の処理を施すためのもので
ある。ヘツド２１としては、たとえばプラズマ切
断用トーチヘツドを採用できる。
基台２の裏面にはその４隅に、設定手段２３が
設けてある。この設定手段２３は、対象物体２２
に対して、基台２を着脱可能に設定（吸着）させ
るためのものである。たとえば対象物体２２が鉄
板のような磁石に対して吸着性のあるものであれ
ば、設定手段２３はマグネツト材料で作るのが好
ましい。また部材３，４にはそれぞれハンドグリ
ツプ２４，２５が設定されている。このハンドグ
リツプ２４，２５を手で握ることによりXY移動
装置１を自由に持ち運びできる。
次に、サーボモータ９，１０の制御系を第４図
を中心にして説明する。
NCテープ７６のNCプログラムはテープリー
ダ７７により読み込まれ、入力信号としてCPU
６７に与えられる。
サーボモータ９を制御するサーボ系６８は、
CPU６７の指令により作動される。またサーボ
モータ１０を制御するサーボ系６９は、同様に
CPU６７の指令により作動される。
サーボ系６８，６９は公知のもので、同様の構
成であり、サーボ系６８を代表して説明する。な
お、サーボ系６９には、サーボ系６８の符号７２
〜７５と８０〜８２に対応する箇所には同様の符
号１７２〜１７５、１８０〜１８２を記す。
位置制御部７２は、パルス整形・方向判別回路
７３、偏差カウンタ７４、Ｄ／Ａ変換器７５を有
する。
CPU６７は、NCプログラムに基づいてパルス
整形・方向判別回路７３に対して、移動指令パル
ス７２ａと、サーボモータ９の回転方向を定める
指令符号７２ｂを送るようになつている。
位置制御部７２の後段には速度制御部８０が接
続してある。速度制御部８０にはサーボモータ９
が接続してある。このサーボモータ９の出力軸に
は、タコジエネレータ８１とパルスジエネレータ
８２が連結してある。
タコジエネレータ８１はサーボモータ９の回転
数検出をするためのものである。タコジエネレー
タ８１の出力電圧は回転数に比例し、出力電圧の
極性はサーボモータ９の回転方向により決まる。
パルスジエネレータ８２は、サーボモータ９の
回転移動量（回転角）を検出する。パルスジエネ
レータ８２のパルス出力数は回転移動量に比例
し、パルス出力の極性はサーボモータ９の回転移
動方向によつて決まる。
タコジエネレータ８１は速度制御部８０に接続
されている。パルスジエネレータ８２はパルス整
形・方向判別回路７３に接続されている。
偏差カウンタ７４は、移動指令パルス７２ａの
数と、パルスジエネレータ８２からフイードバツ
クされる移動フイードバツクパルス数の差（溜り
パルス）を誤差出力電圧として出力する。この出
力電圧の大きさは差の大きさに比例し、出力の極
性は差の極性により決まる。
このデジタル値である誤差出力電圧は、Ｄ／Ａ
変換器でアナログ値に変換して速度指令電圧とし
て速度制御部８０に与える。
速度制御部８０は、タコジエネレータ８１から
の速度フイードバツク電圧と速度指令電圧とを比
較する。この両者の電圧差を増巾する。サーボモ
ータ９の速度は両者の電圧差が零に近ずくように
制御される。
サーボモータ９の回転開始時には、移動指令パ
ルス７２ａがパルス整形・方向判別回路７３を介
して偏差カウンタ７４に入力されると、このカウ
ンタ７４にパルスが積算される。この溜りパルス
は、Ｄ／Ａ変換器７５で速度指令電圧に変換され
て速度制御部８０に入力される。
したがつてサーボモータ９は回転を始める。サ
ーボモータ９が回転を始めると、パルスジエネレ
ータ８２から回転角に比例したパルスが発生して
偏差カウンタ７４に入力される。これにより、偏
差カウンタ７４内の溜りパルスは減算される。
移動指令パルス７２ａが引き続いて入力されれ
ば、サーボモータ９は連続回転し、偏差カウンタ
７４は一定の溜りパルス数を保つ。サーボモータ
９の回転速度は移動指令パルス７２ａの周波数に
比例する。
移動指令パルス７２ａの入力が止まると、偏差
カウンタ７４の溜りパルスが零になるまでサーボ
モータ９は回転して、零になると停止する。
なお、サーボ系６９のサーボモータ１０も同様
にして制御される。
使用に際しては、ハンドグリツプ２４，２５を
持ち、XY移動装置１を対象物体２２（たとえば
厚手の鉄板）に対して設定する。ヘツド２１を移
動部２０に取付けて、ヘツド２１の先端を対象物
体２２に近づける。
NCテープに基づいてサーボモータ９，１０を
制御する。これにより、移動部２０とヘツド２１
はXY方向に移動して所定のコース２６を動き、
対象物体２２の切断を行なうことができる。
作業が終了すれば、再びハンドグリツプ２４，
２５を持ちXY移動装置を対象物体２２から強制
的に外す。
ところで、このような構造のXY移動装置は、
枠型構造であり、重量が軽く持ち運びが容易であ
る。
XY移動装置１は、設定手段２３を有している
ので、対象物体２２が、水平に置かれたりあるい
は傾斜して置かれたり、更には垂直に向けて置か
れていてもXY移動装置１を容易に設定できる。
設定手段は、マグネツトに限らず真空吸盤を用
いてもよい。
ヘツド２１は、トーチヘツドに限らず、けがき
やマーキング用のヘツドあるいは加工ヘツド等を
とりつけてもよい。加工ヘツドとはドリルやエン
ドミル等である。また、ボールねじの代わりにた
とえばリニアパルスモータ装置を用いてもよい。
発明の効果 以上説明したようにこの発明によれば専有スペ
ースが小さくポータブルで容易に持ち運びができ
る。そのため、対象物体にXY移動装置を持つて
いつてそこに取付けができる。対象物体に確実に
設定して色々の処理を施すことができる。また、
基台がフレーム部材とレール部材を用いて矩形状
に構成されるので高い剛性を有し、頻繁な持ち運
びに耐えることができる。さらに、移動部は２つ
のサーボモータによつてＸ，Ｙ軸方向に送られる
ので、所定経路に沿つた連続的な処理が可能であ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明のXY移動装置の実施例を示す
正面図であり、第２図は実施例の側面図であり、
第３図は実施例の斜視図、第４図はサーボモータ
の制御系を示すブロツク図である。 １……XY移動装置、２……基台、３，４……
フレーム部材、５……レール状フレーム部材、７
……開口部、１１……レール、１２……可動レー
ル、２０……移動部、２１……ヘツド、２２……
対象物体、２３……設定手段。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. １ 対象物体に対して設定される基台は開口部を
    有し、この基台にはＸ軸方向とこのＸ軸方向と直
    交するＹ軸方向に移動可能な移動部を設け、この
    移動部には開口部に表れている対象物体に所定の
    処理を施すヘツドを設定し、かつ基台にはこの基
    台を前記対象物体に着脱可能に設定する設定手段
    を設け、前記基台が１対のフレーム部材と１対の
    レール部材を剛体的に結合して矩形状に形成され
    ていて、１対のレール部材に沿つて動く可動レー
    ルを設け、前記移動部がこの可動レールに沿つて
    動くように設けられており、前記移動部が２つの
    サーボモータによつてＸ，Ｙ軸方向に所定の経路
    上を移動し、前記ヘツドによつて所定の経路に沿
    つた連続的な処理ができる構成になつていること
    を特徴とするXY移動装置。
JP60258786A 1985-11-20 1985-11-20 Ｘｙテ−ブル Granted JPS62120928A (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP60258786A JPS62120928A (ja) 1985-11-20 1985-11-20 Ｘｙテ−ブル
DE8686115851T DE3668129D1 (de) 1985-11-20 1986-11-14 Xy-tisch.
US06/930,459 US4713887A (en) 1985-11-20 1986-11-14 XY table
KR1019860009625A KR920000022B1 (ko) 1985-11-20 1986-11-14 Xy테이블
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CA000523327A CA1263523A (en) 1985-11-20 1986-11-19 Xy table

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JP60258786A JPS62120928A (ja) 1985-11-20 1985-11-20 Ｘｙテ−ブル

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JPS62120928A JPS62120928A (ja) 1987-06-02
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