JPH0440804A - 作業装置の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は例えば作業装置の対地ローリング姿勢を一定に
維持するローリング制御装置で代表される作業装置の姿
勢制御装置に関する。

〔従来の技術〕

姿勢制御装置の１例としてのローリング制御装置におい
て、畦際において旋回作動する場合に作業装置を本機に
対して上昇させるとともに、作業装置のローリング姿勢
を本機に対して平行な基準姿勢に復帰させる必要かある
。　これは旋回時における機体バランスを良好に保持す
る上で有効である。

上記のように作業装置を平行な基準姿勢に復帰させる制
御構成は次のようなものであった。

第６図に示すように、リフトアーム（６）と右側ロアー
リンク（５）とを右側リフトロッド兼用のローリングシ
リンダ（７Ｂ）で連結し、リフトアーム（６）と左側ロ
アーリンク（５）とを左側リフトロッド（７Ａ）で連結
し、ローリングシリンダ（７Ｂ）の伸縮作動によって作
業装置（４）のローリング姿勢を変更可能である。ここ
に、作業装置（４）の対地上昇に伴って、その作業装置
（４）を本機（Ｂ）に対して平行な基準姿勢に復帰させ
る際に、この平行状態に達するか否かを判断するに、従
来は、前記ローリングシリンダ（７Ｂ）が前記平行状態
に伸長したかどうかを検出する上下一対のリミットスイ
ッチ（１５）、　（１５）を設けていた。

この上下一対のリミットスイッチ（１５）、　（１５）
の間に前記ローリングシリンダ側の被検出片（１６）が
伸長位置したならば、作業装置（４）か本機（Ｂ）に対
して平行な基準姿勢に至ったと判断する構成を採ってい
た。

〔発明が解決しようとする課題〕

確かに上下一対のリミットスイッチを配置することによ
って、作業装置の基準姿勢を検出できるものであるが、
更に低コスト化を図る点、又は低コスト仕様機種に適用
する為に、更なる改善の必要があった。

本発明の目的は制御性を低下させることなく制御の機器
構成を簡素化する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による特徴構成は本機と作業装置とに、夫々、単
一の検出手段とこの検出手段に対する指標とを設け、前
記作業装置が本機に対して姿勢を変化させる全作動域を
、前記検出手段が前記指標を検出する第１作動域と、前
記検出手段が前記指標を検出しない第２作動域とに二分
割し、前記検出手段が第１作動域と第２作動域との変更
点を検出するタイミングを捉え、そのタイミングで、前
記作業装置か本機に対する基準姿勢に至ったことを判断
する制御装置を設けてある点にあり、その作用効果は次
の通りである。

〔作　用〕

第３図に示すように、作業装置（４）が本機（Ｂ）に対
して姿勢を変化させる全作動域（Ａ）を第１作動域（ａ
）と第２作動域（ｂ）に二分割する。この第１作動域（
ａ）においては、前記検出手段（８）か前記指標（９）
を検出し、第２作動域（ｂ）においては、前記検出手段
（８）が前記指標（９）を検出しない。

このように検出手段の指標に対する検出域と検出しない
域とを設けることによって、第１作動域と第２作動域と
の間に変更点が出来、そこを検出手段か捉えると、その
検出タイミングか作業装置の本機に対する基準姿勢に至
ったタイミングとなる。

〔発明の効果〕

したがって、検出手段を実質的に一つにすることによっ
て、制御に対する検出手段としての機能を低下させるこ
となく、機器構成の簡素化を図ることができるに至った
。

〔実施例〕

本機（Ｂ）としての農用トラクタに連結される作業装置
（４）の連結構造について説明する。

第１図に示すように、農用トラクタ（Ｂ）のミッション
ケース（１）後端よりＰＴＯ軸（２）を突設し、このＰ
ＴＯ軸（２）を囲む状態で上面視チャンネル形のブラケ
ット（３）をＰＴＯ軸軸心周りで回転自在にミッション
ケース（１）後端面に枢支する。　前記ブラケット（３
）の両腕部に横軸心（Ｑ）周りで上下揺動可能に、夫々
、左右のロアーリンク（５）、　（５）を連結し、ミッ
ションケース（１）の上部に軸支された左右のリフトア
ーム（６）、　（６）と左右のロアーリンク（５）、　
（５）とを、夫々、左側は左リフトロッド（７Ａ）右側
は右リフトロッド兼用のローリングシリンダ（７Ｂ）で
連結し、前記左右のロアーリンク（５）、　（５）先端
に、ロータリーを備えた作業装置（４）を取付は農作業
機を形成する。

ローリング制御について説明する。　前記ブラケット（
３）に作業装置（４）の対地傾斜を感知する重力式の傾
斜センサ（１１）を取付け、この傾斜センサ（ＩＩ）か
らの信号を制纒装置（１２）に入力するとともに、電磁
ソレノイド型三位置制御弁（１３）に制御信号を発して
、ローリングシリンダ（７Ｂ）を伸縮作動させ、農用ト
ラクタ（Ｂ）か対地ローリング作動しても作業装置（４
）の対地ローリング姿勢を一定姿勢に維持するローリン
グ制御装置を構成する。

第２図及び第３図に示すように、次に、作業装置（４）
を対農用トラクタ（Ｂ）平行姿勢に復帰させる制御につ
いて説明する。

前記ミッションケース（１）の後端面にマイクロスイッ
チ（８）を設置し、マイクロスイッチ（８）の触針を、
前記傾斜センサ（１１）の取付台（９）の前面に接当さ
せるように設けてある。　取付台（９）の前面を後方視
において左半分を切除し、残った右半分において触針が
取付台（９）の前面に接当するように、かつ、切除され
た左半分において触針が前面に接触しない構成としであ
る。

つまり、作業装置（４）がローリング作動すると、その
全作動域（Ａ）における右半分の第１作動域（ａ）にお
いてはマイクロスイッチ（８）が取付台（９）を検出作
動し、左半分の第２作動域（ｂ）においてはマイクロス
イッチ（８）が切除部分を相対移動し検出作動しない。

　そこで、第１作動域（ａ）と第２作動域（ｂ）との変
更点を作業装置（４）の対機体平行姿勢に対応させると
、単一マイクロスイッチ（８）で作業装置（４）の平行
姿勢を検出できる。　ここに、畦際等において作業装置
（４）を対地浮上させる際には、第４図及び第５図に示
すように、リフトアーム（６）の昇降を検出するリフト
アームセンサ（１４）を設け、このリフトアームセンサ
（１４）が作業装置（４）の所定高さまでの上昇を検出
した時点（Ｘ）で、前記電磁ソレノイド型三位置制御弁
（１３）の一方のソレノイド（Ｓｏｌｌ又はＳｏＩ！２
）によって作業装置（４）のローリング作動を停止し、
前記平行姿勢に復帰させる。

〔別実施例〕

■　前記作業装置（４）の平行復帰を検出するマイクロ
スイッチ（８）の替わりに光・電磁等の非接触式センサ
を使用してもよく又、回転式ではなくストロークセンサ
を使用してもよくこれらを総称して検出手段とする。

■　マイクロスイッチ（８）の検出対象として傾斜セン
サ（１１）の取付台（９）を兼用したが、専用の検出板
を設けてもよく、又、電磁式センサ等であれば磁性体の
検出部と非磁性体の検出部を第１作動域（ａ）及び第２
作動域（ｂ）として一つの検出板に設けたものでもよく
、これらを指標と総称する。

■　作業装置（４）を取付けるリンク機構としてはトッ
プリンクのある３点リンク式であってもよい。

■　上記発明は作業装置（４）の昇降制御或いはコンバ
イン等の作業装置に利用してもよい。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る作業装置の姿勢制御装置の実施例を
示し、第１図は全体斜視図、第２図は検出手段と指標と
の取付関係を示す側面図、第３図は検出手段の作動域を
示す背面図、第４図は制御構成図、第５図は電磁制御弁
の作動を示すタイミングチャート図、第６図は平行姿勢
に復帰させる制御に使用するリミットスイッチの取付状
態を示す斜視図である。 （４）・・・・・・作業装置、（８）・・・・・・検出
手段、（９）・・・・・・指標、（１２）・・・・・・
制御装置、（Ａ）・・・・・・全作動域、（ａ）・・・
・・・第１作動域、（ｂ）・・・・・・第２作動域。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 本機（Ｂ）と作業装置（４）とに、夫々、単一の検出手
   段（８）とこの検出手段（８）に対する指標（９）とを
   設け、前記作業装置（４）が本機（Ｂ）に対して姿勢を
   変化させる全作動域（Ａ）を、前記検出手段（８）が前
   記指標（９）を検出する第１作動域（ａ）と、前記検出
   手段（８）が前記指標（９）を検出しない第２作動域（
   ｂ）とに二分割し、前記検出手段（８）が第１作動域（
   ａ）と第２作動域（ｂ）との変更点を検出するタイミン
   グを捉え、そのタイミングで、前記作業装置（４）が本
   機（Ｂ）に対する基準姿勢に至ったことを判断する制御
   装置（１２）を設けてある作業装置の姿勢制御装置。