JPH04104701A - 作業機 - Google Patents
作業機Info
- Publication number
- JPH04104701A JPH04104701A JP22343590A JP22343590A JPH04104701A JP H04104701 A JPH04104701 A JP H04104701A JP 22343590 A JP22343590 A JP 22343590A JP 22343590 A JP22343590 A JP 22343590A JP H04104701 A JPH04104701 A JP H04104701A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rolling
- machine body
- ground
- sensor
- actuator
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、走行機体に耕耘ロータリ装置等の対地作業装
置をローリング自在に連結するとともに、前記対地作業
装置をローリング作動させるローリングアクチュエータ
と走行機体の左右傾斜角を検出するセンサとを制御装置
を介して連結して、前記センサの検出結果に基いて前記
ローリングアクチュエータを作動させて前記対地作業装
置を所定のローリング姿勢に制御維持すべく構成した作
業機に関する。
置をローリング自在に連結するとともに、前記対地作業
装置をローリング作動させるローリングアクチュエータ
と走行機体の左右傾斜角を検出するセンサとを制御装置
を介して連結して、前記センサの検出結果に基いて前記
ローリングアクチュエータを作動させて前記対地作業装
置を所定のローリング姿勢に制御維持すべく構成した作
業機に関する。
一般に、対地作業装置は特開昭６１−２７４６０４号公
報に示される如く、ローリングアクチュエータとしての
油圧シリンダによってローリング制御されるものである
。
報に示される如く、ローリングアクチュエータとしての
油圧シリンダによってローリング制御されるものである
。
ローリングアクチュエータの最大作動速度は、通常のロ
ーリング制御をオーバーシュートなく安定的に行うこと
かできる作動速度に設定している。このため、機体か急
激に姿勢変化した場合に直ちに対応できないことかあっ
た。
ーリング制御をオーバーシュートなく安定的に行うこと
かできる作動速度に設定している。このため、機体か急
激に姿勢変化した場合に直ちに対応できないことかあっ
た。
本発明は、通常は、安定的な制御を行いなから、機体の
急激な姿勢変化に対して対地作業装置を素早く対地追従
できるようにすることを目的とする。
急激な姿勢変化に対して対地作業装置を素早く対地追従
できるようにすることを目的とする。
上記目的を達成する為の本発明の特徴構成は、機体の左
右傾斜角を検出するセンサの機体の急激な姿勢変化の検
出結果に基いて前記ローリングアクチュエータを一時自
由状態に切換える切換手段を設けた点にあり、斯かる構
成から次の作用、効果を奏する。
右傾斜角を検出するセンサの機体の急激な姿勢変化の検
出結果に基いて前記ローリングアクチュエータを一時自
由状態に切換える切換手段を設けた点にあり、斯かる構
成から次の作用、効果を奏する。
機体の左右傾斜角を検出するローリングセンサか単位時
間当たりの機体の急激な姿勢変化を検出すると、ローリ
ングシリンダを一時的に自由にし１、それによって対地
作業装置か対地反力を受けて対地追従してローリングす
る。
間当たりの機体の急激な姿勢変化を検出すると、ローリ
ングシリンダを一時的に自由にし１、それによって対地
作業装置か対地反力を受けて対地追従してローリングす
る。
以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。
第３図に示すように、走行機体（１）の後端に、前後軸
芯（Ｘ）周りに回動自在なブラケット（２）を取付ける
とともに、このブラケット（２）の後部に左右軸芯（Ｙ
）周りに上下揺動自在な左右−対のリンク（３）、 （
３）を枢着し、このリンク（３）。
芯（Ｘ）周りに回動自在なブラケット（２）を取付ける
とともに、このブラケット（２）の後部に左右軸芯（Ｙ
）周りに上下揺動自在な左右−対のリンク（３）、 （
３）を枢着し、このリンク（３）。
（３）の後端に対地作業装置としてのロータリ耕耘装置
（４）を取付け、そして、走行機体（１）の後部にリフ
トシリンダ（５）を介して駆動昇降自在に設けた左右一
対のリフトアーム（６）、 （６）と前記リンク（３）
、 （３）とを一対のリフトロッド（７ａ）、 （７ｂ
）で連結し、そして、その一方のリフトロッド（７ｂ）
を複数型油圧シリンダ（７Ａ）で構成して、前記対地作
業装置（４）を昇降、並びに、ローリング自在に構成し
て作業機の一例である農用トラクタを構成しである。
（４）を取付け、そして、走行機体（１）の後部にリフ
トシリンダ（５）を介して駆動昇降自在に設けた左右一
対のリフトアーム（６）、 （６）と前記リンク（３）
、 （３）とを一対のリフトロッド（７ａ）、 （７ｂ
）で連結し、そして、その一方のリフトロッド（７ｂ）
を複数型油圧シリンダ（７Ａ）で構成して、前記対地作
業装置（４）を昇降、並びに、ローリング自在に構成し
て作業機の一例である農用トラクタを構成しである。
前記機体（１）の後部に、機体の左右傾斜角を検出する
センサ（Ｓ、）、リフトアーム（６）の揺動角を検出す
るポテンショメータ（Ｐ１）、ローリング用油圧シリン
ダ（７Ａ）の伸縮量を検出するストロークセンサ（Ｓ２
）か設けられ、これら各センサ（Ｓ、）、 （Ｐ、）、
（Ｓ２）からの信号と、耕深設定器（９）、ローリン
グ角設定器（１０）からの信号とをマイクロコンピュー
タを利用した制御装置（１１）を介して比較、演算して
リフトシリンダ（５）の電磁バルブ（ｖ１）、並びに、
ローリングアクチュエータとしてのローリング用油圧シ
リンダ（７Ａ）の電磁バルブ（■２）を作動させて、耕
深制御、並びに、ローリング制御を行なうへく構成しで
ある。
センサ（Ｓ、）、リフトアーム（６）の揺動角を検出す
るポテンショメータ（Ｐ１）、ローリング用油圧シリン
ダ（７Ａ）の伸縮量を検出するストロークセンサ（Ｓ２
）か設けられ、これら各センサ（Ｓ、）、 （Ｐ、）、
（Ｓ２）からの信号と、耕深設定器（９）、ローリン
グ角設定器（１０）からの信号とをマイクロコンピュー
タを利用した制御装置（１１）を介して比較、演算して
リフトシリンダ（５）の電磁バルブ（ｖ１）、並びに、
ローリングアクチュエータとしてのローリング用油圧シ
リンダ（７Ａ）の電磁バルブ（■２）を作動させて、耕
深制御、並びに、ローリング制御を行なうへく構成しで
ある。
そして、前記ローリング用油圧シリンダ（７Ａ）とそれ
に対する電磁バルブ（■２）との間に、該油圧シリンダ
（７Ａ）を自由状態にする２位置切換え自在な切換弁（
■、）か設けられ、傾斜角センサ（Ｓ１）の検出結果に
基いて切換えられるようになっている。
に対する電磁バルブ（■２）との間に、該油圧シリンダ
（７Ａ）を自由状態にする２位置切換え自在な切換弁（
■、）か設けられ、傾斜角センサ（Ｓ１）の検出結果に
基いて切換えられるようになっている。
つまり１、傾斜角センサ（Ｓ１）により、単位時間当た
りの機体の傾斜角の変化率をマイクロコンピュータ内の
演算部で演算して、その変化率か設定された値よりも大
きければ前記切換弁（■３）を一時的に切換えて前記ロ
ーリング用油圧シリンダを一時的に自由状態にし、設定
された値よりも小さければ、油圧強制駆動によるローリ
ング制御か行われるようになっている。
りの機体の傾斜角の変化率をマイクロコンピュータ内の
演算部で演算して、その変化率か設定された値よりも大
きければ前記切換弁（■３）を一時的に切換えて前記ロ
ーリング用油圧シリンダを一時的に自由状態にし、設定
された値よりも小さければ、油圧強制駆動によるローリ
ング制御か行われるようになっている。
又、対地作業装置（４）を−室以上持ち上げたら前記対
地作業装置（４）を機体に対して平行に戻すようになっ
ている。
地作業装置（４）を機体に対して平行に戻すようになっ
ている。
すなわち、第５図、第６図に示す如く、機体側にバネ片
（１２）によって押圧操作される一対のスイッチ（ｓｗ
、）、 （ｓｗ２）、作業装置側には前記バネ片（１２
）に作用する操作片（１３）か設けられ、図示のように
、一方のスイッチ（ＳＷ、）かＯＮで、他方のスイッチ
（ＳＷ２）かＯＦＦのとき対地作業装置（４）は機体に
対して平行状態にあり、両方のスイッチ（ＳＷ、）、
（ＳＷ、）か共にＯＮ、又は、共にＯＦＦのとき左右い
ずれか一方に傾斜状態にあり、前記対地作業装置（４）
を一定収上持ち上げた信号と前記両スイッチ（ｓｗ、）
、 （ｓｗ２）からの信号に基いて前記対地作業装置（
４）を本機に対して平行に戻すようになっている。
（１２）によって押圧操作される一対のスイッチ（ｓｗ
、）、 （ｓｗ２）、作業装置側には前記バネ片（１２
）に作用する操作片（１３）か設けられ、図示のように
、一方のスイッチ（ＳＷ、）かＯＮで、他方のスイッチ
（ＳＷ２）かＯＦＦのとき対地作業装置（４）は機体に
対して平行状態にあり、両方のスイッチ（ＳＷ、）、
（ＳＷ、）か共にＯＮ、又は、共にＯＦＦのとき左右い
ずれか一方に傾斜状態にあり、前記対地作業装置（４）
を一定収上持ち上げた信号と前記両スイッチ（ｓｗ、）
、 （ｓｗ２）からの信号に基いて前記対地作業装置（
４）を本機に対して平行に戻すようになっている。
上記実施例においては、機体の急激な姿勢変化を検出す
る傾斜角センサ（Ｓ１）、演算部を内装した制御装置（
１１）、ローリング用油圧シリンダ（７Ａ）を一時的に
自由状態にする切換弁（■２）によって、ローリング用
油圧シリンダ（７Ａ）を一時的に自由状態に切換える切
換手段（Ａ）か構成されてる。
る傾斜角センサ（Ｓ１）、演算部を内装した制御装置（
１１）、ローリング用油圧シリンダ（７Ａ）を一時的に
自由状態にする切換弁（■２）によって、ローリング用
油圧シリンダ（７Ａ）を一時的に自由状態に切換える切
換手段（Ａ）か構成されてる。
尚、ローリング用アクチュエータとしては油圧シリンダ
を利用する他、電動モータによって伸縮作動する電動シ
リンダ等を使用することかできる。
を利用する他、電動モータによって伸縮作動する電動シ
リンダ等を使用することかできる。
又、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成
に限定されるものではない。
図面は本発明に係る作業機の実施例を示し、第１図は制
御系を示す概略図、第２図はフローチャート、第３図は
トラクタ後部の側面図、第４図は同背面図、第５図は対
地作業装置を機体に対して平行に戻すスイッチ操作構造
を示す概略平面図、第６図は同背面図である。 （１）・・・・・・走行機体、（４）・・・・・・対地
作業装置、（７Ａ）・・・・・・ローリングアクチュエ
ータ、（Ｓ１）・・・・・・ローリングセンサ、（Ａ）
・・・・・・切換手段。
御系を示す概略図、第２図はフローチャート、第３図は
トラクタ後部の側面図、第４図は同背面図、第５図は対
地作業装置を機体に対して平行に戻すスイッチ操作構造
を示す概略平面図、第６図は同背面図である。 （１）・・・・・・走行機体、（４）・・・・・・対地
作業装置、（７Ａ）・・・・・・ローリングアクチュエ
ータ、（Ｓ１）・・・・・・ローリングセンサ、（Ａ）
・・・・・・切換手段。
Claims (1)
- 走行機体（１）に対地作業装置（４）をローリング自在
に連結するとともに、対地作業装置（４）をローリング
作動させるローリングアクチュエータ（７Ａ）と走行機
体（１）の左右傾斜角を検出するセンサ（Ｓ＿１）とを
制御装置（１１）を介して連結して、前記センサ（Ｓ＿
１）の検出結果に基いて前記ローリングアクチュエータ
（７Ａ）を作動させて前記対地作業装置（４）を所定の
ローリング姿勢に制御維持すべく構成した作業機におい
て、前記センサ（Ｓ＿１）による機体の急激な姿勢変化
の検出結果に基いて前記ローリングアクチュエータ（７
Ａ）を一時自由状態に切換える切換手段（Ａ）を設けて
ある作業機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22343590A JPH04104701A (ja) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | 作業機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22343590A JPH04104701A (ja) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | 作業機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04104701A true JPH04104701A (ja) | 1992-04-07 |
Family
ID=16798102
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22343590A Pending JPH04104701A (ja) | 1990-08-24 | 1990-08-24 | 作業機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04104701A (ja) |
-
1990
- 1990-08-24 JP JP22343590A patent/JPH04104701A/ja active Pending
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