JPH0441020B2 - - Google Patents
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- JPH0441020B2 JPH0441020B2 JP59219244A JP21924484A JPH0441020B2 JP H0441020 B2 JPH0441020 B2 JP H0441020B2 JP 59219244 A JP59219244 A JP 59219244A JP 21924484 A JP21924484 A JP 21924484A JP H0441020 B2 JPH0441020 B2 JP H0441020B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rotating part
- protrusion
- spherical member
- roller
- fixed part
- Prior art date
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Links
- 239000013013 elastic material Substances 0.000 claims description 5
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005855 radiation Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K27/00—AC commutator motors or generators having mechanical commutator
- H02K27/30—Structural association with auxiliary mechanical devices, e.g. with clutches or brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
- B23Q16/02—Indexing equipment
- B23Q16/021—Indexing equipment in which only the positioning elements are of importance
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/02—Arrangements for diagnosis sequentially in different planes; Stereoscopic radiation diagnosis
- A61B6/03—Computed tomography [CT]
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B6/00—Apparatus or devices for radiation diagnosis; Apparatus or devices for radiation diagnosis combined with radiation therapy equipment
- A61B6/10—Safety means specially adapted therefor
- A61B6/102—Protection against mechanical damage, e.g. anti-collision devices
- A61B6/105—Braking or locking devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
- B23Q16/004—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for positioning by combining gauges of different dimensions from a set of two or more gauges
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05G—CONTROL DEVICES OR SYSTEMS INSOFAR AS CHARACTERISED BY MECHANICAL FEATURES ONLY
- G05G5/00—Means for preventing, limiting or returning the movements of parts of a control mechanism, e.g. locking controlling member
- G05G5/04—Stops for limiting movement of members, e.g. adjustable stop
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Health & Medical Sciences (AREA)
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
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- High Energy & Nuclear Physics (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
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- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Nuclear Medicine (AREA)
- Pivots And Pivotal Connections (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、回転機構におけるメカニカルストツ
パ装置に関し、更に詳しくは、例えばＸ線CT装
置におけるガントリのように、固定部に対して回
転部を１回転を越える所定の位置で停止させるメ
カニカルストツパ装置に関する。
パ装置に関し、更に詳しくは、例えばＸ線CT装
置におけるガントリのように、固定部に対して回
転部を１回転を越える所定の位置で停止させるメ
カニカルストツパ装置に関する。
（従来の技術）
Ｘ線CT装置に用いられているガントリのよう
に、被検体に対して回転部を１回転を越えて回転
させ所定の位置で停止させる機構においては、オ
ーバーラン防止のためにストツパ装置が必要にな
る。このストツパ装置として、 回転部を駆動しているモータ軸に回転部の全
回転量（１回転を越え２回転未満）に対してそ
の回転量が１回転以下になるように減速手段を
介してストツパ軸を連結し、該ストツパ軸に更
にストツパ部材を取付け、一方、ストツパ部材
に当たる当接部材を回転部に設け、回転部がオ
ーバーランした時に、ストツパ部材と当接部材
がぶつかり回転部が停止するように構成したも
の。
に、被検体に対して回転部を１回転を越えて回転
させ所定の位置で停止させる機構においては、オ
ーバーラン防止のためにストツパ装置が必要にな
る。このストツパ装置として、 回転部を駆動しているモータ軸に回転部の全
回転量（１回転を越え２回転未満）に対してそ
の回転量が１回転以下になるように減速手段を
介してストツパ軸を連結し、該ストツパ軸に更
にストツパ部材を取付け、一方、ストツパ部材
に当たる当接部材を回転部に設け、回転部がオ
ーバーランした時に、ストツパ部材と当接部材
がぶつかり回転部が停止するように構成したも
の。
前記減速された軸にカムを取付け、オーバー
ランする時、このカムがリミツトスイツチを作
動させるように設定しておき、回転部がオーバ
ーランするとリミツトスイツチが作動し、モー
タへの給電を止めブレーキがかかるように構成
したもの。がある。
ランする時、このカムがリミツトスイツチを作
動させるように設定しておき、回転部がオーバ
ーランするとリミツトスイツチが作動し、モー
タへの給電を止めブレーキがかかるように構成
したもの。がある。
（発明が解決しようとする問題点）
上記従来のストツパ装置は、いずれも減速手段
等の複雑な構成が必要となり、高価になる上に、
動作上の信頼性に問題があつた。
等の複雑な構成が必要となり、高価になる上に、
動作上の信頼性に問題があつた。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされた
もので、その目的は、安価で且つ回転部を衝撃な
く確実に停止させることができる信頼性の高いメ
カニカルストツパ装置を実現することにある。
もので、その目的は、安価で且つ回転部を衝撃な
く確実に停止させることができる信頼性の高いメ
カニカルストツパ装置を実現することにある。
（問題点を解決するための手段）
このような問題点を解決する本発明は、回転部
と、この回転部の円周面と間隙を隔てて対向する
円弧面を有した固定部とを備え、前記回転部を前
記固定部に対して１回転以上回転させた所定位置
で停止させるメカニカルストツパ装置であつて、
前記回転部の円周面に１個の第１の突起部を設け
るとともに、前記固定部の円弧面に所定の角度を
隔てて前記第１の突起部に接触しない高さの２個
の第２の突起部を設け、該第２の突起部の間であ
つて、前記回転部の円周面と前記固定部の円弧面
との隙間に外径が当該隙間より小さい球状部材を
移動可能に配設したメカニカルストツパ装置にお
いて、前記第１の突起部の回転方向の前後の角部
近傍に、前記回転部の回転中心軸と平行な軸を中
心軸として回転自在に軸支され、外周面が前記球
状部材に当接するローラを設けるとともに、前記
球状部材を弾性材料で構成したことを特徴とする
ものである。
と、この回転部の円周面と間隙を隔てて対向する
円弧面を有した固定部とを備え、前記回転部を前
記固定部に対して１回転以上回転させた所定位置
で停止させるメカニカルストツパ装置であつて、
前記回転部の円周面に１個の第１の突起部を設け
るとともに、前記固定部の円弧面に所定の角度を
隔てて前記第１の突起部に接触しない高さの２個
の第２の突起部を設け、該第２の突起部の間であ
つて、前記回転部の円周面と前記固定部の円弧面
との隙間に外径が当該隙間より小さい球状部材を
移動可能に配設したメカニカルストツパ装置にお
いて、前記第１の突起部の回転方向の前後の角部
近傍に、前記回転部の回転中心軸と平行な軸を中
心軸として回転自在に軸支され、外周面が前記球
状部材に当接するローラを設けるとともに、前記
球状部材を弾性材料で構成したことを特徴とする
ものである。
（作用）
回転部が回転すると、円周面に設けられている
突起部上のローラが弾性材料でなる球状部材に当
接する。この球状部材を移動させながら回転部が
更に回転すると、球状部材が固定部の円弧面に設
けられている突起部に当たり、ここで回転部の回
転が停止される。
突起部上のローラが弾性材料でなる球状部材に当
接する。この球状部材を移動させながら回転部が
更に回転すると、球状部材が固定部の円弧面に設
けられている突起部に当たり、ここで回転部の回
転が停止される。
（実施例）
以下、図面を用いて本発明の実施例を詳細に説
明する。
明する。
第１図は本発明に係る装置の一例を示す構成
図、第３図及び第４図は第１図の部分拡大図であ
る。これらの図において、１は回転部で、図示し
ない支持部によつて回転自在に支持されている。
この回転部１が例えばＸ線CTのガントリであれ
ば、ここに、Ｘ線管や放射線検出器が搭載され
る。２はこの回転部１の円周面に設けた第１の突
起部で、円周面に１個だけ設けられている。この
突起部１の回転方向の前後の角部近傍に、回転部
１の回転中心軸と平行な軸７が取り付けられ、こ
こにローラ６が回転自在に軸支されている。３は
回転部１の円周面と隙間（間隔）ｄを隔てて対向
する円弧面を有した固定部である。４ａ，４ｂ
は、固定部３の円弧面に所定の角度θを隔てて設
けられた２個の第２の突起部で、これらの２個の
突起部４ａ，４ｂは、回転部１が回転した時、突
起部２及びローラ６が接触しないような形状（こ
の例では突起部４ａ，４ｂの高さd2が、突起部２
のローラ６の突出高さd1及び隙間ｄに対して、d2
＜ｄ−d1の関係となるような形状）となつてい
る。５は回転部１の円周面と固定部３の円弧面と
の隙間ｄに移動可能に配設された外径Ｄが隙間ｄ
よりやや小さい球状部材で、ローラ６の外周面に
当接するものある。但し、突起部２，４ａ，４ｂ
の先端と該先端が対向する面との隙間は球状部材
５の外径Ｄより小さい。即ち、Ｄ＞ｄ−d1及びＤ
＞ｄ−d2となつている。球状部材５を弾性材料で
構成するのは、ローラ６との当接時の衝撃を吸収
するためである。
図、第３図及び第４図は第１図の部分拡大図であ
る。これらの図において、１は回転部で、図示し
ない支持部によつて回転自在に支持されている。
この回転部１が例えばＸ線CTのガントリであれ
ば、ここに、Ｘ線管や放射線検出器が搭載され
る。２はこの回転部１の円周面に設けた第１の突
起部で、円周面に１個だけ設けられている。この
突起部１の回転方向の前後の角部近傍に、回転部
１の回転中心軸と平行な軸７が取り付けられ、こ
こにローラ６が回転自在に軸支されている。３は
回転部１の円周面と隙間（間隔）ｄを隔てて対向
する円弧面を有した固定部である。４ａ，４ｂ
は、固定部３の円弧面に所定の角度θを隔てて設
けられた２個の第２の突起部で、これらの２個の
突起部４ａ，４ｂは、回転部１が回転した時、突
起部２及びローラ６が接触しないような形状（こ
の例では突起部４ａ，４ｂの高さd2が、突起部２
のローラ６の突出高さd1及び隙間ｄに対して、d2
＜ｄ−d1の関係となるような形状）となつてい
る。５は回転部１の円周面と固定部３の円弧面と
の隙間ｄに移動可能に配設された外径Ｄが隙間ｄ
よりやや小さい球状部材で、ローラ６の外周面に
当接するものある。但し、突起部２，４ａ，４ｂ
の先端と該先端が対向する面との隙間は球状部材
５の外径Ｄより小さい。即ち、Ｄ＞ｄ−d1及びＤ
＞ｄ−d2となつている。球状部材５を弾性材料で
構成するのは、ローラ６との当接時の衝撃を吸収
するためである。
このように構成した装置の動作を次に第２図を
参照しながら説明する。
参照しながら説明する。
いま、回転部１がイに示す位置にあるものとす
ると、突起部２のローラ６は、球状部材５を介し
て突起部４ａに当接しており、この為に、回転部
１は時計方向にこれ以上は回転しない。この状態
から回転部１が反時計方向（矢印CCW方向）に
回転すると、球状部材５はロに示すよう固定部３
の円弧面最下部まで移動し、また回転部１の突起
部２のローラ６は、固定部３の突起部４ｂの真上
をかすめて、更に回転を続ける。そして、回転部
１の突起部２のローラ６は、今度は突起部４ａ上
をかすめ、やがてハに示すように球状部材５に当
る。更に、回転部１が反時計方向に回転すると、
突起部２のローラ６は、球状部材５を押し上げつ
つ回転し、やがて、ニに示すように突起部２のロ
ーラ６が球状部材５を介して突起部４ｂに当接
し、回転部１は、これ以上回転できなくなつて停
止する。この停止時における衝撃は、球状部材５
が弾性変形するので、大幅に減少する。また、ロ
ーラ６を用いているので、この停止時に球状部材
５が弾性変形して、その一部がローラ６・固定部
３間に巻き込まれても、回転部１が反転するとき
はローラ６が回転することで巻き込み状態は容易
に解消され、正常な動作は確保される。すなわち
第２図ニの状態から、回転部１を時計方向に回転
させると、巻き込み状態は容易に解消され、前記
した逆の動作を経て、イの状態に戻る。
ると、突起部２のローラ６は、球状部材５を介し
て突起部４ａに当接しており、この為に、回転部
１は時計方向にこれ以上は回転しない。この状態
から回転部１が反時計方向（矢印CCW方向）に
回転すると、球状部材５はロに示すよう固定部３
の円弧面最下部まで移動し、また回転部１の突起
部２のローラ６は、固定部３の突起部４ｂの真上
をかすめて、更に回転を続ける。そして、回転部
１の突起部２のローラ６は、今度は突起部４ａ上
をかすめ、やがてハに示すように球状部材５に当
る。更に、回転部１が反時計方向に回転すると、
突起部２のローラ６は、球状部材５を押し上げつ
つ回転し、やがて、ニに示すように突起部２のロ
ーラ６が球状部材５を介して突起部４ｂに当接
し、回転部１は、これ以上回転できなくなつて停
止する。この停止時における衝撃は、球状部材５
が弾性変形するので、大幅に減少する。また、ロ
ーラ６を用いているので、この停止時に球状部材
５が弾性変形して、その一部がローラ６・固定部
３間に巻き込まれても、回転部１が反転するとき
はローラ６が回転することで巻き込み状態は容易
に解消され、正常な動作は確保される。すなわち
第２図ニの状態から、回転部１を時計方向に回転
させると、巻き込み状態は容易に解消され、前記
した逆の動作を経て、イの状態に戻る。
以上のような動作によつて、回転部１を、１回
転を越え、かつ２回転未満の所定位置で確実に停
止させることができる。
転を越え、かつ２回転未満の所定位置で確実に停
止させることができる。
なお、上記実施例における回転部１を静止さ
せ、上記実施例における固定部３を回転させるよ
うにしてもよい。また、上記実施例における球状
部材５は、円柱状のものも含む。さらに、突起部
４ａ，４ｂをも弾性材料で構成すれば、回転部１
の停止時における衝撃はさらに緩和される。
せ、上記実施例における固定部３を回転させるよ
うにしてもよい。また、上記実施例における球状
部材５は、円柱状のものも含む。さらに、突起部
４ａ，４ｂをも弾性材料で構成すれば、回転部１
の停止時における衝撃はさらに緩和される。
（発明の効果）
以上説明したように、本発明によれば、減速手
段が不要であり構成が極めて簡単であるために、
低価格のメカニカルストツパ装置を実現できる。
また、回転部の停止時の衝撃は、球状部材が弾性
変形するので、大幅に減少し、さらに、ローラを
用いているので、この停止時に球状部材が弾性変
形して、その一部がローラ・固定部間に巻き込ま
れても、回転部が反転するときは、ローラが回転
することで巻き込み状態は容易に解消され、正常
な動作が確保されるため、信頼性の高いメカニカ
ルストツパ装置を実現できる。
段が不要であり構成が極めて簡単であるために、
低価格のメカニカルストツパ装置を実現できる。
また、回転部の停止時の衝撃は、球状部材が弾性
変形するので、大幅に減少し、さらに、ローラを
用いているので、この停止時に球状部材が弾性変
形して、その一部がローラ・固定部間に巻き込ま
れても、回転部が反転するときは、ローラが回転
することで巻き込み状態は容易に解消され、正常
な動作が確保されるため、信頼性の高いメカニカ
ルストツパ装置を実現できる。
第１図は本発明に係るメカニカルストツパ装置
の一実施例を示す構成図、第２図は第１図装置の
動作説明図、第３図及び第４図は第１図の部分拡
大図である。 １……回転部、２……突起部、３……固定部、
４ａ，４ｂ……突起部、５……球状部材、６……
ローラ、７……軸。
の一実施例を示す構成図、第２図は第１図装置の
動作説明図、第３図及び第４図は第１図の部分拡
大図である。 １……回転部、２……突起部、３……固定部、
４ａ，４ｂ……突起部、５……球状部材、６……
ローラ、７……軸。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 回転部と、この回転部の円周面と間隙を隔て
て対向する円弧面を有した固定部とを備え、前記
回転部を前記固定部に対して１回転以上回転させ
た所定位置で停止させるメカニカルストツパ装置
であつて、前記回転部の円周面に１個の第１の突
起部を設けるとともに、前記固定部の円弧面に所
定の角度を隔てて前記第１の突起部に接触しない
高さの２個の第２の突起部を設け、該第２の突起
部の間であつて、前記回転部の円周面と前記固定
部の円弧面との隙間に外径が当該隙間より小さい
球状部材を移動可能に配設したメカニカルストツ
パ装置において、 前記第１の突起部の回転方向の前後の角部近傍
に、前記回転部の回転中心軸と平行な軸を中心軸
として回転自在に軸支され、外周面が前記球状部
材に当接するローラを設けるとともに、前記球状
部材を弾性材料で構成したことを特徴とするメカ
ニカルストツパ装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59219244A JPS6198240A (ja) | 1984-10-18 | 1984-10-18 | メカニカルストツパ装置 |
| PCT/JP1985/000583 WO1986002251A1 (fr) | 1984-10-18 | 1985-10-17 | Mecanisme de limitation de l'angle de rotation d'un rotor |
| EP19850905230 EP0229839A4 (en) | 1984-10-18 | 1985-10-17 | MECHANISM FOR LIMITING THE ROTATION ANGLE OF A ROTOR. |
| US06/878,847 US4751986A (en) | 1984-10-18 | 1985-10-17 | Rotor rotating angle limiter |
| KR1019860700328A KR900000541B1 (ko) | 1984-10-18 | 1985-10-17 | 회전체의 회전각도 제한기구 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59219244A JPS6198240A (ja) | 1984-10-18 | 1984-10-18 | メカニカルストツパ装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6198240A JPS6198240A (ja) | 1986-05-16 |
| JPH0441020B2 true JPH0441020B2 (ja) | 1992-07-07 |
Family
ID=16732475
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59219244A Granted JPS6198240A (ja) | 1984-10-18 | 1984-10-18 | メカニカルストツパ装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4751986A (ja) |
| EP (1) | EP0229839A4 (ja) |
| JP (1) | JPS6198240A (ja) |
| KR (1) | KR900000541B1 (ja) |
| WO (1) | WO1986002251A1 (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6550537B1 (en) * | 2001-03-14 | 2003-04-22 | Kugerner Oilfield Products, Inc. | Tension latching system |
| US7134357B2 (en) * | 2003-07-09 | 2006-11-14 | Micky G Gilbert | Rotation limiter |
| JP4258638B2 (ja) * | 2004-03-02 | 2009-04-30 | 株式会社安川電機 | ストッパ装置およびロボット |
| JP4321503B2 (ja) * | 2005-07-21 | 2009-08-26 | 株式会社ジェイテクト | サスペンション用軸受 |
| US8757345B2 (en) * | 2009-04-29 | 2014-06-24 | Novellus Systems, Inc. | Magnetic rotational hardstop for robot |
| DE102009043404A1 (de) * | 2009-09-29 | 2011-09-22 | Kuka Roboter Gmbh | Industrieroboter mit einem Schleppanschlag |
| CA2880821C (en) * | 2012-11-12 | 2016-12-20 | Oasys Healthcare Corporation | Cabling for central axis pendant system |
| KR101449424B1 (ko) * | 2013-06-17 | 2014-10-13 | (주)포인트닉스 | X선 촬영장치에서 회전암의 회전각 제한 장치 |
| WO2017113051A1 (en) * | 2015-12-28 | 2017-07-06 | Abb Schweiz Ag | Stopper apparatus, rotary joint and robot |
| CN205377548U (zh) * | 2016-01-26 | 2016-07-06 | 深圳市道通智能航空技术有限公司 | 一种电机机械限位装置及其云台 |
| US11742719B2 (en) * | 2016-01-26 | 2023-08-29 | Autel Robotics Co., Ltd. | Gimbal motor mechanical limiting device and gimbal thereof |
| CN107536618B (zh) * | 2016-06-29 | 2020-05-15 | 合肥美亚光电技术股份有限公司 | X射线成像装置及其探测器偏转机构 |
| CN114893521B (zh) * | 2022-05-27 | 2023-09-26 | 中国船舶集团有限公司第七二三研究所 | 一种转角范围超360°的机械和电气限位机构 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US2780941A (en) * | 1953-03-18 | 1957-02-12 | Kollmorgen Optical Corp | Multiple revolution limit stop device |
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