JPH0441078A - 自動溶接方法及び自動溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、自動溶接方法及び装置に関するものである。

（ロ）従来の技術 溶接部の溶接線に沿って溶接トーチを自動的に走行させ
て溶接を行う方法として特公平１−２０９５６号公報に
示されるようなものがある。溶接トーチは、これの移動
方向（縦方向移動装置によって駆動される方向）に直交
する面内において一定周期で揺動させられ、揺動中の溶
接電流と揺動量が計測され、これらの値から演算される
修正方向及び修正量に応じて横方向駆動装置によって揺
動中心位置を修正されながら、溶接が行われる。これに
よりたとえば第９図に示すような屈曲形状の溶接線ＡＢ
を有する溶接物の場合であっても、溶接の進行に従って
溶接線に沿った溶接トーチの移動が行われることになり
、連続的な自動溶接を行うことができる。

Ｃハ）発明が解決しようとする課題 しかしながら、上記のような従来の方法においては、た
とえば第９図に示すような屈曲形状の溶接部を溶接する
場合、溶接トーチの揺動方向は溶接の開始点Ａと屈曲点
Ｃを結ぶ溶接線ＡＣと直交する面内に位置するように設
定するのが一般的である。このため溶接線ＣＢの区間の
溶接トーチの揺動方向は溶接線ＣＢと直交する面内から
は外れたものとなる。この結果、第９図に溶接ビード部
を平面に展開して示すように、屈曲点Ｃを境にして溶接
１ａＡＣの区間のビード幅Ｗよりも、溶接線ＣＢの区間
のビード幅Ｘの方が狭くなる（肉盛り厚さも変わる）こ
とになる。なお、このような屈曲点のある溶接を連続的
に行うと、上記のようにビードの形状品質が低下するだ
けでなく、これを水平隅肉溶接によって溶接する場合に
は、溶接線ＣＢの区間において揺動の際に溶接トーチの
先端のガスシールド部が溶接部材に接触するような不具
合も発生する。そこで、このような屈曲点に到達するた
びにいったん溶接作業を中断して、溶接線に合わせて溶
接装置の向きを変えて溶接トーチの揺動方向を修正する
ようにすれば、上記のような不具合は避けられるが、作
業能率が低下するという問題点がある。

本発明は、上記のような課題を解決することを目的とし
ている。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、溶接トーチを、溶接トーチのワイヤ先端部を
通る垂直線を中心として、回動可能に構成することによ
り上記課題を解決する。すなわち、本発明による自動溶
接方法は、曲がり部を有する溶接線に沿って溶接トーチ
（２）を移動させてアーク溶接を行うものを対象として
おり、溶接トーチ（２）の揺動中心線を溶接部に応じて
所望の傾斜状態に設定すること、 溶接トーチ（２）のあらかじめ設定された溶接線に直交
する面内において、溶接トーチ（２）を揺動中心線を中
心として一定周期（Ｔ）で揺動させること、 溶接電流の周波数成分のうち溶接トーチ（２）の揺動周
期（Ｔ）と同一の周波数成分（Ｓ）を検出すること、 １揺動期間中の平均溶接電流値（Ｑ）を検出すること、 検出した上記揺動周期（Ｔ）と同一の周波数成分（Ｓ）
の絶対値を小さくするための、溶接トーチ（２）の揺動
中心線に直交する方向への移動量（Ｄ）を算出すること
、 検出した上記平均溶接電流（Ｑ）とこれの初期値との差
を小さくするための溶接トーチ（２）の揺動中心線軸方
向への移動量（Ｅ）を算出すること、 算出した溶接トーチ（２）の揺動中心線に直交する方向
への移動量（Ｄ）及び揺動中心線軸方向への移動量（Ｅ
）を、溶接トーチ（２）の調節可能な２方向への移動量
（Ｈ及び■）に変換すること、 変換された上記２方向への移動量（Ｈ及びＶ）だけ溶接
トーチ（２）を上記２方向へそれぞれ移動させること、 溶接トーチ（２）が常に溶接線に直交する面内を揺動す
るように、溶接トーチ（２）を回動させること、を特徴
としている。

また、本発明による自動溶接装置は、溶接トーチ（２）
と、角度を調節可能な揺動中心線を中心として溶接トー
チ（２）を揺動させる揺動装置（４）と、揺動装置（４
）を回動させることが可能な回動装置（２３，２４又は
２５）と、揺動装置（４）を溶接送り方向に直交する垂
直方向に移動可能な垂直方向移動装置（１４）と、揺動
装置（４）を溶接送り方向に直交する水平方向に移動可
能な水平方向移動装置（１６）と、揺動装置（４）を溶
接送り方向に移動可能な送り装置（１８）と、溶接トー
チ（２）にワイヤ（８）を送給するワイヤ送給装置（６
）と、ワイヤ（８）に溶接電流を供給する溶接電源（２
６）と、溶接電流を検出する電流検出器（３０）と、溶
接トーチ（２）が所定の揺動位置にあるとき信号を出力
する揺動位置検出器（３２）と、溶接トーチ（２）の揺
動中心線の垂直方向に対する傾斜角度（θ）を検出する
傾斜角度検出器（３４）と、溶接トーチ（２）の溶接方
向送り位置を検出する送り位置検出器（４４）と、電流
検出器（３ｏ）及び揺動位置検出器（３２）からの信号
に基づいて溶接電流の溶接トーチ（２）の揺動周期（Ｔ
）と一致する周波数成分（Ｓ）と位相の正逆及び平均溶
接電流（Ｑ）を求める信号処理手段と、信号処理手段に
よって得られる上記周波数成分（Ｓ）に応じて、揺動中
心線に直交する方向への溶接トーチ（２）の移動量（Ｄ
）を演算する揺動中心線直交方向移動量演算手段と、信
号処理手段によって得られる上記平均溶接電流（Ｑ）と
これの初期値とから揺動軸（４ａ）の軸心方向への溶接
トーチ（２）の移動量（Ｅ）を演算する揺動中心線軸方
向移動量演算手段と、両移動量（Ｄ）及び（Ｅ）を水平
方向移動量（Ｈ）及び垂直方向移動量（Ｖ）に変換する
変換手段と、変換手段によって得られる水平方向移動量
（Ｈ）及び垂直方向移動量（Ｖ）に応じて水平方向移動
装置及び垂直方向移動装置を作動させる信号を出力する
移動指令手段と、送り距離（ΔＬ）と水平方向移動量（
Ｈ）との比率から回動装置（２３，２４又は２５）を回
動させる信号を出力する回動指令手段と、を有しており
、 上記回動装置（２３，２４又は２５）は、溶接トーチ（
２）に送給されたワイヤ（８）の先端部（０）が揺動中
心位置に位置した状態において、揺動装置（４）をワイ
ヤ（８）の先端部（０）を通る垂直線を中心として回動
させるように関係位置が設定されている。なお、かっこ
内の符号は実施例の対応する部材を示す。

（ホ）作用 水平隅肉溶接時には、溶接トーチは溶接部に対してこれ
の揺動中心線を所定の傾斜角度で傾斜させた状態で、直
線状又は曲線状の溶接線と直交する面内において揺動中
心線を中心として揺動させられる。なお、本明細書中で
、曲線状の溶接線と直交する面内とは、曲線状の溶接線
の接線と直交する面内と同じ内容を意味するものとする
。この揺動の際、溶接電流の周波数成分のうち溶接トー
チの揺動周期と同一の周波数成分が検出され、また、１
揺動周期中の平均溶接電流値が検出される。これらの検
出値に基づいて、溶接部に対して溶接トーチが所定の位
置関係に維持されるための溶接線と直交する方向への移
動量及び溶接線の方向の移動量が求められ、溶接トーチ
の水平方向及び垂直方向への移動が行われる。こうする
ことによって、溶接トーチが溶接部に対して所定の位置
関係に維持され、溶接が行われる。更に、溶接送り距離
と水平方向移動量とから溶接トーチの回動角度が求めら
れ、この回動角度だけ溶接トーチが回動させられる。こ
れにより、常に溶接線に対して溶接トーチの揺動面が直
交する関係位置にあるように維持され、曲がりがあるよ
うな溶接物においてもビードの形状・寸法をそろえて溶
接することができる。

（へ）実施例 以下、本発明の実施例を添付図面の第１〜８図に基づい
て説明する。

第１図に本発明の実施例の自動溶接装置の概略を示す。

溶接トーチ２は揺動装置４によって揺動可能に支持され
ている。揺動装置４は溶接トーチ２を軸４ａの軸心を揺
動中心として所定の一定周期で揺動させることが可能で
ある。揺動装置４には溶接トーチ２が所定の揺動位置に
あるときに信号を出力する揺動位置検出器３２及び溶接
トーチ２の垂直線に対する傾斜角度θを検出する傾斜角
度検出器３４が設けられている。溶接トーチ２にはワイ
ヤ送給装置６からワイヤ８が送給可能である。揺動装置
４は第１図中これの上部に設けた回動装置２４の駆動部
によってワイヤ８の先端部Ｏが揺動中心位置にある状態
で、先端部０を通る垂直線を中心として回動可能である
。回動装置２４の詳細は後で説明する。第１図中、回動
装置２４の上部に垂直方向移動装置１４が設けられてい
る。垂直方向移動量ｆｌ！１４は、回動装置２４゜揺動
装置４及び溶接トーチ２を図中、上下の方向、すなわち
垂直方向に移動可能である。なお、垂直方向移動装置１
４の移動はこれに連結されたサーボモータ１４ａの回転
を直線運動に変換することにより行われる。第１図中、
垂直方向移動装置１４の左方に水平方向移動装置１６が
設けられている。水平方向移動装置１６は、垂直方向移
動装置１４９回動装置２４．揺動装置４を介して溶接ト
ーチ２を図中、左右の方向、すなわち水平方向に移動可
能である。なお、水平方向移動装置１６の移動はこれに
連結されたサーボモータ１６ａの回転を直線運動に変換
することにより行われる。水平方向移動装置１６は送り
装置１８に取り付けられている。送り装置１８は、第１
図においてフレーム３６の図中左右に設けられた軸受３
８によって案内されて紙面に直交する送り方向に移動す
るようになっている。また、溶接方向送り位置を検出す
る送り位置検出器４４が設けられている。なお、送り装
置１８を送り方向に駆動する駆動装置は図示を省略しで
ある。送り装置］８は、水平方向移動装置１６．垂直方
向移動装置１４などを介して溶接トーチ２を送り方向に
移動可能である。なお、第１図に示すように、ワイヤ送
給装置６及び溶接物Ｗを電気的に接続してこれらに電流
を供給する溶接電源２６が設けられており、溶接電源２
６にはこれの溶接電流を検出する電流検出器３０が設け
られている。また上記揺動装置４９回動装置２４．サー
ボモータ１４ａ・１６ａ、検出器３０・３２・３４及び
溶接電源２６を制御する制御装置２８が設けられている
。

制御装置２８とサーボモータ１４ａとの間は配線９０に
よって電気的に接続されている。同様に制御装置２８と
サーボモータ１６ａとの間は配線９２によって、制御装
置２８と送り装置１８との間は配＃ｓ９４によって、制
御装置２８と送り位置検出器４４との間は配線９６によ
って、制御装置２８と電流検出器３０との間は配線９８
によって、制御装置２８と揺動位置検出器３２との間は
配線１００によって、制御装置２８と傾斜角度検出器３
４との間は配置１０２によって、また制御装置２８と回
動装置２４の駆動部との間は配線１０４によって、それ
ぞれ電気的に接続されている。これらの配線によって制
御装置２８は、第７図に示すように揺動位置検出器３２
から溶接トーチ２が揺動中心位置にあるときの信号Ｐ及
びこのときの溶接トーチ２の垂直方向位置から計った角
度θ（第６図参照）を傾斜角度検出器３４から入力され
ること、送り位置検出器４４からの送り位置りを入力さ
れること、電流検出器３０から溶接電流Ａを入力される
ことが可能である。また、制御装置２８は、揺動装置４
に所定の周期Ｔで揺動するように指令信号を出力するこ
と、送り装置１８を駆動させる指令信号を出力すること
、溶接電源２６に溶接電流工を流すように指令信号を出
力すること、水平方向移動装置１６に水平方向移動量Ｈ
だけ移動するように指令信号を出力すること、垂直方向
移動装置１４に垂直方向移動量Ｖだけ移動するように指
令信号を出力すること、及び回動装置２４に回動角度α
だけ回動するように指令信号を出力することが可能であ
る。

次に回動装置２４の詳細を第２図を用いて説明する。揺
動装置４には、揺動軸４ａの軸線と直交する方向に設け
られた２個の穴を有する腕部材１０が固着されており、
これの第２図中上方位置にブラケット１２が配置されて
いる。ブラケット１２は垂直方向移動装置１４によって
垂直方向に移動可能に支持されている。第２図中ブラケ
ット１２の下面には軸２０が固着されており、軸２０は
腕部材１０の一方の穴にはめ合わされている。軸２０の
軸心の延長線は、溶接トーチ２のワイヤ８の先端部○が
揺動中心位置にあるとき先端部Ｏを通るように配置され
ている。ブラケット１２には流体圧シリンダ装置２２が
取り付けられており、これのロッドの端部に軸２２ａが
取り付けられている。軸２２ａは腕部材１０の他方の穴
にはめ合わされており、これによって揺動装置４が流体
圧シリンダ装置２２に連結されるようになっている。流
体圧シリンダ装置２２のロッドを移動させることにより
、腕部材１０を介して揺動装置４を軸２０を回動中心と
して回動可能である。流体圧シリンダ装置２２．腕部材
１０．軸２０などによって回動装置２４が構成されてい
る。溶接トーチ２は揺動装置４と一体となった状態で回
動装置２４によって水平面内を回動可能である。これに
より第５図に示すように溶接線が屈曲しているような場
合においても、回動装置２４が回動角度αだけ回動して
、溶接トーチ２の揺動面を常に溶接線と直交する面内に
あるように維持することが可能である。以下にその動作
原理を説明する。いま、第５図において下方の０地点が
溶接開始位置であり、上方に向かって溶接が開始される
ものとする。０地点における初期送り位置し。及び溶接
線と送り方向との初期角度φ。をそれぞれ○にセットす
る。送りが開始されて送り位置検出器４４から１地点の
送り位置し１を読み込み、０地点から１地点までの送り
距離ΔＬ、を求める。次に水平方向移動装置１６の移動
量Ｈ３と、送り距離△Ｌ１とから溶接線と送り方向との
角度φ１を求める。

ΔＬ、＝Ｌ、−Ｌ。

φ＋　　＝ｔａｎ−’　　（Ｈ＋　　÷△Ｌ、）溶接線
と送り方向との角度φ１と前回の角度φ。

から回動角度α１を求める。

ａｌ：φ１−φＯ：０ 角度φ１及びφ。は、ともに０なので回動角度ａもＯと
なり、地点１では回動させる必要はないことになる。同
様に地点２ではψ２＝０、α２＝Ｏとなり、ここでの回
動も不要となる。次に地点３では、 ａ８＝　　φ　３−　φ　２　：　φ　３となり、回動
装置２４をφ、だけ回動させる。さらに、地点４では、 ａ４：φ４−φ３：０ となり、ここでの回動は不要になる。

以上の操作を繰り返し行うことにより、溶接トーチ２を
常に溶接線と直交する面内で揺動させることができる。

次にこの実施例の作用を第７図の信号系統図及び第８図
の流れ図を用いて説明する。まず傾斜角度検出器３４に
よって溶接トーチ２の垂直方向から計った傾斜角度θ（
第６図参照）を読み込み、制御装置２８に記憶する。ま
た、送り装置１８の初期送り位ａＬｏと、溶接線の送り
方向との初期角度φ。の値をＯにセットする（ステップ
５０）。揺動装置４の揺動、送り装置１８の送り及び溶
接電源２６の通電が開始される（ステップ５２）。溶接
トーチ２の先端部が揺動中心位置に位置しているかどう
かがチエツクされ、もし違っていれば、溶接トーチ２の
先端部が揺動中心位置に位置するまで待つ（ステップ５
４）。揺動中心位置において溶接が終了したかどうかが
チエツクされる（ステップ５６）。溶接終了でなければ
、電流検出器３４によってこのときの溶接電流Ａ。

（ｉ　＝　１．２．３・・・Ｍ）が読み取られ制御装置
２８に記憶される（ステップ５８）。あらかじめ設定し
た時間が経過したかどうかがチエツクされ（ステップ６
０）、所定時間が経過するごとに揺動中の溶接トーチ２
が揺動中心位置に復帰したかどうかがチエツクされる（
ステップ６２〕。溶接トーチ２が揺動中心位置に復帰す
るまでステップ５８からステップ６２が１周期の間にＭ
回繰り返される。溶接トーチ２が揺動中心位置に復帰す
ると溶接電流Ａ、　　（ｉ＝１．２．３・・・Ｍ）の溶
接トーチ２の揺動周期Ｔと一致する周波数成分Ｓ及びこ
れの位相の正逆と、平均溶接電流Ｑとを求める（ステッ
プ６４）。次に溶接電流Ａ、　　（ｉ＝１．２．３・・
・Ｍ）の溶接トーチ２の揺動周期Ｔと一致する周波数成
分Ｓに応じて揺動中心線に直交する方向への溶接トーチ
２の移動量りを求め、平均溶接電流Ｑとこれの初期値と
から揺動中心線軸方向への溶接トーチ２の移動量Ｅを演
算する（ステップ６６）。両移動量り及びＥを水平方向
移動量Ｈ及び垂直方向移動量Ｖに変換する（ステップ６
８）。変換された両移動量Ｈ及び■に応じて水平方向移
動装置１６及び垂直方向移動装置１４を駆動する指令信
号を出力する（ステップ７０）。

送り位置検出器４４から送り位置り、　　（ｊ＝１．２
゜３・・・）を読み込み制御装ｆｌｔ２８に記憶する。

また、前回記憶した送り位置との差から１揺動周期の移
動距離ΔＬＪ　　（ｊ＝１．２．３・・・）を求める（
ステップ７２）。送り装置１８の移動距離ΔＬ、と水平
方向移動距離ＨＪ（ｊ＝１．２．３・・・）とから溶接
線と送り方向との角度φ、　　（ｊ＝１．２．３−）を
求め制御装置２８に記憶する（ステップ７４）。

また、前回記憶した溶接線と送り方向との角度との差か
ら回動角度α、　　（ｊ＝１．２．３・・・）を求め、
回動装置２４を回動角度α、だけ回動するように指令信
号を出力する（ステップ７６）。溶接が終了するまで、
ステップＳ６からステップ７６を繰り返す。もし終了で
あれば、溶接電源２６への通電が止められて溶接は停止
され、送り装置１８は移動を停止し、揺動装置４の揺動
は停止される（ステップ８０）。こうすることによって
溶接トーチ２の揺動面を常に溶接線と直交する面に維持
することができる。なお、たとえば、いなずま状の屈曲
部を有する溶接の場合、通常は最初の屈曲部に到達する
まで、移動量差分△ＨがＯであるからステップ７２から
ステップ７６までは、事実上機能しない。屈曲部に到達
後の溶接において水平方向の移動が行われたとき、上記
ステップが機能し、所定の溶接トーチ２の回動が行われ
る。

なお、回動装置２４の代わりに、第３図に示すような構
成とすることもできる。すなわち、ブラケット１２には
三日月状の貫通みぞ４０が設けられており、揺動装置４
には軸４ａと直交する方向に穴４ｂが設けられている。

貫通みぞ４０の円弧の中心点は、これを通る垂直線がワ
イヤ８が揺動中心位置にあるときの先端部Ｏを通るよう
に設定しである。流体圧シリンダ装置２２のロッド先端
部に設けた軸２７は、貫通みぞ４０を貫通して揺動装置
４の上記穴４ｂにはめ合わされている。軸２７には案内
板４２が取り付けられており、ブラケット１２としゅう
動して流体圧シリンダ装置２２のロッドの移動を案内す
るようになっている。流体圧シリンダ装置２２のロッド
を移動させることにより、揺動装置４を貫通みぞ４ｏに
沿って円弧状に回動させることができる。ブラケット１
２９貫通みぞ４０．流体圧シリンダ装置２２、軸２７．
案内板４２などにより回動装置２５が構成されている。

この実施例の作用は、軸２７が三日月状の貫通みぞ４０
に案内されることにより回動装置２５がワイヤ８の先端
部Ｏを通る垂直線を中心として回動することを除けば、
先に説明したものと同様である。

第４図に回動装置の他の実施例を示す。揺動装置４は腕
部材２３ｂによってサーボモータ２３ａに連結されてい
る。腕部材２３ｂはサーボモータ２３ａの回転軸に所定
の角度傾けて連結されており、これにより揺動装置４を
円Ｃに沿って移動させることが可能である。サーボモー
タ２３ａ及び腕部材２３ａによって回動装置２３が構成
されている。この実施例の作用は、揺動装置４の回動角
度に制限がないことを除けば、先に説明したものと同様
である。

なお、本発明の自動溶接方法によって直線部のみの溶接
、円周溶接などが可能であることは自明である。

（ト）発明の詳細 な説明したように、本発明によれば溶接線がいなずま状
又は曲線状に曲がっているような溶接部であっても常に
溶接トーチの揺動面を溶接線と直交する面内に維持する
ことができるので、溶接の肉盛り形状・寸法を良好なも
のとすることができる。また、上記のような形状の溶接
を水平隅肉溶接によって行ってもトーチ先端のガスシー
ルド部が溶接部に接触するような不具合を発生すること
がない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による基本的な自動溶接装置を示す図、
第２図は本発明の自動溶接装置に用いられる回動装置の
実施例を示す図、第３図は回動装置の他の実施例を示す
図、第４図は回動装置の他の実施例を示す概略図、第５
及び６図は加工物に対する溶接トーチの関係位置を示す
図、第７図は制御装置の信号の系統を説明する図、第８
図は本発明の自動溶接装置の流れ図、第９図は従来の自
動溶接装置による屈曲形状の溶接物に対する溶接トーチ
の揺動軌跡を説明する図である。 ２　　・溶接トーチ、４・　・揺動装置、６・　・ワイ
ヤ送給装置、８・　・ワイヤ、１４・・・垂直方向移動
装置、１６・・・水平方向移動装置、１８・・・送り装
置、２３・２４・２５・　・回動装置、２３ａ・　・サ
ーボモータ、２３ｂ・・・腕部材、２６・・・溶接電源
、２８・・・制御装置、３０・　・電流検出器、３２・
・・揺動位置検出器、３２・・・揺動位置検出器、３４
・・・傾斜角度検出器、４４・・・送り位置検出器。 特許出願人　　株式会社日本製鋼所 代　理　人　　弁理士　宮内利行 第 図 第 第 床１ 第６ 図 第７ 図 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、曲がり部を有する溶接線に沿って溶接トーチ（２）
   を移動させてアーク溶接を行う自動溶接方法において、 溶接トーチ（２）の揺動中心線を溶接部に応じて所望の
   傾斜状態に設定すること、 溶接トーチ（２）のあらかじめ設定された溶接線に直交
   する面内において、溶接トーチ（２）を揺動中心線を中
   心として一定周期（Ｔ）で揺動させること、 溶接電流の周波数成分のうち溶接トーチ（２）の揺動周
   期（Ｔ）と同一の周波数成分（Ｓ）を検出すること、 １揺動期間中の平均溶接電流値（Ｑ）を検出すること、 検出した上記揺動周期（Ｔ）と同一の周波数成分（Ｓ）
   の絶対値を小さくするための、溶接トーチ（２）の揺動
   中心線に直交する方向への移動量（Ｄ）を算出すること
   、 検出した上記平均溶接電流（Ｑ）とこれの溶接開始直後
   の初期値との差を小さくするための溶接トーチ（２）の
   揺動中心線軸方向への移動量（Ｅ）を算出すること、 算出した溶接トーチ（２）の揺動中心線に直交する方向
   への移動量（Ｄ）及び揺動中心線軸方向への移動量（Ｅ
   ）を、溶接トーチ（２）の調節可能な２方向への移動量
   （Ｈ及びＶ）に変換すること、 変換された上記２方向への移動量（Ｈ及びＶ）だけ溶接
   トーチ（２）を上記２方向へそれぞれ移動させること、 溶接トーチ（２）が常に溶接線に直交する面内を揺動す
   るように、溶接トーチ（２）を回動させること、 を特徴とする自動溶接方法。 ２、溶接トーチ（２）と、角度を調節可能な揺動中心線
   を中心として溶接トーチ（２）を揺動させる揺動装置（
   ４）と、揺動装置（４）を回動させることが可能な回動
   装置（２３、２４又は２５）と、揺動装置（４）を溶接
   送り方向に直交する垂直方向に移動可能な垂直方向移動
   装置（１４）と、揺動装置（４）を溶接送り方向に直交
   する水平方向に移動可能な水平方向移動装置（１６）と
   、揺動装置（４）を溶接送り方向に移動可能な送り装置
   （１８）と、溶接トーチ（２）にワイヤ（８）を送給す
   るワイヤ送給装置（６）と、ワイヤ（８）に溶接電流を
   供給する溶接電源（２６）と、溶接電流を検出する電流
   検出器（３０）と、溶接トーチ（２）が所定の揺動位置
   にあるとき信号を出力する揺動位置検出器（３２）と、
   溶接トーチ（２）の揺動中心線の垂直方向に対する傾斜
   角度（θ）を検出する傾斜角度検出器（３４）と、溶接
   トーチ（２）の溶接方向送り位置を検出する送り位置検
   出器（４４）と、電流検出器（３０）及び揺動位置検出
   器（３２）からの信号に基づいて溶接電流の溶接トーチ
   （２）の揺動周期（Ｔ）と一致する周波数成分（Ｓ）と
   位相の正逆及び平均溶接電流（Ｑ）を求める信号処理手
   段と、信号処理手段によって得られる上記周波数成分（
   Ｓ）に応じて、揺動中心線に直交する方向への溶接トー
   チ（２）の移動量（Ｄ）を演算する揺動中心線直交方向
   移動量演算手段と、信号処理手段によって得られる上記
   平均溶接電流（Ｑ）とこれの初期値とから揺動軸（４ａ
   ）の軸心方向への溶接トーチ（２）の移動量（Ｅ）を演
   算する揺動中心線軸方向移動量演算手段と、両移動量（
   Ｄ）及び（Ｅ）を水平方向移動量（Ｈ）及び垂直方向移
   動量（Ｖ）に変換する変換手段と、変換手段によって得
   られる水平方向移動量（Ｈ）及び垂直方向移動量（Ｖ）
   に応じて水平方向移動装置及び垂直方向移動装置を作動
   させる信号を出力する移動指令手段と、送り量（Ｌ）と
   水平方向移動量（Ｈ）との比率から回動装置（２３、２
   ４又は２５）を回動させる信号を出力する回動指令手段
   と、を有しており、 上記回動装置（２３、２４又は２５）は、溶接トーチ（
   ２）に送給されたワイヤ（８）の先端部（０）が揺動中
   心位置に位置した状態において、揺動装置（４）をワイ
   ヤ（８）の先端部（０）を通る垂直線を中心として回動
   させるように関係位置が設定されていることを特徴とす
   る自動溶接装置。