JPH0284269A - 自動溶接装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、自動溶接装置に関するものである。

（ロ）従来の技術 従来の自動溶接装置として、特開昭６２−１６８８３号
公報に示されるものがある。これに示される自動溶接装
置は、溶接中の電流の変化を利用して溶接トーチを溶接
部の形状に沿って自動的に走行させるように構成されて
いる。すなわち、溶接トーチを溶接部上で所定の周波数
で揺動させ、溶接中の溶接電流値から各揺動周期ごとに
揺動周波数と同一の周波数成分の値と位相の正逆、及び
平均溶接電流値を算出し、この算出結果に基づいて横方
向移動装置及び縦方向移動装置を作動させて溶接トーチ
を溶接部の真上の所定高さの位置に維持する。

くハ）発明が解決しようとする課題 上述のような従来の自動溶接装置の構成により、溶接ト
ーチを溶接部に沿って自動的に移動させることかできる
。しかしながら、被溶接物が長尺のものであって、溶接
部が曲がっているような場合には、溶接部の水平方向位
置及び上下方向位置の両方又は一方が溶接の進行に伴な
って大きく変化することになる。この溶接部の位置の変
化か、溶接装置の横方向移動装置又は縦方向移動装置の
移動可能範囲を超える場合には、溶接を続行することが
できない。溶接部の大きい位置変化に対応することかで
きるように横方向移動装置及び縦方向移動装置の移動可
能範囲を拡大することも考えられるか、この場合には移
動装置を大型化する必要があり、これに伴なって可動部
分の慣性が大きくなり、迅速な追従制御が実行できなく
なる。このため移動装置の可動範囲には限界があり、こ
れに応じて被溶接物の溶接部の位置変化が制限されてい
た。本発明はこのような課題を解決することを目的とし
ている。

（ニ）課題を解決するための手段 本発明は、溶接トーチ、揺動装置、横方向移動装置、縦
方向移動装置及び溶接方向送り装置の全体を可動テーブ
ル装置上に配置することにより、上記課題を解決する。

すなわち、本発明による自動溶接装置は、溶接トーチと
、溶接トーチを揺動させる揺動装置と、揺動装置を溶接
トーチの揺動面内で揺動中心線に直交する方向に移動可
能な横方向移動装置と、揺動装置を溶接トーチの揺動面
内で揺動中心ａ軸方向へ移動可能な縦方向移動装置と、
揺動装置を溶接トーチの揺動面に直交する方向に移動可
能な溶接方向送り装置と、揺動装置、横方向移動装置、
縦方向移動装置及び溶接方向送り装置の全体を支持して
これらを溶接トーチの揺動中心線の軸方向及びこれに直
交する方向に移動可能な可動テーブル装置と、溶接トー
チにワイヤを送給するワイヤ送給装置と、ワイヤに溶接
電流を供給する溶接電源と、溶接電流を検出する電流検
出器と、溶接トーチが所定の揺動位置にあるとき信号を
出力する揺動位置検出器と、電流検出器及び揺動位置検
出器からの信号に基づいて溶接電流の溶接トーチの揺動
周期と一致する周波数成分と位相の正逆（同位相及び逆
位相）、及び平均溶接電流値を演算する演算手段と、演
算手段によって得られる上記周波数成分又はこれの高調
波成分の値に応じて横方向移動装置を所定方向へ所定量
作動させる信号を出力して溶接トーチの横方向位置を溶
接部に対して一定位置に保持させる横方向作動指令手段
と、演算手段によって得られる平均溶接電流値に応じて
縦方向移動装置を所定方向へ所定量作動させる信号を出
力して溶接トーチの縦方向位置を溶接部に対して一定位
置に保持させる縦方向作動指令手段と、横方向移動装置
及び縦方向移動装置がそれぞれ移動限界位置に達したこ
とを検知する横方向移動限界検出手段及び縦方向移動限
界検出手段と、横方向移動限界検出手段又は縦方向移動
限界検出手段によって横方向移動装置又は縦方向移動装
置が移動限界まで達したことが検出されたとき可動テー
ブル装置を横方向移動限界検出手段又は縦方向移動限界
検出手段による限界位置検出状態が解消される方向へ移
動させるテーブル作動指令手段と、を有している。なお
、請求項２又は３に示すように、可動テーブル装置の移
動方向は１方向のみとすることもできる。

（ホ）作用 被溶接物の溶接部の位置変化に伴なって、例えば横方向
移動装置が移動限界まで達すると、これが移動限界検出
手段によって検出される。移動限界検出手段からの信号
によりテーブル作動指令手段か可動テーブル装置を作動
させる信号を出力する。これにより、可動テーブル装置
は横方向移動装置が移動限界から遠ざかる方向に移動す
る。縦方向移動装置か限界位置に達した場合も同様の作
用が得られる。これにより、溶接トーチは横方向移動装
置及び縦方向移動装置の可動範囲に可動テーブル装置の
可動範囲を加えた位置まで移動することができ、溶接可
能な溶接部の位置変化が拡大される。

（へ）実施例 第１図に本発明による自動溶接装置を示す。これは下向
き隅肉溶接に本発明を適用した実施例である。溶接トー
チ２０は揺動装置２２によって揺動可能に支持されてい
る。揺動装置２２は溶接トーチ２０を一定周期で揺動さ
せることができる。溶接トーチ２０にはワイヤ送給装置
２４からワイヤ２６が送給可能である。揺動装置２２は
縦方向移動装置２９と支持部材３１を介して連結されて
いる。縦方向移動装置２９はモータ２９ａを有しており
、このモータ２９ａを作動させることにより、支持部材
３１を第１図中で上下方向に移動させることかできる。

すなわち、モータ２９ａを駆動させることにより、揺動
装置２２及びこれに支持された溶接トーチ２０を上下方
向に移動させることかできる。縦方向移動装置２９は横
方向移動装置２８と支持部材３０を介して連結されてい
る。横方向移動装置２８はモータ２８ａを有しており、
このモータ２８ａを作動させることにより支持部材３０
を第１図中で水平方向に移動させることができる。すな
わち、モータ２８ａを駆動することにより、揺動装置２
２及びこれに支持された溶接トーチ２０を水平方向に移
動させることができる。横方向移動装置２８には、これ
が移動限界位置に達したことを検出するリミットスイッ
チ２７ａ及び２７ｂ（横方向移動限界検出手段）が設け
られている。リミットスイッチ２７ａ及び２７ｂの信号
１１６ａ及び１１６ｂは後述の制御装置５６に人力され
る。モータ２８ａ及び２９ａはパルスモータであり、人
力される正転用又は逆転用パルスに応じて正転又は逆転
する。横方向移動装置２８は、フレーム３２上に軸受３
４及び３６を介して水平方向（紙面に直交する方向）に
移動可能に支持された走行台３８上に設けられている。

なお、走行台３８を駆動する駆動装置は図示を省略しで
ある。この走行台３８及び駆動装置が溶接方向送り装置
を構成する。走行台３８を移動させることにより、溶接
トーチ２゜を紙面に直交する方向に移動させることがで
きる。フレーム３２は、可動テーブル装置１０２上に固
定されている。可動テーブル装置１０２はヘッド１００
上で水平方向く横方向移動装置２８の移動方向と同一方
向）に移動可能である。可動テーブル装置１０２はモー
タ１０２ａを有しており、これによって水平方向に移動
可能である。

ヘット１００は台４４上に固定されている。被溶接物４
０及び４２は台４４上に設置される。被溶接物４０及び
４２の接触面端部が溶接すべき溶接部４６である。ワイ
ヤ送給装置２４及び台４４はそわぞれ給電線４７及び４
８によって溶接電源５０と接続されている。溶接電源５
０には電流検出器５２か設けられており、電流検出器５
２がらの信号５４は制御装置５６に人力される。電流検
出器５２は例えばホール素子を利用した磁気的電流検出
器又はシャント抵抗器であり、溶接電流に比例した信号
５４を発生する。制御装置５６には揺動装置２２に設け
られた揺動位置検出器６０からの信号６４も人力される
。揺動位置検出器６０は溶接トーチ２０か揺動中心位置
を１方向から通過するときに（すなわち、１揺動周期に
付き１回）、パルス状の信号６４を発生するものてあり
、例えば溶接トーチ２０と連動するスリット機構及び光
電スイッチによって構成することかできる。制御装置５
６は、モータ２８ａ、２９ａ及び１０２ａへそれぞれ回
転量及び回転方向を指令する信号６６．６７及び１１２
を出力することができる。

制御装置５６の構成を第２図にブロック図として示す。

制御装置５６には、電流検出器５２からの信号５４、揺
動位置検出器６０からの信号６４、及びリミットスイッ
チ２７ａ及び２７ｂからの信号１１６ａ及び１１６ｂが
人力される。制御装置５６は、ＡＤ変換器７０、マイク
ロプロセッサ７２、記憶器７４、及び駆動信号出力部７
６．７７及び１１０を有している。ＡＤ変換器７０は、
電流検出器５２からのアナログ信号５４をデジタル信号
８０に変換する。マイクロプロセッサ（中央処理装置Ｃ
ＰＵ）７２は、記憶器７４に格納しであるプログラムに
基ついて、信号の読み込み、演算、信号の出力等の制御
を行ない、後述のような機能を達成する。記憶器７４に
はマイクロプロセッサ７２を作動させるプログラム及び
演算に必要なデータが格納してあり、また演算中の数値
データ等も一時的に格納される。駆動信号出力部７６．
７７及び１１０は、マイクロプロセッサ７２からの信号
８２．８３及び１１１に応じてそれぞれモータ２８ａ、
２９ａ及び１０２ａを所定量だけ所定方向に駆動するパ
ルス信号６６．６７及び１１２を出力する。

次にこの実施例の作用について説明する。第１及び２図
に示す装置により次のようにして溶接が行なわれる。溶
接トーチ２０は、揺動装置２２によって紙面に平行な平
面内で揺動中心線（この場合、垂直線）を中心として揺
動しつつ走行台３８によって紙面に直交する方向に移動
し、第１図に示す溶接部４６をアーク溶接する。溶接ト
ーチ２０が溶接部４６の真上の一定高さ位置を通過する
ように、制御装置５６からの信号６６及び６７によって
モータ２８ａ及び２９ａが回転し、溶接トーチ２０は水
平方向及び上下方向に移動される。制御装置５６は、揺
動位置検出器６０からのパルス状の信号６４、電流検出
器５２からの信号５４、及びリミットスイッチ２７ａ及
び２７ｂからの信号１１６ａ及び１１６ｂに基づいて、
第３図に示すフローチャートの手順に従ってモータ２８
ａ、２９ａ及び１０２ａに出力する信号６６．６７、及
び１１２を決定する。まず、揺動位置検出器６０からの
信号６４がオンとなることを検出することにより、溶接
トーチ２０が最初に揺動中心位置を１方向から通過する
ことを検出しくステップ１０２）、これを検出すると同
時にＡＤ変換器７０からの信号８０を読み込み、記憶器
７４に記憶させる（ステップ１０４）。

次いで、微小時間△Ｔ（例えば、揺動周期の１／１００
の時間）のアイドル時間を置いて（ステップ１０６）、
溶接トーチ２０が揺動中心位置にあるかどうかを判断し
くステップ１０８）、揺動中心位置に復帰していない場
合にはステップ１０４にもどって微小時間△Ｔ　？＆の
信号８０を読み込み、記憶器７４に記憶させる。この信
号８０の読み込み及び記憶は溶接トーチ２０か揺動中心
位置に復帰するまで（すなわち、揺動位置検出器６０か
らの信号６４がオンとなるまで）繰り返される。すなわ
ち、１揺動周期間に１５号８０が△Ｔ時間毎に１００回
測定され、データＡ、、Ａｚ・・・ＡＩｏｏとして記憶
される。１揺動周期か終了してトーチ２０か揺動中心位
置にもどると、ステップ１１０に進み、次式に示す演算
を行なう。

Ａ１・・・信号８０の測定データ Ｎ・・・・Ａｉのデータ数 （上側ではＮ＝１００） この演算結果Ｓは、電流検出器５２からの信号５４に含
まれる周波数成分のうち溶接トーチ２０の揺動周期と一
致する周波数成分を抽出したものとなっている。またＳ
の値の正負は揺動に対する周波数成分の位相の正逆に一
致している。一方、Ｑは電流検出器５２からの信号５４
の平均値、すなわち平均溶接電流値となっている。上記
のようなＳ及びＱの値に基づいて、作動指令信号り及び
Ｅが演算される（ステップ１１２）。すなわち、Ｓの値
に比例してＤが演算され、またＱ−ＱＯに比例してＥか
演算される。

ただし、ここでＱＯは、溶接開始直後の適正条件下での
Ｑの値である。この作動指令信号り及びＥが信号８２及
び８３として駆動信号出力部７６及び７７に人力される
。駆動信号出力部７６は、人力された信号８２の大きさ
及び正負に応じて所定数の正転用又は逆転用パルスを信
号６６としてモータ２８ａに出力する。同様に駆動信号
出力部７７はモータ２９ａに信号６７を出力する（ステ
ップ１１４）。次いで、リミットスイッチ２７ａがオン
かどうかを判断しく同１２２）、オンの場合にのみ可動
テーブル装置１０２を正方向に一定量だけ一定速度で作
動させるように信号１１２を出力する（同１２４）。こ
こで正方向とは、横方向移動装置２８から見てリミット
スイッチ２７ａが配置されている方向である。また一定
量とは、例えば横方向移動装置２８の全移動範囲の１／
２であり、一定速度とは、例えば横方向移動装置２８の
最大移動速度の１／２である。次いで、リミットスイッ
チ２７ｂがオンかどうかを判断しく同１２６）、オンの
場合にのみ可動テーブル装置１０２を負方向に一定量だ
け一定速度で作動させるように信号１１２を出力する（
同１２８）。負方向は前述の正方向と逆方向であり、一
定量及び一定速度は前述の場合と同様である。次いでリ
ターンし、上記と同様のルーチンが繰り返し実行される
。

上記のような制御装置５６の作用によって、溶接トーチ
２０は、常に溶接部４６の真上で、しかも一定高さに位
置するように制御される。例えば、溶接トーチ２０の位
置が溶接部４６の真上位置から水下方向にずれた場合、
溶接電流中に含まれる周波数成分のうち溶接ト・−チ２
０の揺動周期と同一の周波数成分は大きくなるが、駆動
信号出力部７６からの信号６６はこれを小さくする方向
にモータ２８ａを回転させる。モータ２８ａの回転方向
は信号８２の正負に応じて決定され、溶接トーチ２０は
溶接部４６の真上位置に水平移動される。溶接トーチ２
０が溶接部４６の真上に位置している場合には、溶接電
流中に含まれる周波数成分のうち溶接トーチ２０の揺動
周期と同一の周波数成分は極めて小さくなるので、モー
タ２８ａはほとんど回転せず溶接トーチ２０も水平移動
しない。

方、溶接トーチ２０の位置が溶接部４６の真上位置の初
期位置から上方向にずれた場合、平均溶接電流値は小さ
くなる。従って、作動指令信号Ｅは負の値をとり、その
絶対値は大きくなるが、駆動信号出力部７７からの信号
６７は、この絶対値を小さくする方向にモータ２９ａを
回転させる。逆にトーチ２０の位置が下方向にずれた場
合は、作動指令信号Ｅは正の値をとり、その絶対値は大
きくなるが、同様に信号６７はこの絶対値を小さくする
方向にモータ２９ａを回転させる。

モータ２９ａの回転方向は信号８３の正負に応じて決定
され、溶接トーチ２０は溶接部４６の真上位置の初期位
置に一致するように上下移動される。溶接トーチ２０が
溶接部４６の真上位置の初期位置にある場合には、作動
指令信号Ｅは極めて小さくなるので、モータ２９ａは、
はとんど回転せず、溶接トーチ２０も上下移動しない。

上記のようにして、溶接トーチ２０の位置は揺動の１周
期毎に溶接部４６の真上の一定位置にくるように制御さ
れ、溶接トーチ２０は溶接中宮に溶接部４６の真上の一
定位置に保持され、走行台３８の移動によって溶接が行
なわれる。

次に、溶接部の位置の変化の範囲の広い被溶接部材に対
しても、以下の作用により問題なく対応することができ
る。溶接中に、横方向移動装置２８かこれの移動範囲の
例えばリミットスイッチ２７ａ側の限界位置に達すると
、このことか信号１１６ａによって制御装置５６に伝え
られる。制御装置５６は、第３図のステップ１２４によ
り、可動テーブル装置１０２を正方向に一定量たけ定速
度で移動させる信号１１２をモータ１０２ａに出力する
。これにより可動デープル装置１０２が正方向に一定量
だけ一定速度で移動を開始する。溶接トーチ２０の水平
方向位置は横方向移動装置２８の移動と可動テーブル装
置１０２の移動とを合成したものにより決定される。可
動テーブル装置１０２か正方向に移動すれば、これに伴
って溶接トーチ２０と溶接部４６との位置ずれが新たに
発生し、この新たな位置ずれを解消（吸収）して溶接ト
ーチ２０が溶接部４６の真上に常に位置するよう、前述
の位置制御作用により横方向移動装置２８が負方向に移
動を開始する。この結果、溶接トーチ２０は溶接部４６
の真上位置に維持されるか、横方向移動装置２８は可動
テーブル装置１０２の移動量だけ負方向に移動すること
になる。可動テーブル装置１０２は一定量だけ移動した
後、動作を停止するので、横方向移動装置２８は限界位
置から一定量だけ戻された位置すなわち限界位置から２
分の１だけ戻された位置に位置することになる。横方向
移動装置２８がリミットスイッチ２７ｂ側に達した場合
の動作もこれと同様である。これにより、横方向移動装
置２８の移動範囲と可動テーブル装置１０２の移動範囲
とを加算した範囲内にある溶接部４６の溶接か可能とな
る。

なお、この実施例では、可動テーブル装置１０２は水平
方向にのみ移動可能としたが、上下方向にのみ、又は水
平及び上下の両方向に移動可能とすることもできる。ま
た、限界位置の検出はリミットスイッチ２７ａ及び２７
ｂを用いて行なったか、モータ２８ａのパルスを計測す
ることによって行なってもよい。また、可動テーブル装
置１０２は一定速度で一定量だけ移動するようにしたが
、こうする方が制御が簡単であるという理由からであり
、必要があればこれらを可変としても差し支えない。

（ト）発明の詳細 な説明してきたように、本発明によると、横方向移動装
置及び縦方向移動装置を可動テーブル装置上に設け、横
方向移動装置又は縦方向移動装置が限界位置に達した場
合に可動テーブル装置を移動させるようにしたので、長
尺物、大形物などの溶接部の位置変化が大きい被溶接物
も自動溶接が可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明方法を通用する溶接機を示す図、第２図
は制御装置をブロック図として示す図、第３図は制御の
フローチャートを示す図である。 ２０・・・溶接トーチ、２２・・・揺動装置、２４・・
・ワイヤ送給装置、２６・・・ワイヤ、２７ａ、２７ｂ
・・・リミットスイッチ（移動限界検出手段）、２８・
・・横方向移動装置、２９・・・縦方向移動装置、２８
ａ、２９ａ・・・モータ、３０．３１・・・支持部材、
３２・・・フレーム、３４．３６・・・軸受、３８・・
・走行台、４０．４２・・・被溶接部材、４４・・・台
、４６・・・溶接部、４７．４８・給電線、５０・・・
溶接電源、５２・・・電流検出器、５４，６４，６６．
６７・・・信号、５６・・・制御装置、６０・・・揺動
位置検出器、７０・・・ＡＤ変換器、７２・・・マイク
ロプロセッサ、７４・・・記憶器、７６．７７・・・駆
動信号出力部、８０，８２，８３゜１１６ａ、１１６ｂ
・−−信号、１０２・・−可動テーブル装置、１０２ａ
・・・モータ。 特許出願人　株式会社日本製鋼所 代　理　人　弁理士　宮内利行 Ｌ−−−−−−−Ｊ 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、溶接トーチと、溶接トーチを揺動させる揺動装置と
   、揺動装置を溶接トーチの揺動面内で揺動中心線に直交
   する方向に移動可能な横方向移動装置と、揺動装置を溶
   接トーチの揺動面内で揺動中心線軸方向へ移動可能な縦
   方向移動装置と、揺動装置を溶接トーチの揺動面に直交
   する方向に移動可能な溶接方向送り装置と、揺動装置、
   横方向移動装置、縦方向移動装置及び溶接方向送り装置
   の全体を支持してこれらを溶接トーチの揺動中心線の軸
   方向及びこれに直交する方向に移動可能な可動テーブル
   装置と、溶接トーチにワイヤを送給するワイヤ送給装置
   と、ワイヤに溶接電流を供給する溶接電源と、溶接電流
   を検出する電流検出器と、溶接トーチが所定の揺動位置
   にあるとき信号を出力する揺動位置検出器と、電流検出
   器及び揺動位置検出器からの信号に基づいて溶接電流の
   溶接トーチの揺動周期と一致する周波数成分と位相の正
   逆（同位相及び逆位相）、及び平均溶接電流値を演算す
   る演算手段と、演算手段によって得られる上記周波数成
   分の値と位相の正逆に応じて横方向移動装置を所定方向
   へ所定量作動させる信号を出力して溶接トーチの横方向
   位置を溶接部に対して一定位置に保持させる横方向作動
   指令手段と、演算手段によって得られる平均溶接電流値
   に応じて縦方向移動装置を所定方向へ所定量作動させる
   信号を出力して溶接トーチの縦方向位置を溶接部に対し
   て一定位置に保持させる縦方向作動指令手段と、横方向
   移動装置及び縦方向移動装置がそれぞれ移動限界位置に
   達したことを検知する横方向移動限界検出手段及び縦方
   向移動限界検出手段と、横方向移動限界検出手段又は縦
   方向移動限界検出手段によって横方向移動装置又は縦方
   向移動装置が移動限界まで達したことが検出されたとき
   可動テーブル装置を横方向移動限界検出手段又は縦方向
   移動限界検出手段による限界位置検出状態が解消される
   方向へ移動させるテーブル作動指令手段と、を有する自
   動溶接装置。 ２、溶接トーチと、溶接トーチを揺動させる揺動装置と
   、揺動装置を溶接トーチの揺動面内で揺動中心線に直交
   する方向に移動可能な横方向移動装置と、揺動装置を溶
   接トーチの揺動面内で揺動中心線軸方向へ移動可能な縦
   方向移動装置と、揺動装置を溶接トーチの揺動面に直交
   する方向に移動可能な溶接方向送り装置と、揺動装置、
   横方向移動装置、縦方向移動装置及び溶接方向送り装置
   の全体を支持してこれらを溶接トーチの揺動中心線の軸
   方向に移動可能な可動テーブル装置と、溶接トーチにワ
   イヤを送給するワイヤ送給装置と、ワイヤに溶接電流を
   供給する溶接電源と、溶接電流を検出する電流検出器と
   、溶接トーチが所定の揺動位置にあるとき信号を出力す
   る揺動位置検出器と、電流検出器及び揺動位置検出器か
   らの信号に基づいて溶接電流の溶接トーチの揺動周期と
   一致する周波数成分と位相の正逆、及び平均溶接電流値
   を演算する演算手段と、演算手段によって得られる上記
   周波数成分又はこれの高調波成分の値に応じて横方向移
   動装置を所定方向へ所定量作動させる信号を出力して溶
   接トーチの横方向位置を溶接部に対して一定位置に保持
   させる横方向作動指令手段と、演算手段によって得られ
   る平均溶接電流値に応じて縦方向移動装置を所定方向へ
   所定量作動させる信号を出力して溶接トーチの縦方向位
   置を溶接部に対して一定位置に保持させる縦方向作動指
   令手段と、縦方向移動装置が移動限界位置に達したこと
   を検知する縦方向移動限界検出手段と、縦方向移動限界
   検出手段によって縦方向移動装置が移動限界まで達した
   ことが検出されたとき可動テーブル装置を縦方向移動限
   界検出手段による限界位置検出状態が解消される方向へ
   移動させるテーブル作動指令手段と、を有する自動溶接
   装置。 ３、溶接トーチと、溶接トーチを揺動させる揺動装置と
   、揺動装置を溶接トーチの揺動面内で揺動中心線に直交
   する方向に移動可能な横方向移動装置と、揺動装置を溶
   接トーチの揺動面内で揺動中心線軸方向へ移動可能な縦
   方向移動装置と、揺動装置を溶接トーチの揺動面に直交
   する方向に移動可能な溶接方向送り装置と、揺動装置、
   横方向移動装置、縦方向移動装置及び溶接方向送り装置
   の全体を支持してこれらを溶接トーチの揺動中心線の軸
   方向に直交する方向に移動可能な可動テーブル装置と、
   溶接トーチにワイヤを送給するワイヤ送給装置と、ワイ
   ヤに溶接電流を供給する溶接電源と、溶接電流を検出す
   る電流検出器と、溶接トーチが所定の揺動位置にあると
   き信号を出力する揺動位置検出器と、電流検出器及び揺
   動位置検出器からの信号に基づいて溶接電流の溶接トー
   チの揺動周期と一致する周波数成分又はこれの高調波成
   分、及び平均溶接電流値を演算する演算手段と、演算手
   段によって得られる上記周波数成分又はこれの高調波成
   分の値に応じて横方向移動装置を所定方向へ所定量作動
   させる信号を出力して溶接トーチの横方向位置を溶接部
   に対して一定位置に保持させる横方向作動指令手段と、
   演算手段によって得られる平均溶接電流値に応じて縦方
   向移動装置を所定方向へ所定量作動させる信号を出力し
   て溶接トーチの縦方向位置を溶接部に対して一定位置に
   保持させる縦方向作動指令手段と、横方向移動装置が移
   動限界位置に達したことを検知する横方向移動限界検出
   手段と、横方向移動限界検出手段によって横方向移動装
   置が移動限界まで達したことが検出されたとき可動テー
   ブル装置を横方向移動限界検出手段による限界位置検出
   状態が解消される方向へ移動させるテーブル作動指令手
   段と、を有する自動溶接装置。 ４、テーブル作動指令手段は、可動テーブル装置を一定
   速度で一定量だけ移動させる請求項１、２又は３項記載
   の自動溶接装置。