JPH0441188A - ロボットの軸ズレ補正方式 - Google Patents
ロボットの軸ズレ補正方式Info
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- JPH0441188A JPH0441188A JP14548890A JP14548890A JPH0441188A JP H0441188 A JPH0441188 A JP H0441188A JP 14548890 A JP14548890 A JP 14548890A JP 14548890 A JP14548890 A JP 14548890A JP H0441188 A JPH0441188 A JP H0441188A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- axis
- robot
- amount
- distance
- reference position
- Prior art date
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- Pending
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 10
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ 産業上の利用分野
本発明はロボットの軸ズレ補正方式に関し、パリ取りロ
ボット等の産業用ロボットに適用して有用なものである
。
ボット等の産業用ロボットに適用して有用なものである
。
Ｂ 発明の概要
本発明は、３個の距離センサを有する補正ツールを、ロ
ボットの手先部に取付け、四ボット座標系のＸ、Ｙ、Ｚ
軸の何れかに沿って移動させ、直方体の１つの面に対し
前記補正ツールが平行な状態で相対向させて基準位置を
挾持し、軸ズレ発生後に基準位置を再生するとともに、
この再生時の各距離センサが検出する基準位置に対する
位置のズレ量に基づきｘ、 ｙ、 ｚの各軸方向に関す
る手先部のズレ量である並進微少移動量を求め、この並
進微少移動量に基づき各軸の軸ズレ量を求め、作業中の
衝突等によるロボットの各関節の軸ズレ全自動的に補正
するようにしたものである。
ボットの手先部に取付け、四ボット座標系のＸ、Ｙ、Ｚ
軸の何れかに沿って移動させ、直方体の１つの面に対し
前記補正ツールが平行な状態で相対向させて基準位置を
挾持し、軸ズレ発生後に基準位置を再生するとともに、
この再生時の各距離センサが検出する基準位置に対する
位置のズレ量に基づきｘ、 ｙ、 ｚの各軸方向に関す
る手先部のズレ量である並進微少移動量を求め、この並
進微少移動量に基づき各軸の軸ズレ量を求め、作業中の
衝突等によるロボットの各関節の軸ズレ全自動的に補正
するようにしたものである。
Ｃ２従来の技術
現在、多くの覆類のロボットが種々の産業分腎で使用さ
れている。この腫の産業用ロボットには多関節（例えば
６軸）を有するアームの先端である手先部に工具を取り
付けてティーチングにより予め教示したデータに基づい
て移動し、例えばパリ取り等の所定の作業を行うものが
ある。
れている。この腫の産業用ロボットには多関節（例えば
６軸）を有するアームの先端である手先部に工具を取り
付けてティーチングにより予め教示したデータに基づい
て移動し、例えばパリ取り等の所定の作業を行うものが
ある。
Ｄ、 発明が解決しようとする課題
上記産業用ロボットの場合、誤操作による衝突、パリ取
り作業等、手先部に力が加わる作業中に、加わる力が過
大になると、ツール、ワーク及びロボット自身の損傷、
その他の問題が生起する。この問題の１つにロボットの
各関節部の軸ズレがある。この軸ズレは各関節を駆動す
るモータの減速蕃の締結部に過大な力が加わることによ
り生起され、減速晋が微少移動してしまう結果、位置検
出センサが検出する関節の位置と、実際の関節の位置と
の間にズレを生起するという現象である。
り作業等、手先部に力が加わる作業中に、加わる力が過
大になると、ツール、ワーク及びロボット自身の損傷、
その他の問題が生起する。この問題の１つにロボットの
各関節部の軸ズレがある。この軸ズレは各関節を駆動す
るモータの減速蕃の締結部に過大な力が加わることによ
り生起され、減速晋が微少移動してしまう結果、位置検
出センサが検出する関節の位置と、実際の関節の位置と
の間にズレを生起するという現象である。
かかる軸ズレを生起すると、軌跡誤差、位置決め誤差が
発生するので、これらを回避すべ（、再教示若しくは軸
ズレの補正を行なう必要がある。
発生するので、これらを回避すべ（、再教示若しくは軸
ズレの補正を行なう必要がある。
従来技術に係る軸ズレの補正は、ロボットの基準位置を
取り直すことにより実行しているが、この場合にはオペ
レータボックスによる手動操作で特定の位置、姿勢を再
現しなければならず、軸ズレ補正に多大な時間を有する
ばかりでなく、精度的にも限界があった。
取り直すことにより実行しているが、この場合にはオペ
レータボックスによる手動操作で特定の位置、姿勢を再
現しなければならず、軸ズレ補正に多大な時間を有する
ばかりでなく、精度的にも限界があった。
本発明は、上記従来技術に艦み、容易に実行し得、同時
に良好な精度を得ることができるロボットの軸ズレ補正
方式を提供することを目的とする。
に良好な精度を得ることができるロボットの軸ズレ補正
方式を提供することを目的とする。
Ｅ 問題点を解決するための手段
上記目的を達成する本発明の構成は、
複数のリンクを複数の関節で連結してなる腕を有するロ
ボットの軸ズレ補正方式において、 相互の間の距離を所定値に確保して配設された３個の距
離センサを有する補正ツールを、ロボットの手先部に取
付けてロボット座１標系のＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿う方向であ
るアプローチ方向に沿い、このアプローチ方向と直角な
直方体の１つの面に接近させ、前記距離センサの測定範
囲内の一点で基準位置を教示するとともに、この教示を
直方体の複数の面に関して複数回実行して夫々の基準位
置を教示する工程と、 前記補正ツールを取付けたロボットで各基準位置を再生
し、このときの各距離センサと直方体の各面との間の距
離からＸ、Ｙ、Ｚ各軸方向に関する手先部のズレ量であ
る並進微少移動量を夫々求める工程と、 各並進微少移動量に基づき各軸の軸ズレ量を演算してそ
の軸ズレを補正する工程とを有することを特徴とする。
ボットの軸ズレ補正方式において、 相互の間の距離を所定値に確保して配設された３個の距
離センサを有する補正ツールを、ロボットの手先部に取
付けてロボット座１標系のＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿う方向であ
るアプローチ方向に沿い、このアプローチ方向と直角な
直方体の１つの面に接近させ、前記距離センサの測定範
囲内の一点で基準位置を教示するとともに、この教示を
直方体の複数の面に関して複数回実行して夫々の基準位
置を教示する工程と、 前記補正ツールを取付けたロボットで各基準位置を再生
し、このときの各距離センサと直方体の各面との間の距
離からＸ、Ｙ、Ｚ各軸方向に関する手先部のズレ量であ
る並進微少移動量を夫々求める工程と、 各並進微少移動量に基づき各軸の軸ズレ量を演算してそ
の軸ズレを補正する工程とを有することを特徴とする。
Ｆ 作 用
上記構成の本発明によれば作業中に手先部が衝突した場
合等、軸ズレを生起した可能性がある場合には、ロボッ
トで基準位置を再生させる。このような基準位置を再生
させれば、このときの各距離センサの距離データから軸
ズレ量が求まるのでこれを補正する。
合等、軸ズレを生起した可能性がある場合には、ロボッ
トで基準位置を再生させる。このような基準位置を再生
させれば、このときの各距離センサの距離データから軸
ズレ量が求まるのでこれを補正する。
Ｇ実施例
以下本発明の実施例を図面に基づき詳細に説明する。
第２図は本発明の実施例を適用するロボットの腕を示す
説明図である。同図中、１ａは１軸リンク、２ａは２軸
リンク、３ａは３軸リンク、４ａは４軸リンク、５ａは
５軸リンク、６ｍは６軸リンクであり、これら１軸〜６
軸リンク１ａ〜６ａは関節部である１〜６軸駆動部１ｂ
〜６ｂにより駆動させる。これらのうち、１軸、４軸及
び６軸駆動部１ｂ。
説明図である。同図中、１ａは１軸リンク、２ａは２軸
リンク、３ａは３軸リンク、４ａは４軸リンク、５ａは
５軸リンク、６ｍは６軸リンクであり、これら１軸〜６
軸リンク１ａ〜６ａは関節部である１〜６軸駆動部１ｂ
〜６ｂにより駆動させる。これらのうち、１軸、４軸及
び６軸駆動部１ｂ。
４ｂ、６ｂは、旋回動作、また２軸、３軸及び５軸駆動
部２ｂ、３ｂ、５ｂは回転動作を行なうようになってい
る。
部２ｂ、３ｂ、５ｂは回転動作を行なうようになってい
る。
同−軸毎の各軸リンク１ａ〜６ａと各軸駆動部１ｂ〜６
ｂとを組合せたものを１〜６軸と称し、各軸の位置を図
中にθ、〜θ６として表している。
ｂとを組合せたものを１〜６軸と称し、各軸の位置を図
中にθ、〜θ６として表している。
第３図は本実施例で使用する補正ツールを示す説明図で
ある。同図に示すように、補正ツール７は円板７ａ上に
３個の距離センサ、。
ある。同図に示すように、補正ツール７は円板７ａ上に
３個の距離センサ、。
てｓ、ｓ２． ｓ、ｓｌが直角に交わるように配設しで
ある。
ある。
第４図は本実施例に係る軸ズレ補正方式の一工程である
基準位置の教示時の態様を概念的に示す説明図である。
基準位置の教示時の態様を概念的に示す説明図である。
基準位置の教示の際には、先ず前記補正用ツール７をロ
ボットの手先部に取り付ける。
ボットの手先部に取り付ける。
このとき、補正操作を完全に自動化する場合にはＡ Ｔ
Ｃ（Ａｕｔｏ Ｔｏｏｌ Ｃｈａｎｇｅｒ）で自動着
脱可能にしておく。その後、第４図に示すように、手先
部がアプローチ方向Ｐ１に沿うようロボットを移動し、
所定位置に固定した直方体８の１つの面Ａに円板７ａが
平行になるように相対向させて距離センサＳ、 −Ｓ、
の測定可能範囲の一点で各軸の関節位置θ、〜θ６を教
示する。これを基準位ＷＱ、とする。
Ｃ（Ａｕｔｏ Ｔｏｏｌ Ｃｈａｎｇｅｒ）で自動着
脱可能にしておく。その後、第４図に示すように、手先
部がアプローチ方向Ｐ１に沿うようロボットを移動し、
所定位置に固定した直方体８の１つの面Ａに円板７ａが
平行になるように相対向させて距離センサＳ、 −Ｓ、
の測定可能範囲の一点で各軸の関節位置θ、〜θ６を教
示する。これを基準位ＷＱ、とする。
このとき、直方体８は、第５図に示すように、各面Ａ、
Ｂ、Ｃ，Ｄが、ロボットの座標系のＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿う
方向であるアプローチ方向ｐ、、 ｐ、、 ｐ３． ｐ
４と直角になるように固定されている。
Ｂ、Ｃ，Ｄが、ロボットの座標系のＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿う
方向であるアプローチ方向ｐ、、 ｐ、、 ｐ３． ｐ
４と直角になるように固定されている。
前述の如き基準位置Ｑの教示時と同様にして面Ｂ、Ｃ，
Ｄに関する基準位置Ｑ２ｐＱ３ｐＱ４を教示する。基準
位置Ｑ１〜Ｑ４は、一般に、Ｑ、＝（θ、。、θ２ｎ’
θ３ｎ’ θ４ｎ’ θ５ｍ’ θ６ｎ）と記載され、
本実施例の場合、６個の成分θ１゜〜θ６、をもつ。
Ｄに関する基準位置Ｑ２ｐＱ３ｐＱ４を教示する。基準
位置Ｑ１〜Ｑ４は、一般に、Ｑ、＝（θ、。、θ２ｎ’
θ３ｎ’ θ４ｎ’ θ５ｍ’ θ６ｎ）と記載され、
本実施例の場合、６個の成分θ１゜〜θ６、をもつ。
なお、このとき教示するのは手先座標でも良い。
作業中に手先が衝突した場合等、軸ズレを生起した可能
性がある場合には、先ずロボットに基準位置Ｑ、を再生
させる。このとき、距離センサＳ−５から得られた距離
データをｊ 、ｊ 、ｌ とする。
性がある場合には、先ずロボットに基準位置Ｑ、を再生
させる。このとき、距離センサＳ−５から得られた距離
データをｊ 、ｊ 、ｌ とする。
ここでＬ；距離センサーＳ 、Ｓ 、Ｓ 間の距離（
第３図参照） θ ； Ｓ→Ｓ 方向と面Ａとの傾き θ ； Ｓ→Ｓ方向と面Ａとの傾き とすると、θ１＝ｍ”” （ｊ ２ ｊ ｔ ） ／
Ｌθ２＝ｍ−１（１３−１，）／Ｌ とする。
第３図参照） θ ； Ｓ→Ｓ 方向と面Ａとの傾き θ ； Ｓ→Ｓ方向と面Ａとの傾き とすると、θ１＝ｍ”” （ｊ ２ ｊ ｔ ） ／
Ｌθ２＝ｍ−１（１３−１，）／Ｌ とする。
したがって、距離センサＳ と面Ａのアプローチ方向Ｐ
、の距離を！、 とすれば、１ ＝ｌ 慟θ
・ 讃θ となる。
、の距離を！、 とすれば、１ ＝ｌ 慟θ
・ 讃θ となる。
基準位置Ｑ１の教示時の距離センサＳ１の距離データを
ｔｏとすると、軸ズレによる距離センサＳ、のアプロー
チ方向Ｐ、へのズレ量をΔｔとすれば、 △ ｌ ＝１ −１ より求まる。
ｔｏとすると、軸ズレによる距離センサＳ、のアプロー
チ方向Ｐ、へのズレ量をΔｔとすれば、 △ ｌ ＝１ −１ より求まる。
同様に基準位置Ｑ２． Ｑ３． Ｑ４の再現時のズレ量
を求め、各々△ｌ 、△ｌ 、Δｌ とする。
を求め、各々△ｌ 、△ｌ 、Δｌ とする。
ここで、直方体８は、第５図に示すような関係を保持し
て配設しであるので、上記ズレ量Δｌ 〜△ｌｌ、はＸ
、Ｙ、Ｚ軸の何れかの方向へのズレ量となる。このズレ
量Δ１．〜△〜を各軸に関する手先の並進微少移動量Δ
Ｘ。
て配設しであるので、上記ズレ量Δｌ 〜△ｌｌ、はＸ
、Ｙ、Ｚ軸の何れかの方向へのズレ量となる。このズレ
量Δ１．〜△〜を各軸に関する手先の並進微少移動量Δ
Ｘ。
ΔＹ、ΔＺと称す。
ここで、手先の並進微少移動量△Ｘ、ΔＹ。
Δｚ１微少回転量がΔδ８．Δδ７．Δδ２と、関節角
の微少移動量にΔθ８．△θ２．Δθ３゜Δθ４．△θ
６．Δθ６には次の関係がある。
の微少移動量にΔθ８．△θ２．Δθ３゜Δθ４．△θ
６．Δθ６には次の関係がある。
ここで、Ｊｒ（各成分は、ロボットの関節角θ１〜θ６
が決定すれば算出できる）は６×６のいわゆるヤコビ行
列で、この式より、手先並進微少移動量の、例えばΔＸ
（本実施例ではΔ１．若しくは△Ｊｄ）がわかれば、Δ
θ１〜Δθに関する方程式が１つ成立する。即ち、ｑ。
が決定すれば算出できる）は６×６のいわゆるヤコビ行
列で、この式より、手先並進微少移動量の、例えばΔＸ
（本実施例ではΔ１．若しくは△Ｊｄ）がわかれば、Δ
θ１〜Δθに関する方程式が１つ成立する。即ち、ｑ。
Ｑ、、 Ｑ、、 Ｑ４の各点で１つづの方程式が成立す
るため、例えば６点の位置を教示して手先ズレ量を測定
すると、Δθ□からΔθ６に関して６元の連立方程式が
得られ、これを解けば軸ズレ量△θ、〜Δθ６が得られ
る。
るため、例えば６点の位置を教示して手先ズレ量を測定
すると、Δθ□からΔθ６に関して６元の連立方程式が
得られ、これを解けば軸ズレ量△θ、〜Δθ６が得られ
る。
一般に軸ズレは手先３軸に多いため、Δθ１＝△θ ＝
Δθ ＝０とおけば、３点の位置教示のみで３元の連立
方程式を解けば良く、非常に簡単になる。
Δθ ＝０とおけば、３点の位置教示のみで３元の連立
方程式を解けば良く、非常に簡単になる。
以上のようにして各軸に関する軸ズレを算出した後、各
軸ズレ量に基づき軸ズレ補正を行なう。
軸ズレ量に基づき軸ズレ補正を行なう。
上記軸ズレ補正方式をフローチャートで表わすと第１図
に示す通りとなる。
に示す通りとなる。
第６図は本実施例を実現する装置を示すブロック線図で
ある。同図において、１１はマンマシンプロセッサ、１
２は！１１ａ用フロセッサ、１３はロボットＩの動作を
記述したプログラム（ＪＯＢ）を記憶するジョブメモリ
、１４は操作用のオペレーティングボックス、１５はＣ
ＲＴ及びキーボード、１６はマンマシンプロセッサ１１
と制御プロセッサ１２が共有するＲＡＭ、１７はサーボ
ドライバ１８を介してロボット■の各関節を制御するイ
ンターフェイス、２０はＣＲＴ及びキーボードインター
フェイス、２１はパスライン、２２は距離センサＳよ〜
Ｓ３の距離データを取り込むための人出インターフェイ
スである。
ある。同図において、１１はマンマシンプロセッサ、１
２は！１１ａ用フロセッサ、１３はロボットＩの動作を
記述したプログラム（ＪＯＢ）を記憶するジョブメモリ
、１４は操作用のオペレーティングボックス、１５はＣ
ＲＴ及びキーボード、１６はマンマシンプロセッサ１１
と制御プロセッサ１２が共有するＲＡＭ、１７はサーボ
ドライバ１８を介してロボット■の各関節を制御するイ
ンターフェイス、２０はＣＲＴ及びキーボードインター
フェイス、２１はパスライン、２２は距離センサＳよ〜
Ｓ３の距離データを取り込むための人出インターフェイ
スである。
かかる装置において、先ず補正用のＪ ＯＲ３即ち第１
図に示すアルゴリズムに対応するＪＯＢ！１ベレーシア
ンボックス１４、ＨＬ ＜ ハＣＲＴ及びキーボード１
５を介してジョブメモリ１３に書き込む。このＪＯＢは
、始めにＡＴＣにより補正用ツール７を手先に装着する
命令を含ませる。
図に示すアルゴリズムに対応するＪＯＢ！１ベレーシア
ンボックス１４、ＨＬ ＜ ハＣＲＴ及びキーボード１
５を介してジョブメモリ１３に書き込む。このＪＯＢは
、始めにＡＴＣにより補正用ツール７を手先に装着する
命令を含ませる。
次に、軸ズレ前に、・オペレージ１ンボツクス１４によ
る手動操作により直方体８の面Ａ。
る手動操作により直方体８の面Ａ。
Ｂ、Ｃに距離センサＳ１〜Ｓ３をこれら距離センサＳ１
〜Ｓ３の出力が同一となるよう相対向させて基準位置Ｑ
、、 Ｑ２． Ｑ３を教示し、この基準位置Ｑ１〜Ｑ３
をジョブメモリ１３に記憶させる。また、基準位置Ｑ、
、 Ｑ２． Ｑ３における距離センサＳ工〜Ｓ３の出力
をＣＲＴ及びキーボード１５を介して入力しＲＡＭ１６
に記憶させる。
〜Ｓ３の出力が同一となるよう相対向させて基準位置Ｑ
、、 Ｑ２． Ｑ３を教示し、この基準位置Ｑ１〜Ｑ３
をジョブメモリ１３に記憶させる。また、基準位置Ｑ、
、 Ｑ２． Ｑ３における距離センサＳ工〜Ｓ３の出力
をＣＲＴ及びキーボード１５を介して入力しＲＡＭ１６
に記憶させる。
一方、制御プロセッサ１２内に、距離センサＳ−８の距
離データから手先並進微少移動量を算出する計算式と軸
ズレ量を連立方程式から算出する計算式とを組み込んで
おき、ＪＯＢ内でＣＡＬＬできるような構成としておく
。
離データから手先並進微少移動量を算出する計算式と軸
ズレ量を連立方程式から算出する計算式とを組み込んで
おき、ＪＯＢ内でＣＡＬＬできるような構成としておく
。
かかる状態で、ロボット衝突後に、オペレーティングボ
ックス１４から、軸ズレ補正用ＪＯＢを起動すると、第
１図に示す手順で自動的に軸ズレが補正される。
ックス１４から、軸ズレ補正用ＪＯＢを起動すると、第
１図に示す手順で自動的に軸ズレが補正される。
Ｈｌ 発明の効果
以上実施例とともに具体的に説明したように、本発明に
よれば、軸ズレ発生後、基準位置を実現させるだけで、
直方体の１つの面と３個の距離センサとの間の距離の関
係により四ボット座標系におけるＸ、Ｙ、Ｚの各軸方向
の位置のズレ量を検出し、乙のズレ量に基づき軸ズレ量
を演算するようにしたので、軸ズレ補正作業が極めて容
易になるばかりでなく、一定の精度で軸ズレ量を検出す
ることができ、軸ズレ補正の精度もばらつきがない高精
度なものとなる。
よれば、軸ズレ発生後、基準位置を実現させるだけで、
直方体の１つの面と３個の距離センサとの間の距離の関
係により四ボット座標系におけるＸ、Ｙ、Ｚの各軸方向
の位置のズレ量を検出し、乙のズレ量に基づき軸ズレ量
を演算するようにしたので、軸ズレ補正作業が極めて容
易になるばかりでなく、一定の精度で軸ズレ量を検出す
ることができ、軸ズレ補正の精度もばらつきがない高精
度なものとなる。
第１図は本発明に実施例を示すフローチャート、第２図
は前記実施例を適用するロボットを示す説明図、第３図
は前記実施例で使用する補正ツールを示す説明図、第４
図は、第２図に示すロボットの基準位置の教示時の態様
を示す説明図、第５図は前記実施例に用いる直方体とロ
ボット座標軸との関係を示す説明図、第６図は本発明の
実施例を実現する装置を示すブロック線図である。 図面中、 １８〜６ａは１〜６軸リンク、 １ｂ〜６ｂは１〜６軸駆動部、 ７は補正用ツール、 ８は直方体、 ｓｉ、 ｓ２． ｓ３は距離センサである。 第 図 第 図
は前記実施例を適用するロボットを示す説明図、第３図
は前記実施例で使用する補正ツールを示す説明図、第４
図は、第２図に示すロボットの基準位置の教示時の態様
を示す説明図、第５図は前記実施例に用いる直方体とロ
ボット座標軸との関係を示す説明図、第６図は本発明の
実施例を実現する装置を示すブロック線図である。 図面中、 １８〜６ａは１〜６軸リンク、 １ｂ〜６ｂは１〜６軸駆動部、 ７は補正用ツール、 ８は直方体、 ｓｉ、 ｓ２． ｓ３は距離センサである。 第 図 第 図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 複数のリンクを複数の関節で連結してなる腕を有するロ
ボットの軸ズレ補正方式において、相互の間の距離を所
定値に確保して配設された３個の距離センサを有する補
正ツールを、ロボットの手先部に取付けてロボット座標
系のＸ、Ｙ、Ｚ軸に沿う方向であるアプローチ方向に沿
い、このアプローチ方向と直角な直方体の１つの面に接
近させ、前記距離センサの測定範囲内の一点で基準位置
を教示するとともに、この教示を直方体の複数の面に関
して複数回実行して夫々の基準位置を教示する工程と、 前記補正ツールを取付けたロボットで各基準位置を再生
し、このときの各距離センサと直方体の各面との間の距
離からＸ、Ｙ、Ｚ各軸方向に関する手先部のズレ量であ
る並進微少移動量を夫々求める工程と、 各並進微少移動量に基づい各軸の軸ズレ量を演算してそ
の軸ズレを補正する工程とを有することを特徴とするロ
ボットの軸ズレ補正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14548890A JPH0441188A (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | ロボットの軸ズレ補正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14548890A JPH0441188A (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | ロボットの軸ズレ補正方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0441188A true JPH0441188A (ja) | 1992-02-12 |
Family
ID=15386424
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14548890A Pending JPH0441188A (ja) | 1990-06-05 | 1990-06-05 | ロボットの軸ズレ補正方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0441188A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100416225B1 (ko) * | 2001-05-03 | 2004-01-31 | 광주과학기술원 | 정밀 기기의 기구교정 방법 및 그 장치 |
| JP2019537105A (ja) * | 2016-10-03 | 2019-12-19 | フィブ マシーニング | 関節式アーム及び工作機械を具備する装置及び対応する機械加工方法 |
-
1990
- 1990-06-05 JP JP14548890A patent/JPH0441188A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100416225B1 (ko) * | 2001-05-03 | 2004-01-31 | 광주과학기술원 | 정밀 기기의 기구교정 방법 및 그 장치 |
| JP2019537105A (ja) * | 2016-10-03 | 2019-12-19 | フィブ マシーニング | 関節式アーム及び工作機械を具備する装置及び対応する機械加工方法 |
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