JPH0441359B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0441359B2 JPH0441359B2 JP57231870A JP23187082A JPH0441359B2 JP H0441359 B2 JPH0441359 B2 JP H0441359B2 JP 57231870 A JP57231870 A JP 57231870A JP 23187082 A JP23187082 A JP 23187082A JP H0441359 B2 JPH0441359 B2 JP H0441359B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- feature vector
- distance
- recurrence formula
- calculation means
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野
本発明は音声認識に使用される動的計画法
（Dynamic Programming以下DP法という）を
用いて入力特徴ベクトル時系列と辞書特徴ベクト
ル時系列との距離を演算する特徴ベクトル系列間
距離演算方式に係り、特に特徴が１つの状態から
別の状態に徐々に変化する途中での、変化の細か
い戻り状態に対処することができるようにしたも
のである。
（Dynamic Programming以下DP法という）を
用いて入力特徴ベクトル時系列と辞書特徴ベクト
ル時系列との距離を演算する特徴ベクトル系列間
距離演算方式に係り、特に特徴が１つの状態から
別の状態に徐々に変化する途中での、変化の細か
い戻り状態に対処することができるようにしたも
のである。
従来技術の問題点
従来のDP法を用いた特徴ベクトル系列間距離
計算回路では、 g(i,j)＝d(i,j)＋ming(i,j-1)＋d(i,j-1) g(i-1,j)＋d(i-1,j) g(i-1,j-1)＋2d(i-1,j-1) という漸化式や、この変形を用いて距離計算を行
つていた。
計算回路では、 g(i,j)＝d(i,j)＋ming(i,j-1)＋d(i,j-1) g(i-1,j)＋d(i-1,j) g(i-1,j-1)＋2d(i-1,j-1) という漸化式や、この変形を用いて距離計算を行
つていた。
ここで、入力特徴ベクトル系列〓を〓＝〓1、
〓2…、〓i…〓I、辞書特徴ベクトルを〓＝〓1、
〓2…〓j…〓Jとしたとき、d(i,j)は〓iと〓jの距離を
表わすものである。
〓2…、〓i…〓I、辞書特徴ベクトルを〓＝〓1、
〓2…〓j…〓Jとしたとき、d(i,j)は〓iと〓jの距離を
表わすものである。
例えば数字の３（サン）の特徴ベクトルを模式
的に｜SSSAAANNN｜と表わした場合、部分的
な伸縮は｜SSAAAAANN｜のようになる。例
えば辞書特徴ベクトルとして第１図の縦軸に示す
ように｜SSSAAANNN｜を持ち、これをその横
軸に示すような入力特徴ベクトル｜
SSSAAANNN｜と距離計算を行う場合、第１図
の点で示す位置でマツチングがとれるので理想的
な距離計算が行われるが、通常は、上記の如く部
分的な伸縮があり、第２図の横軸に示すような入
力特徴ベクトルとなる。したがつてこれらの特徴
ベクトルの距離計算を上式で行う場合、m1、
m2、m3…においては上式にもとづきマツチング
するときに方向の変つた位置でマツチングが得ら
れることになる。すなわち、上式では、min項内
の３つの項が、第３図におけるl1〜l3のように、
45度斜上の要素とマツチングをとるのか、横の要
素とマツチングをとるのか、それとも真上の要素
とマツチングをとるのか、３方向のみに方向づけ
されている。
的に｜SSSAAANNN｜と表わした場合、部分的
な伸縮は｜SSAAAAANN｜のようになる。例
えば辞書特徴ベクトルとして第１図の縦軸に示す
ように｜SSSAAANNN｜を持ち、これをその横
軸に示すような入力特徴ベクトル｜
SSSAAANNN｜と距離計算を行う場合、第１図
の点で示す位置でマツチングがとれるので理想的
な距離計算が行われるが、通常は、上記の如く部
分的な伸縮があり、第２図の横軸に示すような入
力特徴ベクトルとなる。したがつてこれらの特徴
ベクトルの距離計算を上式で行う場合、m1、
m2、m3…においては上式にもとづきマツチング
するときに方向の変つた位置でマツチングが得ら
れることになる。すなわち、上式では、min項内
の３つの項が、第３図におけるl1〜l3のように、
45度斜上の要素とマツチングをとるのか、横の要
素とマツチングをとるのか、それとも真上の要素
とマツチングをとるのか、３方向のみに方向づけ
されている。
したがつて、例えば第４図に示すように、特徴
が１つの状態から別の状態に徐々に変化する途中
での変化の細かい戻りが存在するとき（NAN部
分）、点m0から上記l1〜l3の３方向においてマツ
チングをとつても不完全なものとなり、このよう
な変化の途中過程で存在するような戻りに対処す
ることができなく、そのため距離計算結果が実際
より大きなものとなり、正確な認識結果を得るこ
とができない場合があるという問題を有する。
が１つの状態から別の状態に徐々に変化する途中
での変化の細かい戻りが存在するとき（NAN部
分）、点m0から上記l1〜l3の３方向においてマツ
チングをとつても不完全なものとなり、このよう
な変化の途中過程で存在するような戻りに対処す
ることができなく、そのため距離計算結果が実際
より大きなものとなり、正確な認識結果を得るこ
とができない場合があるという問題を有する。
発明の目的
本発明の目的は、この問題を解決するために、
特徴が１つの状態から別の状態に徐々に変化する
途中で生ずる変化の細かい戻りに対処できるよう
にするために、上記の漸化式に後述する追加項を
設けたものとして特徴ベクトル系列間距離を計算
する距離演算方式を提供するものである。
特徴が１つの状態から別の状態に徐々に変化する
途中で生ずる変化の細かい戻りに対処できるよう
にするために、上記の漸化式に後述する追加項を
設けたものとして特徴ベクトル系列間距離を計算
する距離演算方式を提供するものである。
発明の構成
この目的を達成するために、本発明の特徴ベク
トル系列間距離演算方式では、２つの特徴ベクト
ル時系列〓＝〓1、〓2…〓i…〓Iと、〓＝〓1、〓2
…〓j…〓Jの距離を動的計画法で評価する特徴ベ
クトル系列間距離演算方式において、コントロー
ラと、第１特徴ベクトル保持部と、第２特徴ベク
トル保持部と、ベクトル間距離演算手段と、漸化
式演算手段を設け、前記特徴ベクトル時系列〓、
〓を第１特徴ベクトル保持部及び第２特徴ベクト
ル保持部に保持し、前記ベクトル間距離演算手段
により〓iと〓jの距離d(i,i)を求めるとともに、この
距離d(i,j)を利用して、次記の漸化式またはを
上記漸化式演算手段で演算することにより、特徴
が１つの状態から別の状態に変化する途中での変
化の戻りに対応して距離演算を行うことを特徴と
する。
トル系列間距離演算方式では、２つの特徴ベクト
ル時系列〓＝〓1、〓2…〓i…〓Iと、〓＝〓1、〓2
…〓j…〓Jの距離を動的計画法で評価する特徴ベ
クトル系列間距離演算方式において、コントロー
ラと、第１特徴ベクトル保持部と、第２特徴ベク
トル保持部と、ベクトル間距離演算手段と、漸化
式演算手段を設け、前記特徴ベクトル時系列〓、
〓を第１特徴ベクトル保持部及び第２特徴ベクト
ル保持部に保持し、前記ベクトル間距離演算手段
により〓iと〓jの距離d(i,i)を求めるとともに、この
距離d(i,j)を利用して、次記の漸化式またはを
上記漸化式演算手段で演算することにより、特徴
が１つの状態から別の状態に変化する途中での変
化の戻りに対応して距離演算を行うことを特徴と
する。
漸化式
g(i,j)＝d(i,j)＋ming(i,j-1)＋d(i,j,1)
g(i-1,j)＋d(i-1,j)
g(i-1,j-1)＋2d(i-1,j-1)
g(i-1,j+1)＋2d(i-1,j+1)
漸化式
g(i,j)＝d(i,j)＋ming(i,j-1)＋d(i,j-1)
g(i-1,j)＋d(i-1,j)
g(i-1,j-1)＋2d(i-1,j-1)
g(i+1,j-1)＋2d(i+1,j-1)
発明の要点
本発明の要点は、第５図イあるいはロに示す如
く、マツチング点Ｍを検索するとき、右斜下方向
l4あるいは左斜上方向l4′にもマツチング点を計算
できるように演算手段を設ける。したがつて第５
図イ，ロに示すように、従来のl1〜l3で示される
３方向にのみマツチングを求める場合に比較して
４方向でマツチングを行うことができそのうちも
つとも距離の小さいものでベクトル系列間距離を
演算することができる。これにより、第６図に示
す如く、入力特徴ベクトルに変化の戻り状態が存
在する場合には、m0→mP方向にマツチングを求
めることができる。逆に第７図に示す如く、辞書
特徴ベクトルに変化の戻り状態が存在する場合に
は、m0′→mP′方向にマツチングを求めることが
できる。したがつて変化の戻り状態が存在する場
合でも、実際に則した距離計算を行うことがで
き、認識結果を向上するものとなる。
く、マツチング点Ｍを検索するとき、右斜下方向
l4あるいは左斜上方向l4′にもマツチング点を計算
できるように演算手段を設ける。したがつて第５
図イ，ロに示すように、従来のl1〜l3で示される
３方向にのみマツチングを求める場合に比較して
４方向でマツチングを行うことができそのうちも
つとも距離の小さいものでベクトル系列間距離を
演算することができる。これにより、第６図に示
す如く、入力特徴ベクトルに変化の戻り状態が存
在する場合には、m0→mP方向にマツチングを求
めることができる。逆に第７図に示す如く、辞書
特徴ベクトルに変化の戻り状態が存在する場合に
は、m0′→mP′方向にマツチングを求めることが
できる。したがつて変化の戻り状態が存在する場
合でも、実際に則した距離計算を行うことがで
き、認識結果を向上するものとなる。
実際に演算を行う場合、従来のl1〜l3で示す方
向でマツチングを求める場合には、次の(1)〜(3)式
のうちよりミニマムのものを求めればよい。
向でマツチングを求める場合には、次の(1)〜(3)式
のうちよりミニマムのものを求めればよい。
g(i,j-1)＋d(i,j-1) ……(1)
g(i-1,j)＋d(i-1,j) ……(2)
g(i-1,j-1)＋2d(i-1,j-1) ……(3)
この発明はこれら(1)〜(3)の３式に加えて次の(4)
式（入力特徴ベクトルに変化の戻り状態が存在す
るとき） g(i-1,j+1)＋2d(i-1,j+1) ……(4) あるいは(5)式（辞書特徴ベクトルに変化の戻り
状態が存在するとき） g(i+1,j-1)＋2d(i+1,j-1) ……(5) を加えた次の〔〕式あるいは〔〕式で示され
る漸化式により距離を求める。
式（入力特徴ベクトルに変化の戻り状態が存在す
るとき） g(i-1,j+1)＋2d(i-1,j+1) ……(4) あるいは(5)式（辞書特徴ベクトルに変化の戻り
状態が存在するとき） g(i+1,j-1)＋2d(i+1,j-1) ……(5) を加えた次の〔〕式あるいは〔〕式で示され
る漸化式により距離を求める。
g(i,j)＝d(i,j)＋ming(i,j-1)＋d(i,j-1)
g(i-1,j)＋d(i-1,j)
g(i-1,j-1)＋2d(i-1,j-1)
g(i-1,j+1)＋2d(i-1,j+1) ……〔〕
g(i,j)＝d(i,j)＋ming(i,j-1)＋d(i,j-1)
g(i-1,j)＋d(i-1,j)
g(i-1,j-1)＋2d(i-1,j-1)
g(i+1,j-1)＋2d(i+1,j-1) ……〔〕
発明の実施例
本発明の一実施例を第８図及び第９図にもとづ
き、他図を参照しつつ、入力特徴ベクトルに変化
の戻り状態が存在する場合について説明する。
き、他図を参照しつつ、入力特徴ベクトルに変化
の戻り状態が存在する場合について説明する。
第８図は本発明の一実施例構成図であり、第９
図は入力特徴ベクトルに変化の戻り状態が存在す
るときそのコントローラより出力されるアドレス
及び書込信号の出力状態つまりコントローラの制
御シーケンス説明図である。
図は入力特徴ベクトルに変化の戻り状態が存在す
るときそのコントローラより出力されるアドレス
及び書込信号の出力状態つまりコントローラの制
御シーケンス説明図である。
図中、１はコントローラ、２は入力特徴メモ
リ、３は辞書メモリ、４は中間結果保持メモリ、
５は中間距離保持メモリ、６はベクトル間距離演
算部、７は漸化式演算部である。
リ、３は辞書メモリ、４は中間結果保持メモリ、
５は中間距離保持メモリ、６はベクトル間距離演
算部、７は漸化式演算部である。
コントローラ１は、第９図に示す順にアドレス
ｉ、ｊ、i′、j′及び書込信号Ｗを出力するもので
ある。
ｉ、ｊ、i′、j′及び書込信号Ｗを出力するもので
ある。
入力特徴メモリ２は入力特徴ベクトル系列（〓
ｉ）を保持するメモリであり、また辞書メモリ３
は辞書特徴ベクトル（〓ｉ）が格納されるメモリ
である。
ｉ）を保持するメモリであり、また辞書メモリ３
は辞書特徴ベクトル（〓ｉ）が格納されるメモリ
である。
中間結果保持メモリ４は上記〔〕式による演
算の途中結果としてのg(i、j)を保持するメモリで
あり、これをg(i′、j′)として表示する。中間距離保
持メモリ５は過去に演算された特徴ベクトルの距
離を保持するメモリであり、演算の効率化のため
にこれを使用するために演算の途中結果を保持し
ておく。
算の途中結果としてのg(i、j)を保持するメモリで
あり、これをg(i′、j′)として表示する。中間距離保
持メモリ５は過去に演算された特徴ベクトルの距
離を保持するメモリであり、演算の効率化のため
にこれを使用するために演算の途中結果を保持し
ておく。
ベクトル間距離演算部６は入力特徴ベクトルと
辞書特徴ベクトルとのベクトル間距離d(i、j)を演
算するものであつて特徴ベクトルが16次元の場合
には、k=16 〓k=1 ｜aik−bjk｜を演算するものである。
辞書特徴ベクトルとのベクトル間距離d(i、j)を演
算するものであつて特徴ベクトルが16次元の場合
には、k=16 〓k=1 ｜aik−bjk｜を演算するものである。
漸化式演算部７は、上記〔〕式の演算を行う
ものであるが、この場合、〔〕式を構成してい
る上記(1)〜(4)式のうちの最小値のものを求めてこ
れをd(i,j)と加算するものである。
ものであるが、この場合、〔〕式を構成してい
る上記(1)〜(4)式のうちの最小値のものを求めてこ
れをd(i,j)と加算するものである。
次に第８図の演算制御状態について説明する。
(1) 先ずコントローラ１より、第９図に示す如
く、アドレスとしてｉ＝１、ｊ＝１、を出力
し、書込信号Ｗは「０」にする。これにより入
力特徴メモリ２より入力特徴ベクトル
a1k(K=1〜16)が出力され、また辞書メモリ３より
辞書特徴ベクトルb1kが出力される。そしてこ
れらがベクトル間距離演算部６により16 〓k=1 ｜a1k
−b1k｜の演算が行われd(1,1)が算出され、漸化
式演算部７に出力される。一方コントローラ１
は別にi′＝０、j′＝１をアドレス出力し、中間
結果保持メモリ４及び中間距離保持メモリ５か
らg(0,1)、d(0,1)を出力させて漸化式演算部７に送
出し、以下同様にアドレス（i′＝１、j′＝０）、
（i′＝０、j′＝０）、（i′＝２、j′＝０）、（i′
＝０、
j′＝１）を出力してg(1、0)、d(1,0)；g(0,0)、
d(0,0)；g(2,0)、d(2,0)；g(1,1)、d(1,1)を漸化式演算
部
７に送出させ、これらにより上記〔〕式の演
算を行わせ、その最小値のものをコントローラ
１がＷ＝「１」を出力したときg(1,1)として中間
結果保持メモリ４に記入し、また上記d(1,1)を中
間距離保持メモリ５に記入させる。
く、アドレスとしてｉ＝１、ｊ＝１、を出力
し、書込信号Ｗは「０」にする。これにより入
力特徴メモリ２より入力特徴ベクトル
a1k(K=1〜16)が出力され、また辞書メモリ３より
辞書特徴ベクトルb1kが出力される。そしてこ
れらがベクトル間距離演算部６により16 〓k=1 ｜a1k
−b1k｜の演算が行われd(1,1)が算出され、漸化
式演算部７に出力される。一方コントローラ１
は別にi′＝０、j′＝１をアドレス出力し、中間
結果保持メモリ４及び中間距離保持メモリ５か
らg(0,1)、d(0,1)を出力させて漸化式演算部７に送
出し、以下同様にアドレス（i′＝１、j′＝０）、
（i′＝０、j′＝０）、（i′＝２、j′＝０）、（i′
＝０、
j′＝１）を出力してg(1、0)、d(1,0)；g(0,0)、
d(0,0)；g(2,0)、d(2,0)；g(1,1)、d(1,1)を漸化式演算
部
７に送出させ、これらにより上記〔〕式の演
算を行わせ、その最小値のものをコントローラ
１がＷ＝「１」を出力したときg(1,1)として中間
結果保持メモリ４に記入し、また上記d(1,1)を中
間距離保持メモリ５に記入させる。
(2) 次にコントローラ１はアドレスとしてｉ＝
１、ｊ＝２を出力し、入力特徴メモリ２より前
記(1)と同様に入力特徴ベクトルa1kを取り出す
が、辞書メモリ３より辞書特徴ベクトルb2kを
取り出し、これによりベクトル間距離演算部６
において前記演算を行いベクトル間距離d(1,2)を
求める。そしてコントローラ１はアドレス
（i′＝０、j′＝２）、（i′＝１、j′＝１）、（i′
＝０、
j′＝１）、（i′＝２、j′＝１）、（i′＝１、j′＝
２）を
順次出力して中間結果保持メモリ４及び中間距
離保持メモリ５より順次g(0、2)、d(0,2)；g(1,1)、
d(1,1)；g(0,1)、d(0,1)；g(2,1)、d(2,1)；g(1,2)、d(
1,2)を
出力させ、これらにより前記〔〕式の演算を
行い、コントローラ１からＷ＝「１」が出力さ
れたとき、その最小値をg(1,2)として中間結果保
持メモリ４に記入し、また上記d(1,2)を中間距離
保持メモリ５に記入する。
１、ｊ＝２を出力し、入力特徴メモリ２より前
記(1)と同様に入力特徴ベクトルa1kを取り出す
が、辞書メモリ３より辞書特徴ベクトルb2kを
取り出し、これによりベクトル間距離演算部６
において前記演算を行いベクトル間距離d(1,2)を
求める。そしてコントローラ１はアドレス
（i′＝０、j′＝２）、（i′＝１、j′＝１）、（i′
＝０、
j′＝１）、（i′＝２、j′＝１）、（i′＝１、j′＝
２）を
順次出力して中間結果保持メモリ４及び中間距
離保持メモリ５より順次g(0、2)、d(0,2)；g(1,1)、
d(1,1)；g(0,1)、d(0,1)；g(2,1)、d(2,1)；g(1,2)、d(
1,2)を
出力させ、これらにより前記〔〕式の演算を
行い、コントローラ１からＷ＝「１」が出力さ
れたとき、その最小値をg(1,2)として中間結果保
持メモリ４に記入し、また上記d(1,2)を中間距離
保持メモリ５に記入する。
(3) このようなことがコントローラ１が第９図に
示す如き出力に応じて行われる。そしてすべて
の演算が終了したとき、中間結果保持メモリ４
に保持されたg(I,J)により入力特徴ベクトルと辞
書特徴ベクトルとの距離を求めることができ
る。
示す如き出力に応じて行われる。そしてすべて
の演算が終了したとき、中間結果保持メモリ４
に保持されたg(I,J)により入力特徴ベクトルと辞
書特徴ベクトルとの距離を求めることができ
る。
また、第７図に示すように、辞書特徴ベクト
ルに変化の戻りが存在するときは、第８図のコ
ントローラ１は第１０図に示す順序で制御を行
うようにその制御シーケンスを変更すればよ
い。これにより上記〔〕式にもとづく演算を
遂行することが可能となり、辞書特徴ベクトル
に変化の戻りが存在する場合でも、正確なマツ
チングを行うことができる。
ルに変化の戻りが存在するときは、第８図のコ
ントローラ１は第１０図に示す順序で制御を行
うようにその制御シーケンスを変更すればよ
い。これにより上記〔〕式にもとづく演算を
遂行することが可能となり、辞書特徴ベクトル
に変化の戻りが存在する場合でも、正確なマツ
チングを行うことができる。
発明の効果
本発明によれば、入力特徴ベクトルあるいは辞
書特徴ベクトルに変化の戻りが存在してもDP法
により正確な距離を演算することができる。した
がつて音声認識の認識率をはるかに向上させるこ
とが可能となる。
書特徴ベクトルに変化の戻りが存在してもDP法
により正確な距離を演算することができる。した
がつて音声認識の認識率をはるかに向上させるこ
とが可能となる。
第１図〜第３図はDP法の説明図、第４図は従
来のDP法の問題点説明図、第５図〜第７図は本
発明の原理的説明図、第８図は本発明の一実施例
構成図、第９図及び第１０図はコントローラにお
ける制御シーケンス説明図である。 図中、１はコントローラ、２は入力特徴メモ
リ、３は辞書メモリ、４は中間結果保持メモリ、
５は中間距離保持メモリ、６はベクトル間距離演
算部、７は漸化式演算部である。
来のDP法の問題点説明図、第５図〜第７図は本
発明の原理的説明図、第８図は本発明の一実施例
構成図、第９図及び第１０図はコントローラにお
ける制御シーケンス説明図である。 図中、１はコントローラ、２は入力特徴メモ
リ、３は辞書メモリ、４は中間結果保持メモリ、
５は中間距離保持メモリ、６はベクトル間距離演
算部、７は漸化式演算部である。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ２つの特徴ベクトル時系列〓＝〓1、〓2…〓i
…〓Iと、〓＝〓1、〓2…〓j…〓Jの距離を動的計
画法で評価する特徴ベクトル系列間距離演算方式
において、コントローラと、第１特徴ベクトル保
持部と、第２特徴ベクトル保持部と、ベクトル間
距離演算手段と、漸化式演算手段を設け、前記特
徴ベクトル時系列〓、〓を第１特徴ベクトル保持
部及び第２特徴ベクトル保持部に保持し、前記ベ
クトル間距離演算手段により〓iと〓jの距離d(i,j)
を求めるとともに、この距離d(i,j)を利用して、次
記の漸化式を上記漸化式演算手段で演算するこ
とにより、特徴が１つの状態から別の状態に変化
する途中での変化の戻りに対応して距離演算を行
うことを特徴とする特徴ベクトル系列間距離演算
方式。 漸化式 g(i,j)＝d(i,j)＋ming(i,j-1)＋d(i,j-1) g(i-1,j)＋d(i-1,j) g(i-1,j-1)＋2d(i-1,j-1) g(i-1,j+1)＋2d(i-1,j+1) ２ ２つの特徴ベクトル時系列〓＝〓1、〓2…〓i
…〓Iと、〓＝〓1、〓2…〓j…〓Jの距離を動的計
画法で評価する特徴ベクトル系列間距離演算方式
において、コントローラと、第１特徴ベクトル保
持部と、第２特徴ベクトル保持部と、ベクトル間
距離演算手段と、漸化式演算手段を設け、前記特
徴ベクトル時系列〓、〓を第１特徴ベクトル保持
部及び第２特徴ベクトル保持部に保持し、前記ベ
クトル間距離演算手段により〓iと〓jの距離d(i,j)
を求めるとともに、この距離d(i,j)を利用して、次
記の漸化式を上記漸化式演算手段で演算するこ
とにより、特徴が１つの状態から別の状態に変化
する途中での変化の戻りに対応して距離演算を行
うことを特徴とする特徴ベクトル系列間距離演算
方式。 漸化式 g(i,j)＝d(i,j)＋ming(i,j-1)＋d(i,j-1) g(i-1,j)＋d(i-1,j) g(i-1,j-1)＋2d(i-1,j-1) g(i+1,j-1)＋2d(i+1,j-1)
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57231870A JPS59119399A (ja) | 1982-12-25 | 1982-12-25 | 特徴ベクトル系列間距離演算方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57231870A JPS59119399A (ja) | 1982-12-25 | 1982-12-25 | 特徴ベクトル系列間距離演算方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59119399A JPS59119399A (ja) | 1984-07-10 |
| JPH0441359B2 true JPH0441359B2 (ja) | 1992-07-08 |
Family
ID=16930305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57231870A Granted JPS59119399A (ja) | 1982-12-25 | 1982-12-25 | 特徴ベクトル系列間距離演算方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59119399A (ja) |
-
1982
- 1982-12-25 JP JP57231870A patent/JPS59119399A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59119399A (ja) | 1984-07-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN114952868B (zh) | 7自由度srs型机械臂控制方法及装置、弹琴机器人 | |
| JPH0441359B2 (ja) | ||
| WO1982002436A1 (en) | Robot control system | |
| CN116433727B (zh) | 一种基于阶段性持续学习的可伸缩单流追踪方法 | |
| Takayama et al. | Sign words annotation assistance using Japanese sign language words recognition | |
| WO1988006312A1 (fr) | Procede de generation de surfaces courbes | |
| Zhang et al. | Calibration-free and model-independent method for high-DOF image-based visual servoing | |
| Ahmad et al. | Neural Network-Based Control of an Undulating Robot for Underwater Pipeline Tracking in Unity 3D | |
| JPS6125190B2 (ja) | ||
| JPS6095608A (ja) | ロボツトの制御装置 | |
| JPH0213079A (ja) | 動ベクトル検出方法 | |
| Uppunda et al. | Autonomous Vehicle Navigation with LIDAR using Path Planning | |
| Lai et al. | HAVEN: From Human Guidance to Assistant by Evolution Network in Vision-and-Language Navigation | |
| JP3465631B2 (ja) | 言語情報からの地図情報作成方法及び装置及び言語情報からの地図作成プログラムを格納した記憶媒体 | |
| JPS6346515A (ja) | パルス分配方法 | |
| JPH0652305A (ja) | データの圧縮装置 | |
| CN121374616A (zh) | 电力作业机器人控制方法、装置、设备及可读存储介质 | |
| Mohleji et al. | Switching strategy for optimal adaptive third order control systems | |
| JPS58123176A (ja) | 変形パターン発生方法及び変形パターン発生装置 | |
| Ly | Kalman filter application on a Bluetooth driven anthropomorphic system | |
| Kang et al. | A fast matching algorithm for athletic joints of the shell rowing | |
| JPS61237184A (ja) | 手書きパタ−ン入力装置 | |
| JPH0355836B2 (ja) | ||
| JPH0527917B2 (ja) | ||
| Sucar et al. | Markovito’s Team Description RoboCup@ Home 2014 |