JPH0441941A - 車両用追従走行制御装置 - Google Patents
車両用追従走行制御装置Info
- Publication number
- JPH0441941A JPH0441941A JP2145120A JP14512090A JPH0441941A JP H0441941 A JPH0441941 A JP H0441941A JP 2145120 A JP2145120 A JP 2145120A JP 14512090 A JP14512090 A JP 14512090A JP H0441941 A JPH0441941 A JP H0441941A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- vehicle
- distance
- follow
- window
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、安全車間距離を保ちながら、先行車に追従
するように車速を制御する車両用追従走行制御装置に係
り、特に自車両が追従している先行車を画像追尾するこ
とにより、先行車との車間距離を確実に検出することが
できる車両用追従走行制御装置に関するものである。
するように車速を制御する車両用追従走行制御装置に係
り、特に自車両が追従している先行車を画像追尾するこ
とにより、先行車との車間距離を確実に検出することが
できる車両用追従走行制御装置に関するものである。
従来のこの種の車両用追従走行制御装置としては、自動
車の車体前部に光あるいは電波を用いたレーダ装置を設
け、車両前方を監視して先行車両を検出し、次いで、こ
の先行車両までの相対距離を計算し、自車両と先行車両
との車間距離が安全車間距離となるように自車両の速度
を制ｉｎする装置が特開昭５５−８６０００号公報ある
いは特開昭６０２３９９００号公報等により開示されて
いる。
車の車体前部に光あるいは電波を用いたレーダ装置を設
け、車両前方を監視して先行車両を検出し、次いで、こ
の先行車両までの相対距離を計算し、自車両と先行車両
との車間距離が安全車間距離となるように自車両の速度
を制ｉｎする装置が特開昭５５−８６０００号公報ある
いは特開昭６０２３９９００号公報等により開示されて
いる。
しかしながら、上記従来装置においては、車体前部に設
けたレーダ装置により先行車両を検出しているので、例
えば、第４図に示すように、力一プ路では、自車両３１
に塔載された上記レーダ装置の検出エリア内に追越し車
線上の先行車３２が入ってくる場合があるため、その追
越し車線上の先行車３２が自車線上の車両の流れより速
いときには自車線上の先行車３３に急接近し、また、遅
いときには自車線上の後続車３４に急接近される課題が
あった。
けたレーダ装置により先行車両を検出しているので、例
えば、第４図に示すように、力一プ路では、自車両３１
に塔載された上記レーダ装置の検出エリア内に追越し車
線上の先行車３２が入ってくる場合があるため、その追
越し車線上の先行車３２が自車線上の車両の流れより速
いときには自車線上の先行車３３に急接近し、また、遅
いときには自車線上の後続車３４に急接近される課題が
あった。
また、自車両が追従して車間距離を検知している先行車
が明示されていないので、複数の先行車両が走行してい
る場合には、どの先行車に追従しているのかわからず、
運転者に不安感を与えるなどの課題があった。
が明示されていないので、複数の先行車両が走行してい
る場合には、どの先行車に追従しているのかわからず、
運転者に不安感を与えるなどの課題があった。
この発明は上記のような課題を解決するためになされた
もので、複数の先行車両が走行している場合でも、運転
者が定めた先行車に確実に追従することができると共に
、自車両が追従している先行車を確認することができる
車両用追従走行制御装置を得ることを目的とする。
もので、複数の先行車両が走行している場合でも、運転
者が定めた先行車に確実に追従することができると共に
、自車両が追従している先行車を確認することができる
車両用追従走行制御装置を得ることを目的とする。
〔課題を解決するための手段〕
この発明の車両用追従走行制御装置は、イメジセンサと
、イメージセンサにより撮像された画像を表示する表示
手段と、ウィンド形成手段と、画像追尾指示入力手段と
、画像追尾指示入力手段の操作人力ζこよりウィンド内
の先行車像を画像追尾する画像追尾手段と、先行車との
車間距離を検出する車間距離検出手段と、追従走行指示
入力手段と、追従走行指示入力手段の操作入力により、
車間距離信号を入力して車間距離が所定値になるように
速度を調整する速度調整手段を設けたものである。
、イメージセンサにより撮像された画像を表示する表示
手段と、ウィンド形成手段と、画像追尾指示入力手段と
、画像追尾指示入力手段の操作人力ζこよりウィンド内
の先行車像を画像追尾する画像追尾手段と、先行車との
車間距離を検出する車間距離検出手段と、追従走行指示
入力手段と、追従走行指示入力手段の操作入力により、
車間距離信号を入力して車間距離が所定値になるように
速度を調整する速度調整手段を設けたものである。
この発明における車両用追従走行制御装置は、運転者が
追従したい先行車を画像追尾用ウィンドで指定すると画
像追尾手段により先行車像の追尾作用が開始され、この
追尾作用に共なって自車両とウィンド内の先行車との車
間距離検出が車間距離検出手段により行なわれ、次に追
従走行指示入力手段の操作入力により、先行車との車間
距離が所定の安全距離となるように速度調整手段が速度
を調整する。
追従したい先行車を画像追尾用ウィンドで指定すると画
像追尾手段により先行車像の追尾作用が開始され、この
追尾作用に共なって自車両とウィンド内の先行車との車
間距離検出が車間距離検出手段により行なわれ、次に追
従走行指示入力手段の操作入力により、先行車との車間
距離が所定の安全距離となるように速度調整手段が速度
を調整する。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
図において、１．２は左右の光学系を構成するレンズ、
３．４はレンズ１．２にそれぞれ対応して配設された２
次元のイメージセンサ、５は追従すべき先行車を示す。
図において、１．２は左右の光学系を構成するレンズ、
３．４はレンズ１．２にそれぞれ対応して配設された２
次元のイメージセンサ、５は追従すべき先行車を示す。
６，７はイメージセンサ３．４の各出力をそれぞれデジ
タル信号に変換するアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換
器、８９ばＡ／Ｄ変換器６．７の各出力側に接続された
メモリ、１０はマイクロコンピュータ、１１は右側のイ
メージセンサ４により撮像された画像を表示する表示装
置であり、マイクロコンピュータ１０により制御される
。１２は画像追尾用のウィンドを形成するためのウィン
ド形成装置、１３は運転者により操作される画像追尾指
示スイッチであり、このスイッチ信号がウィンド形成装
置】２に入力されるようになっている。１４はブレーキ
の操作を検知するブレーキスイッチ、１５は車速を検知
する車速センサ、１６は運転者により操作される追従走
行スイッチ、１７は自車両の速度調整装置であり、ブレ
ーキスイッチ１４、車速センサ１５、追従走行スイッチ
１６の出力信号を入力するようになっている。マイクロ
コンピュータｌＯはメモリ８．９に接続されていると共
にウィンド形成装置Ｉ２から信号を入力して表示装置１
１にウィンドを設定し、また、速度調整装置１７にも車
間距離信号を出力するようになっている。１８はエンジ
ンの吸気管１９に設けられたスロットル弁であり、速度
調整装置１７によって駆動される電動機２０により開閉
駆動される。
タル信号に変換するアナログ／デジタル（Ａ／Ｄ）変換
器、８９ばＡ／Ｄ変換器６．７の各出力側に接続された
メモリ、１０はマイクロコンピュータ、１１は右側のイ
メージセンサ４により撮像された画像を表示する表示装
置であり、マイクロコンピュータ１０により制御される
。１２は画像追尾用のウィンドを形成するためのウィン
ド形成装置、１３は運転者により操作される画像追尾指
示スイッチであり、このスイッチ信号がウィンド形成装
置】２に入力されるようになっている。１４はブレーキ
の操作を検知するブレーキスイッチ、１５は車速を検知
する車速センサ、１６は運転者により操作される追従走
行スイッチ、１７は自車両の速度調整装置であり、ブレ
ーキスイッチ１４、車速センサ１５、追従走行スイッチ
１６の出力信号を入力するようになっている。マイクロ
コンピュータｌＯはメモリ８．９に接続されていると共
にウィンド形成装置Ｉ２から信号を入力して表示装置１
１にウィンドを設定し、また、速度調整装置１７にも車
間距離信号を出力するようになっている。１８はエンジ
ンの吸気管１９に設けられたスロットル弁であり、速度
調整装置１７によって駆動される電動機２０により開閉
駆動される。
以上の構成において、第２図は表示装置１１の画面を示
し、例えば右側のイメージセンサ４の画像に追従を希望
する先行車５の像５ａが入ってきて、表示装置１１に表
示されたとすると、運転者はウィンド形成装置１２を操
作して先行車像５ａを囲む画像追尾用ウィンド２１を設
定する。そして、引続き画像追尾指示スイッチ１３を操
作すると、その後は表示装置１１の画面内で先行車像５
ａがどのように移動してもウィンド２１は付随して移動
し、ウィンド２１による先行車像５ａの画像追尾作用が
自動的に行なわれる。この画像追尾作用は特公昭６０−
３３３５２号公報あるいは特公平１−３５３０５号公報
で開示されている従来装置と同様のものである。
し、例えば右側のイメージセンサ４の画像に追従を希望
する先行車５の像５ａが入ってきて、表示装置１１に表
示されたとすると、運転者はウィンド形成装置１２を操
作して先行車像５ａを囲む画像追尾用ウィンド２１を設
定する。そして、引続き画像追尾指示スイッチ１３を操
作すると、その後は表示装置１１の画面内で先行車像５
ａがどのように移動してもウィンド２１は付随して移動
し、ウィンド２１による先行車像５ａの画像追尾作用が
自動的に行なわれる。この画像追尾作用は特公昭６０−
３３３５２号公報あるいは特公平１−３５３０５号公報
で開示されている従来装置と同様のものである。
なお、先行車５は左右のレンズ１．２を通して左右のイ
メージセンサ３，４に各光像として結像される。イメー
ジセンサ３．４がら出力される上記光像に対応するアナ
ログ光電変換信号はＡ／Ｄ変換器６．７によりそれぞれ
アナログ・デジタル変換されてメモリ８．９にそれぞれ
格納される。
メージセンサ３，４に各光像として結像される。イメー
ジセンサ３．４がら出力される上記光像に対応するアナ
ログ光電変換信号はＡ／Ｄ変換器６．７によりそれぞれ
アナログ・デジタル変換されてメモリ８．９にそれぞれ
格納される。
マイクロコンピュータ１０はメモリ９がら先行車像５ａ
の画像信号を読取って表示装置１１に表示させる。また
、マイクロコンピュータ１０はウィンド形成装置１２か
ら入力したウィンド信号をウィンド２１として表示装置
１１に表示させる。
の画像信号を読取って表示装置１１に表示させる。また
、マイクロコンピュータ１０はウィンド形成装置１２か
ら入力したウィンド信号をウィンド２１として表示装置
１１に表示させる。
次に、自車両と先行車との車間距離検出方法について説
明する。まず、マイクロコンピュータ１０は先行車像５
ａを追尾しているウィンド２１内の画素信号をメモリ９
から読み出し、車間距離演算の基準画像信号とする。そ
して左側のイメージセンサ３の画像信号がメモリされて
いるメモリ８の中で上記ウィンド２１に対応する領域を
マイクロコンピュータｌＯが選択して、上記基準画像信
号に対してメモリ８の画像信号を１画素づつ順次シフト
しながら左右画素毎の信号の差の絶対値の総和を演算し
てゆく。すなわち、ウィンド２１内の画像と最も整合す
る画像の位置を１画素づつ順次シフトしながら求めるの
である。この時、演算に関与する領域は、第３図に示す
ように右側の図のメモリ９内の画像のウィンド２１内の
基準画像信号に対して左側の図のメモリ８内の画像は領
域２２が対応する。この領域２２はウィンド２１を左右
方向１杯に延長した領域が対応している。
明する。まず、マイクロコンピュータ１０は先行車像５
ａを追尾しているウィンド２１内の画素信号をメモリ９
から読み出し、車間距離演算の基準画像信号とする。そ
して左側のイメージセンサ３の画像信号がメモリされて
いるメモリ８の中で上記ウィンド２１に対応する領域を
マイクロコンピュータｌＯが選択して、上記基準画像信
号に対してメモリ８の画像信号を１画素づつ順次シフト
しながら左右画素毎の信号の差の絶対値の総和を演算し
てゆく。すなわち、ウィンド２１内の画像と最も整合す
る画像の位置を１画素づつ順次シフトしながら求めるの
である。この時、演算に関与する領域は、第３図に示す
ように右側の図のメモリ９内の画像のウィンド２１内の
基準画像信号に対して左側の図のメモリ８内の画像は領
域２２が対応する。この領域２２はウィンド２１を左右
方向１杯に延長した領域が対応している。
上記のように左右の画素を比較し、その差信号の絶対値
の総和が最小になるときの画素のシフト量をｎ画素、画
素のピッチをＰとし、光学系の基線長をし、レンズ１．
２の焦点距離をｆ、先行車−Ｌ ５までの距離をＲとすれば、ＲはＲ＝ の式％式％ このようにして、−再設定した先行車５に対し、たとえ
先行車５が左右に移動しても、それを追尾して自車両と
の車間距離を連続して検出することができる。
の総和が最小になるときの画素のシフト量をｎ画素、画
素のピッチをＰとし、光学系の基線長をし、レンズ１．
２の焦点距離をｆ、先行車−Ｌ ５までの距離をＲとすれば、ＲはＲ＝ の式％式％ このようにして、−再設定した先行車５に対し、たとえ
先行車５が左右に移動しても、それを追尾して自車両と
の車間距離を連続して検出することができる。
上記のように先行車５の画像追尾が開始された後に、運
転者により追従走行スイッチ１６が操作されると、速度
調整装置１７はマイクロコンピュータ１０から車間距離
検出信号を入力し、車速センサ１５から入力した自車速
に対応して予め定められている安全車間距離と比較し、
先行車５との車間距離Ｒが上記安全車間距離より短かい
時は電動Ｗ１２０を回動してスロットル弁１８を閉じ側
に駆動し、長い時はスロットル弁１８を開くようにして
、自車両の速度を調整する。その結果、車間距離Ｒは上
記安全車間距離となるように制御されることになり、自
車両は上記安全車間距離を保って先行車５に追従走行す
る。
転者により追従走行スイッチ１６が操作されると、速度
調整装置１７はマイクロコンピュータ１０から車間距離
検出信号を入力し、車速センサ１５から入力した自車速
に対応して予め定められている安全車間距離と比較し、
先行車５との車間距離Ｒが上記安全車間距離より短かい
時は電動Ｗ１２０を回動してスロットル弁１８を閉じ側
に駆動し、長い時はスロットル弁１８を開くようにして
、自車両の速度を調整する。その結果、車間距離Ｒは上
記安全車間距離となるように制御されることになり、自
車両は上記安全車間距離を保って先行車５に追従走行す
る。
ところで、上記追従走行中にトンネルに入った場合のよ
うにイメージセンサ３，４で撮像した先行車像が暗くな
り、運転者の意思に反して画像追尾が不可能になること
がある。このような時は、画像追尾が不可能になったこ
とを運転者にブザー等で知らせるとともに画像追尾が不
可能になった時の車速で自車両の走行を維持するように
構成することにより、突然に上記追従走行制御の中止が
行なわれ、運転者がとまどうことのないようにするのが
好ましい。そして、運転者によるブレーキの操作により
作動するブレーキスイッチ１４の出力信号あるいは追従
走行スイッチ１６の解除により上記追従走行制御が中止
されるように構成されている。
うにイメージセンサ３，４で撮像した先行車像が暗くな
り、運転者の意思に反して画像追尾が不可能になること
がある。このような時は、画像追尾が不可能になったこ
とを運転者にブザー等で知らせるとともに画像追尾が不
可能になった時の車速で自車両の走行を維持するように
構成することにより、突然に上記追従走行制御の中止が
行なわれ、運転者がとまどうことのないようにするのが
好ましい。そして、運転者によるブレーキの操作により
作動するブレーキスイッチ１４の出力信号あるいは追従
走行スイッチ１６の解除により上記追従走行制御が中止
されるように構成されている。
以上のように、この発明によれば追従したい先行車を画
像追尾用ウィンドで指定し、画像追尾すると共に車間距
離を検出し、追従走行指示の操作入力により車間距離が
所定の安全距離になるように速度調整するように構成し
たので、複数の先行車両が走行している場合でも、運転
者が定めた先行車と常に安全車間距離を保って追従走行
ができる効果がある。
像追尾用ウィンドで指定し、画像追尾すると共に車間距
離を検出し、追従走行指示の操作入力により車間距離が
所定の安全距離になるように速度調整するように構成し
たので、複数の先行車両が走行している場合でも、運転
者が定めた先行車と常に安全車間距離を保って追従走行
ができる効果がある。
また、先行車像を表示手段に表示するようにしたので追
従したい先行車を確実に指定することができ、従来装置
のように、どの先行車に追従しているのかわからない不
安感をなくすことができる効果がある。
従したい先行車を確実に指定することができ、従来装置
のように、どの先行車に追従しているのかわからない不
安感をなくすことができる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による車両用追従走行制御
装置の構成図、第２図は表示装置の画面に先行車像が入
ってきて画像追尾用ウィンドが設定された状態を示す説
明図、第３図はウィンド内の基準画像と比較される画像
領域を示す説明図、第４図は従来装置を塔載した車両の
走行状態の説明図である。 図中、１．２・・・レンズ、３．４・・・イメージセン
サ、５・・・先行車、１０・・・マイクロコンピュータ
、１１・・・表示装置、１２・・・ウィンド形成装置、
１３・・・画像追尾指示スイッチ、１６・・・追従走行
スイッチ、１７・・・速度調整装置、１８・・・スロッ
トル弁、２０・・・電動機。 なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。 第 図 第 図 メモリ（８）内の画像 メεソ（９）円み亡ノ４（
装置の構成図、第２図は表示装置の画面に先行車像が入
ってきて画像追尾用ウィンドが設定された状態を示す説
明図、第３図はウィンド内の基準画像と比較される画像
領域を示す説明図、第４図は従来装置を塔載した車両の
走行状態の説明図である。 図中、１．２・・・レンズ、３．４・・・イメージセン
サ、５・・・先行車、１０・・・マイクロコンピュータ
、１１・・・表示装置、１２・・・ウィンド形成装置、
１３・・・画像追尾指示スイッチ、１６・・・追従走行
スイッチ、１７・・・速度調整装置、１８・・・スロッ
トル弁、２０・・・電動機。 なお、図中同一符号は同一、又は相当部分を示す。 第 図 第 図 メモリ（８）内の画像 メεソ（９）円み亡ノ４（
Claims (1)
- 先行車を光学系を介して撮像するイメージセンサと、該
イメージセンサにより撮像された画像を表示する表示手
段と、該表示手段に画像追尾用ウインドを設定可能なウ
インド形成手段と、外部操作が可能な画像追尾指示入力
手段と、上記ウインド内に先行車像が入ると上記画像追
尾指示入力手段の操作入力により先行車像を画像追尾す
る画像追尾手段と、自車両と上記ウインド内に表示され
ている先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段
と、外部操作が可能な追従走行指示入力手段と、該追従
走行指示入力手段の操作入力により、上記車間距離検出
手段の出力信号を入力して先行車との車間距離が所定値
になるように自車両の速度を調整する速度調整手段を備
えた車両用追従走行制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2145120A JP2647731B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 車両用追従走行制御装置 |
| US07/696,811 US5161632A (en) | 1990-06-01 | 1991-05-07 | Tracking control device for a vehicle |
| DE69100972T DE69100972T2 (de) | 1990-06-01 | 1991-05-15 | Abstandsfolgesteuerungssystem für Fahrzeuge. |
| EP91107885A EP0459225B1 (en) | 1990-06-01 | 1991-05-15 | A tracking control device for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2145120A JP2647731B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 車両用追従走行制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0441941A true JPH0441941A (ja) | 1992-02-12 |
| JP2647731B2 JP2647731B2 (ja) | 1997-08-27 |
Family
ID=15377861
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2145120A Expired - Fee Related JP2647731B2 (ja) | 1990-06-01 | 1990-06-01 | 車両用追従走行制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2647731B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63190598A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-08 | Shimadzu Corp | クロマトスキャナ |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6033352A (ja) * | 1983-08-02 | 1985-02-20 | Kokusai Electric Co Ltd | 減圧ｃｖｄ装置 |
| JPS6466712A (en) * | 1987-09-08 | 1989-03-13 | Aisin Seiki | On-vehicle monitor device |
-
1990
- 1990-06-01 JP JP2145120A patent/JP2647731B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6033352A (ja) * | 1983-08-02 | 1985-02-20 | Kokusai Electric Co Ltd | 減圧ｃｖｄ装置 |
| JPS6466712A (en) * | 1987-09-08 | 1989-03-13 | Aisin Seiki | On-vehicle monitor device |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63190598A (ja) * | 1987-01-30 | 1988-08-08 | Shimadzu Corp | クロマトスキャナ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2647731B2 (ja) | 1997-08-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0459225B1 (en) | A tracking control device for a vehicle | |
| US6116369A (en) | Adaptive cruise control system | |
| US5530771A (en) | Image tracking device and image tracking method | |
| US7995797B2 (en) | Vehicle image-processing camera system for acquiring images for multiple vehicle applications | |
| JP7434730B2 (ja) | 車両用情報表示装置及び車両用制御装置 | |
| KR970049183A (ko) | 도로 조건에 따른 카메라 제어기능을 구비한 무인 자동차 시스템 | |
| JP2001048036A (ja) | 車線追従装置 | |
| CN109844842A (zh) | 驾驶模式切换控制装置、系统、方法以及程序 | |
| JP2008189055A (ja) | 追従制御装置 | |
| EP1763229B1 (en) | Imaging system for a moving apparatus | |
| JPH0441941A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP2005145402A (ja) | 車両のレーンキープ制御装置 | |
| JP7125893B2 (ja) | 走行制御装置、制御方法およびプログラム | |
| JP7517221B2 (ja) | 自動速度制御装置、自動速度制御方法及び自動速度制御プログラム | |
| JP2931722B2 (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP2500942B2 (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP2581329B2 (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| CN116691718A (zh) | 一种带分时复用的行泊一体控制方法和系统 | |
| CN115280390B (zh) | 控制装置、跨骑型车辆、存储介质以及控制装置的动作方法 | |
| JPH04214937A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| JP2005135203A (ja) | 車両運転支援装置 | |
| JP3365515B2 (ja) | 車両用周囲監視装置 | |
| JPH04188400A (ja) | 車両用追従走行制御装置 | |
| KR19980061720A (ko) | 도로환경 인식기능을 갖는 차량 | |
| CN114585549A (zh) | 车辆用驾驶切换装置、车辆驾驶系统、车辆用驾驶切换方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080509 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090509 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100509 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |