JPH0442269Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 本考案は、箱内に収納した容器を容器保持ヘツ
ドで保持して取出すようにした容器取出装置に関
し、より詳しくは上記容器保持ヘツドによる容器
の取出しミスを検出する残存容器検出装置に関す
る。

「従来の技術」 従来、容器取出装置として、仕切板を介して容
器を複数段に積層収納した箱を所定の取出位置に
供給し、上記容器を保持可能な容器保持ヘツドと
仕切板を負圧により吸着保持可能な仕切板保持ヘ
ツドとを交互に作動させて箱内から容器と仕切板
とを順次取出すようにしたものが知られている。
実開昭55−41306号）。

「考案が解決しようとする問題点」 しかるに、この種の容器取出装置においては、
上記容器保持ヘツドによる容器の取出しミスが発
生し、箱内に容器が残存すると、次に上記仕切板
保持ヘツドによる仕切板の取出し時にその残存容
器を破損させたり、或いは残存当期を残したまま
仕切板を取出したりすることがあり、その後の容
器保持ヘツドによる容器の取出しが不能となつて
いた。

このような問題を改善するには、上記仕切板保
持ヘツドに残存容器を検出するセンサを設ければ
よいが、特に箱内に小径の容器が多数収納される
ような場合には、箱の全域をカバーするために多
数のセンサを設けなければならず、高価になつて
いた。

「問題点を解決するための手段」 本考案はそのような事情に鑑み、上述した容器
取出装置において、上記仕切板保持ヘツドに、上
記仕切板を吸着する吸着パツドより上方位置で、
かつ容器の最少高さ寸法よりも下方位置に、上記
箱内に残存した容器に当接して仕切板保持ヘツド
の下降を阻止する残存容器検知板を取付け、かつ
上記吸着パツドに負圧を導入する負圧通路に、そ
の内部の圧力を検出する圧力検出器を設けるよう
にしたものである。

「作用」 そのような構成によれば、上記検知板が残存容
器に当接して仕切板保持ヘツドの降下が阻止され
た際の吸着パツドの開口部が仕切板で閉鎖されな
いので、吸着パツドによる仕切板の吸着タイミン
グから所要時間経過しても所要の大きさの負圧が
得られないこととなり、したがつて上記圧力検出
器により残存容器の存在を検出することができる
ようになる。

「実施例」 以下図示実施例について本考案を説明すると、
第１図において、容器を収納した方形のダンボー
ル箱１はガイド部材２により両側が案内されつつ
供給コンベヤ３によつて左方向に搬送され、その
供給コンベヤ３の先端部に設けたストツパ４に当
接して停止されるようになつている。上記箱１内
には、第４図、第５図に示すように、複数枚の仕
切板５を介して多数の円筒状の容器６が複数段に
積層収納されている。

第１図に示すように、上記供給コンベヤ３の先
端部一側には箱開放装置１０を設けてあり、また
供給コンベヤ３の他側には上記ストツパ４に当接
して停止された箱１をそのストツパ４に沿つて供
給コンベヤ３から箱開放装置１０内に押出す押出
機構１１を配設している。この押出機構１１は、
図示実施例ではシリンダ装置１２とこのシリンダ
装置１２により箱開放装置１０に向けて前進され
る押圧部材１３とから構成している。

上記箱開放装置１０は、上記押出機構１１によ
つて押出された箱１を案内する第１搬送路１５
と、この第１搬送路１５の先端部にＬ字形に接続
した第２搬送路１６と、上記押出機構１１により
第１搬送路１５を介してＬ字形接続部まで押出さ
れた箱１を、上記第２搬送路１６に沿つて搬送す
る搬送機構１７とを備えており、さらに上記第１
搬送路１５と第２搬送路１６のＬ字形接続部の内
側隅部と、その隅部に対向する第１搬送路１５の
他側位置と、上記隅部に対向する第２搬送路１６
の他側位置との３箇所に、それぞれカツタ１８，
１９，２０を同一高さ位置で配置している。

したがつて、上記押出機構１１により第１搬送
路１５を搬送される箱１は、その搬送方向両側面
が第１搬送路１５の両側に位置するカツタ１８，
１９によつてそれぞれ切断されるようになり、ひ
き続き上記カツタ１８，１９によつて両側面が切
断された箱１は、上記搬送機構１７により切断さ
れた側面を搬送方向の前後として第２搬送路１６
を搬送されるようになり、かつこの箱１の搬送方
向両側が第２搬送路の両側に位置するカツタ１
８，２０で切断されるので、箱１の全側面上部が
切断されて箱の上面部分が開放可能となる。

上記Ｌ字形接続部の内側隅部に配置したカツタ
１８は、第６図、第７図に示すように、減速機構
付き駆動モータ２４によつて水平面内で回転駆動
されるロータリカツタ１８から構成してあり、上
記駆動モータ２４を取付けた支持部材２５には、
箱１の互いに直交する２つの隣接した側面の上部
を案内するＬ字形のガイド部材２６を固定すると
同時に、その２つの側面に対応する箱１の上面側
部を案内するＬ字形のガイド部材２７を設け、か
つ箱１の上面側部を案内するガイド部材２７はば
ね２８により下方に付勢している。

このとき、上記Ｌ字形ガイド部材２６の一方の
案内面は上記ストツパ４の案内面に一致させてあ
り、上記押出機構１１によりそのストツパ４の案
内面に沿つて押出された箱１を円滑に案内できる
ようにしている。またＬ字形ガイド部材２６の他
方の案内面は、第２搬送路１６の一側に設けたガ
イド部材２９（第１図）の案内面に一致させてあ
り、上記搬送機構１７によつて搬送される箱１を
ガイド部材２６からガイド部材２９へ円滑に案内
できるようにしている。

また上記支持部材２５は、機枠に立設した支柱
３２にキー部材により回転を防止して昇降自在に
取付けてあり、その支柱３２に沿つて回転自在に
配設したねじ軸３３を上記支持部材２５に螺合さ
せることにより、ねじ軸３３に取付けたハンドル
３４を回転させて上記支持部材２５の高さ、つま
りロータリカツタ１８の高さ位置を調整できるよ
うにしている。

他方、上記カツタ１８と対向する位置に設けた
カツタ１９，２０の構成は、ガイド部材２６，２
７に相当するガイド部材が直線となつている点、
および詳細な構成の説明は省略するが上記カツタ
１８との間隔が調整可能となつている点を除い
て、上記カツタ１８と実質的に同一に構成してい
る。そして配設の大きさを変更した場合には、変
更後の箱１の大きさに応じてカツタ１８，１９間
およびカツタ１８，２０間の間隔をそれぞれ調整
できるとともに、各カツタ１８，１９，２０の高
さ位置を調整することができるようにしている。

然して、上記箱開放装置１０を通過した箱１
は、搬送機構１７により第２搬送路１６を介して
箱１内から容器６を取出す取出位置Ａに搬入され
て停止される。この容器の取出位置Ａには、第１
図ないし第３図に示すように、箱開放装置１０に
よつて切断された箱１の上面部分と、箱１内から
積層された容器６と仕切板５とを順次取出す容器
取出装置３８を設けている。

上記容器取出装置３８は、特に第３図に示すよ
うに、第２搬送路１６による箱１の搬送方向と直
交させてその上方に水平に配設固定したガイドレ
ール３９と、このガイドレール３９に沿つて往復
作動自在に設けられ、往復作動機構４０によつて
往復作動される移動枠４１とを備えており、さら
にこの移動枠４１に、それぞれ昇降機構４２，４
３によつて昇降される容器保持ヘツド４４と仕切
板保持ヘツド４５とを設けている。

上記移動枠４１を往復作動させる往復作動機構
４０は、図示実施例では移動枠４１に設けた駆動
モータ４８と、この駆動モータ４８に図示しない
減速機構を介して連動させた図示しないピニオン
と、さらに上記ガイドレール３９と平行に配設し
て機枠に固定したラツク４９とを備えており、上
記駆動モータ４８の運転により移動枠４１をガイ
ドレール３９に沿つて往復移動させて、この移動
枠４１に設けた容器保持ヘツド４４と仕切板保持
ヘツド４５を取出位置Ａに位置している箱１の直
上位置に交互に位置させることができるようにし
ている。

また、上記容器保持ヘツド４４を取出位置Ａの
箱１の直上位置に位置させた際の仕切板保持ヘツ
ド４５の下部には、その仕切板保持ヘツド４５か
ら受渡される箱１の上面部分および仕切板５を外
部に搬出する搬出コンベヤ５０を設けてあり、同
様に仕切板保持ヘツド４５を取出位置Ａの箱１の
直上位置に位置させた際の容器保持ヘツド４４の
下部には、その容器保持ヘツド４４から解放され
る容器６を次の工程に搬送する搬送コンベヤ５１
を設けている。

そして上記容器保持ヘツド４４を昇降させる昇
降機構４２は、上記移動枠４１に設けたサーボモ
ータ５２とこれによつて回転される図示しないね
じ軸とから構成してあり、このねじ軸を上記容器
保持ヘツド４４のフレーム５３に螺合させて、上
記サーボモータ５２により容器保持ヘツド４４の
昇降位置を制御できるようにしている。

これに対し、仕切板保持ヘツド４５を昇降させ
る昇降機構４３は、上記移動枠４１に設けたエア
シリンダ装置５４から構成している。このとき、
上記エアシリンダ装置５４に連結した仕切板保持
ヘツド４５の降下位置は格別に制御しておらず、
仕切板保持ヘツド４５が箱１内の仕切板５に当接
した際にはエアシリンダ装置５４に供給されるエ
ア圧に抗してその高さ位置で停止することができ
るようにしている。

上記容器保持ヘツド４４は、第８図に示すよう
に、そのフレーム５３の一部を構成する水平方向
の取付板５８と、この取付板５８に第４図に示す
箱１内の多数の容器６の収納位置に合わせて取付
けた容器６と同数の吸着ヘツド５９を備えてお
り、それら多数の吸着ヘツド５９によつて箱１内
に収納された一段分の容器６を一度に吸着保持す
ることができるようにしている。

上記各吸着ヘツド５９は、下端部が尖つた円錐
状のセンタリング部材６０と、このセンタリング
部材６０の外周に取付けられて容器６の口部を密
封するパツキン６１とを備えており、上記センタ
リング部材６０の軸部に穿設した負圧通路６２を
図示しない負圧源に連通させている。したがつて
上記容器保持ヘツド４４を降下させれば、各吸着
ヘツド５９のセンタリング部材６０により吸着ヘ
ツド５９に対して容器６がセンタリングされ、か
つその容器６の口部がパツキン６１によつて密封
されるので、この状態で上記負圧源から容器６に
負圧を導入すれば、容器６を吸着ヘツド５９に吸
着保持することができる。

このように、下端部が尖つた円錐状のセンタリ
ング部材６０により各容器６のセンタリングを行
なうことができるが、特に多数の小径容器を吸着
保持する場合には、センタリング部材６０を含め
てそれぞれの容器を保持する吸着ヘツド５９が互
いに干渉しないように設けなければならないの
で、特に小径の容器の場合には充分おおきなセン
タリング量を確保することが困難となり、一部の
容器６のセンタリングが不能となることがある。

そのため本実施例においては、箱１内において
各容器６を所要の状態に整列させる容器整列装置
６４を設けている。すなわち第１図、第２図にお
いて、上記取出位置Ａには第２搬送路１６から搬
送されてくる箱１を載置してそれを傾斜させる傾
斜機構６５を設けてあり、この傾斜機構６５によ
つて傾斜される傾斜板６６に、上記第２搬送路１
６の前方側に位置して箱１の前面の位置決めを行
なう位置決め部材６７を取付けている。

そしてこの傾斜板６６への箱１の入口部分の機
枠６８には、図示しない駆動源によつて垂直面内
で往復揺動される押圧部材６９を設け、その上昇
時に第２搬送路１６から上記傾斜板６６への箱１
の搬入を許容させ、降下時に箱１の後面を押圧し
てその箱１の前面を上記位置決め部材６７に当接
させて、箱１の前後方向の位置決めを行なうこと
ができるようにしている。

また上記傾斜板６６には、上記位置決め部材６
７の一側の箱１の側面の位置決めを行なう位置決
め部材７０と、この位置決め部材７０に対向し、
図示しない駆動源により作動されて上記箱１をそ
の対向した位置決め部材７０に押圧する押圧部材
７１を設け、それによつて箱１の横方向の位置決
めを行なえるようにしている。

上記傾斜板６６は、箱１の搬入方向先方側を支
持軸７２と軸受部材７３と介して機枠６８に揺動
自在に軸支してあり、また傾斜板６６の他方に機
枠６８に設けたエアシリンダ装置７４を連動さ
せ、このエアシリンダ装置７４の作動により上記
傾斜板６６を支持軸７２を中心として所定の角度
に傾斜させることができるようにしている。

したがつて傾斜板６６の傾斜時には、その上に
載置されている箱１も傾斜されるので、箱１内に
収納された多数の容器６は下方に滑動され、下方
位置となつた箱１の内壁面すなわち箱１の前面の
内壁面を基準として、相互に当接して密集整列さ
れるようになる。その結果、上記多数の吸着ヘツ
ド５９によつて箱１内に収納された多数の容器６
を確実に吸着保持することができるようになる。

さらに本実施例では、上記箱１の傾斜によつて
密集整列させた容器６をさらに整列させ、上記吸
着ヘツド５９による一層確実な吸着保持を行なえ
るように配慮している。すなわち、第４図に示す
ように、箱１内に収納した多数の容器６は、方形
の箱１内に円筒状の容器６を収納することによつ
て、自動的に箱１の一方の両側面が一列となるよ
うに、またそれと直交する他方の両側面が千鳥状
となるように収納されており、本実施例では、上
記取出位置Ａに搬入される箱１の搬送方向両側面
が一列となるように、また搬送方向前後面が千鳥
状となるようにしている。

そして上記容器保持ヘツド４４の取付板５８
に、上記箱１の内側隅部と容器６との空〓に挿入
される２つの矯正部材７７ａ，７７ｂを取付け、
各矯正部材７７ａ，７７ｂを上記傾斜板６６に設
けた２つの位置決め部材６７，７０を基準として
それぞれ所要位置に配設している。すなわち、一
方の矯正部材７７ａは箱１の前後方向の位置決め
を行なう位置決め部材６７に近接し、かつ横方向
の位置決めを行なう位置決め部材７０から離れた
位置に配置し、他方の矯正部材７７ｂはその矯正
部材７７ａと対角位置に配設している。

つまり、上記矯正部材７７ａは、箱１の搬送方
向前方に位置する容器の千鳥状配列における位置
決め部材７０側を基準として、それとは反対側
の、予め適正な千鳥状配列が得られた際の所定の
間〓内に挿入可能な位置に配設している。したが
つて、例えば箱１の横方向の寸法が若干大きくて
上記千鳥状配列が適正な長さから若干延びている
ような場合には、その矯正部材７７ａを適正位置
において上記箱１の内側隅部と容器６との間に挿
入することにより、その矯正部材７７ａで容器６
を移動させて上記千鳥状配列を適正な長さに、し
たがつて適正な状態に矯正することが可能とな
る。

この際、他方の矯正部材７７ｂは上記矯正部材
７７ａに対して対角位置に位置しており、それら
２つの矯正部材７７ａ，７７ｂと、上記２つの位
置決め部材６７，７０に近接した箱１の内側角部
１ａとが基準点となつてそれらの部分における容
器２の位置決めを行なつている。したがつて、箱
１内に２つの矯正部材７７ａ，７７ｂを挿入した
際には、特に矯正部材７７ａが容器６を強制的に
移動させて容器の位置の矯正を行なうと同時に、
他の矯正部材７７ｂおよび上記箱１の内側角部１
ａが容器全体の位置を保持するように機能するた
め、容器の全体の配列を損なうことなく可及的に
各容器６を適正位置に位置決めすることができる
ようになる。

なお、矯正部材の取付け位置は図示実施例の位
置に限定されるものではなく、適宜の位置に設け
ることができることは勿論である。

上記各矯正部材７７ａ，７７ｂは、第８図に示
すように、上記取付板５８に昇降自在に取付けた
断面矩形の昇降杆７８の下端部に取付けてあり、
かつ取付板５８と各矯正部材７７ａ，７７ｂとの
間に弾装したばね７９により下方に付勢してい
る。そして各矯正部材７７ａ，７７ｂは、箱１の
内側隅部とこれに近接した容器６との間に挿入で
きるように水平断面を方形としてあり（第４図参
照）、かつ挿入の際に容器６を横方向および前後
方向にそれぞれ押出せるように、下端部にそれぞ
れ適宜方向のテーパ部を形成している。

さらに上記取付板５８には、各矯正部材７７
ａ，７７ｂのそれぞれがばね７９に抗して取付板
５８に対して上昇したことを検出する検出器８０
を設けている。この検出器８０は各矯正部材７７
ａ，７７ｂを取付けた昇降杆７８の上端部を検出
可能となつており、昇降杆７８が上昇されたこと
を検出器８０で検出した際には、各矯正部材７７
ａ，７７ｂが箱１又は容器６に当接して上記間〓
に挿入不能となつたと判断して、装置全体の運転
を停止させるようになつている。

次に、前述した仕切板保持ヘツド４５は、第９
図に示すように、そのフレーム８２に固定され、
それぞれ負圧通路８３を介して図示しない負圧源
に連通する複数の吸着パツド８４と、上記フレー
ム８２に固定した水平な平板状の残存容器検知板
８５とを備えている。この検知板８５は、上記吸
着パツド８４の下端面より上方位置で、かつ容器
６の最少高さ寸法よりも下方位置に、つまり図示
実施例の場合には転倒した容器６の胴部の直径寸
法よりも下方位置に固定してあり、箱１内に転倒
容器が残留した場合には上記検知板８５をその転
倒容器に当接させて仕切板５と吸着パツド８４と
の間に所要の間〓が形成されるようにしている。

そして上記吸着パツド８４に負圧を導入する負
圧通路８３には、その内部の圧力を検出する圧力
検出器８６を設けてあり、吸着パツド８４による
仕切板５の吸着タイミングから所要時間経過して
も所要の大きさの負圧が得られないときに箱１内
に残存容器が存在すると判定して装置の運転を停
止することができるようにしている。

以上の構成によれば、供給コンベヤ３によつて
搬送され、その先端部に設けたストツパ４に当接
して停止された箱１は、前述したように押出機構
１１により第１搬送路１５に向けて押出されると
ともに、ひき続いて搬送機構１７により第２搬送
路１６を搬送され、その間にカツタ１８，１９，
２０によつて箱１の周囲が切断されてその上面部
分が開放可能となる。

そして上記箱１が、上方位置に位置している押
圧部材６９の下方を通過して水平位置に位置され
ている傾斜板６６上に供給されると、その押圧部
材６９が揺動降下して箱１の後面を押出し、その
箱１の前面を位置決め部材６７に確実に当接させ
て位置決めを行なう。この後、押出部材６９は元
の上方位置に復帰される。

このようにして箱１が取出位置Ａに搬入される
と、その取出位置Ａの直上に位置していた仕切板
保持ヘツド４５がエアシリンダ装置５４によつて
下降され、箱１の上面部分を吸着パツド８４によ
つて吸着保持する。そして吸着パツド８４が箱１
の上面部分を吸着保持したら仕切板保持ヘツド４
５はエアシリンダ装置５４によつて上昇され、次
に移動枠４１が一方向に移動されて仕切板保持ヘ
ツド４５が排出コンベヤ５０の上方位置となり、
同時に容器保持ヘツド４４が上方に開放された箱
１の直上位置に位置する。

この作動の間に、上記吸着パツド８４が箱１の
上面部分を吸着してこれの排出を開始すると、上
記押圧部材７１が作動してそれと位置決め部材７
０との間で箱１を挟持し、箱１の横方向の位置決
めを行なう。そしてこの状態のまま、エアシリン
ダ装置７４により傾斜板６６が支持軸７２を中心
に揺動傾斜されるので、箱１内に収納された容器
６は箱１内を落下移動して、下方となつた箱の内
壁面を基準として均等に積層整列されるようにな
る。このようにして箱１内の容器６が整列される
と、エアシリンダ装置７４により傾斜板６６が元
の水平状態まで復帰される。

次に、上述したように仕切板保持ヘツド４５が
排出コンベヤ５０の上方位置となり、同時に容器
保持ヘツド４４が上方に開放された箱１の直上位
置に位置すると、各ヘツド４４，４５が各昇降機
構４２，４３によつて降下され、仕切板保持ヘツ
ド４５側については吸着パツド８４に導入されて
いた負圧が遮断されるので、箱１の上面部分が排
出コンベヤ５０上に落下されて外部に排出され
る。

他方、上記容器保持ヘツド４４が降下される
と、先ず各矯正部材７７ａ，７７ｂが箱１の内側
隅部と容器６との間に挿入されて箱１内の容器６
の整列を行ない、ひき続く容器保持ヘツド４４の
降下により各センタリング部材６０が容器６内に
挿入されてセンタリングを行なう。そしてパツキ
ン６１が各容器６の口部を密封すると、箱内の最
上段の全ての容器６が各吸着ヘツド５９に吸着保
持される。

上記容器保持ヘツド４４の吸着ヘツド５９が容
器６を吸着保持すると、上記押出部材７１が後退
されて箱１の挟持が開放され、この状態となると
各ヘツド４４，４５が昇降機構４２，４３によつ
て上昇される。そして移動枠４１の移動により仕
切板保持ヘツド４５が箱１の直上位置に位置さ
れ、また容器保持ヘツド４４が搬送コンベヤ５１
の上方位置に位置される。

この状態となれば、再び各ヘツド４４，４５が
降下され、仕切板保持ヘツド４５の吸着パツド８
４が箱１内の仕切板５に当接してこれを吸着した
ら再度上昇される。この際、前述したように仕切
板５上に正立又は転倒容器６が残留している場合
には、その残留容器６に検知板８５が当接して吸
着パツド８４の開口が仕切板５で閉鎖されないの
で負圧が大きくならず、それによつて仕切板５上
に残留した転倒容器６を検知することができる。

他方、容器保持ヘツド４４は各吸着ヘツド５９
に吸着した容器６を搬送コンベヤ５１上に載置し
た後、負圧の導入が遮断されて上昇されるので、
各容器６を搬送コンベヤ５１上に残して上昇され
るようになり、それらの容器６は搬送コンベヤ５
１によつて次の工程に向けて搬送される。

さらに上記箱１内から仕切板５が排出される
と、上記押圧部材７１が再び作動されて位置決め
部材７０との間で箱１を挟持し、その状態のまま
傾斜板６６が傾斜されて箱１内の容器６の整列を
行なうようになり、以後は上述の作動が繰返えさ
れる。そして最後に箱１の下部本体部分が排出コ
ンベヤ５０に排出されると、１つの箱についての
作業が完了する。

なお、上記実施例では逆円錐形状のセンタリン
グ部材６０を用いているが、第１０図に示すよう
に有底筒状部材の下端開口部に下方が拡開したテ
ーパ部を形成したセンタリング部材６０を用いて
もよいことは勿論である。

「考案の効果」 以上のように、本考案によれば、仕切板保持ヘ
ツドに残存容器検知板を設けるとともに、上記吸
着パツドの負圧通路内の圧力を検出する圧力検出
器を設けるという極めて簡単かつ安価な構成によ
り箱内に残存ざれた残存容器を検出することがで
きるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す平面図、第２
図は第１図の側面図、第３図は第１図の方向矢
視図、第４図、第５図はそれぞれ箱１と容器６と
の収納状態を示す平面図と断面図、第６図はカツ
タ１８の詳細を示す断面図、第７図は第６図の平
面図、第８図は容器保持ヘツド４４の要部を示す
断面図、第９図は仕切板保持ヘツド４５の要部を
示す側面図、第１０図は本考案の他の実施例を示
す断面図である。 １……箱、５……仕切板、６……容器、３８…
…容器取出装置、４４……容器保持ヘツド、４５
……仕切板保持ヘツド、８３……負圧通路、８４
……吸着パツド、８５……残存容器検知板、８６
……圧力検出器、Ａ……取出位置。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 仕切板を介して容器を複数段に積層収納した箱
   を所定の取出位置に供給し、上記容器を保持可能
   な容器保持ヘツドと上記仕切板を負圧により吸着
   保持可能な仕切板保持ヘツドとを交互に作動させ
   て箱内から容器と仕切板とを順次取出すようにし
   た容器取出装置において、上記仕切板保持ヘツド
   に、上記仕切板を吸着する吸着パツドより上方位
   置で、かつ容器の最少高さ寸法よりも下方位置
   に、上記箱内に残存した容器に当接して仕切板保
   持ヘツドの降下を阻止する残存容器検知板を取付
   け、かつ上記吸着パツドに負圧を導入する負圧通
   路に、その内部の圧力を検出する圧力検出器を設
   けたことを特徴とする容器取出装置の残存容器検
   出装置。