JPH09249207A

JPH09249207A - カートンへの物品充填装置

Info

Publication number: JPH09249207A
Application number: JP8745296A
Authority: JP
Inventors: Yoshitaka Mizushiro; 善孝水城; Mitsuo Hayashi; 光男林; Kimiharu Nakamura; 公治中村
Original assignee: Kanebo Ltd
Current assignee: Kanebo Ltd
Priority date: 1996-03-14
Filing date: 1996-03-14
Publication date: 1997-09-22

Abstract

(57)【要約】【課題】カートンの大きさや形状に合わせて種々の形
態のマウスを準備する必要がなく、しかも、物品を充填
すべきカートンに変更があった場合でも、段取り替えが
容易に行えるカートンへの物品充填装置を提供する。【解決手段】カートン７０を所定の物品充填位置に保
持する一対のクランプ３１ａ、３１ｂを有する保持手段
と、そのカートン７０の物品充填口からその胴部７１に
物品を充填する充填手段とを備え、前記クランプ３１
ａ、３１ｂには、胴部７１を吸着してカートン７０をク
ランプ３１ａ、３１ｂに保持する吸着手段としての吸引
口と、カートン７０の上位側の側板７１ａの物品充填口
近傍に吸着して側板７１ａの垂れ下がりを防止する補助
吸引手段としての吸着ヘッド３９とが設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、物品の包装作業
工程において、組み立てられたカートンに物品を充填す
るカートンへの物品充填装置、特に、カートンへの物品
の充填が円滑に行えるカートンへの物品充填装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、物品の包装作業工程において
は、まず、平板状に折り畳まれたカートンを集積した集
積装置から平板状のカートンを取り出し、組立装置によ
って平板状のカートンの胴部を角筒状に起こすと共に底
を形成した後、物品充填装置によってカートンに物品を
充填する。

【０００３】前記物品充填装置としては、カートンの胴
部を横にした状態で物品充填位置に保持するカートンの
保持手段と、この保持手段によって保持されたカートン
の胴部内に、その胴部の物品充填口の対面側から物品を
スライドさせて充填する物品の充填手段とから構成され
たものがある。

【０００４】前記保持手段は、通常、前記組立装置によ
って組み立てられたカートンを、その胴部を横にした状
態で物品充填位置まで搬送するチェーンコンベア等の搬
送手段と、この搬送手段に取り付けられ、搬送中のカー
トンの起立した両端面及び底面にそれぞれ当接してカー
トンの搬送姿勢を保持する位置決め部材とによって構成
されており、この位置決め部材によってカートンが所定
の搬送姿勢に保持されたまま前記搬送手段によって前記
物品充填位置まで搬送され、物品充填位置に待機するよ
うになっている。

【０００５】一方、前記充填手段は、図１０に示すよう
に、充填すべき物品Ｍを載置するために、物品充填位置
に待機したカートンＣの物品充填口の対面側に配置され
たテーブル８１と、このテーブル８１に載置した物品Ｍ
をカートンＣに押し込むプッシャ８２と、物品Ｍをカー
トンＣに押し込む前にカートンＣ内に挿入される、カー
トンＣの胴部ｂの内面に沿った断面門型形状のマウス８
３と、このマウス８３が挿入される前に胴部ｂに連設さ
れた蓋フラップｆを外側に広げて物品Ｍの充填路から退
避させる蓋フラップ退避機構（図示せず）とを備えてお
り、前記マウス８３をカートンＣ内に予め挿入すること
によって、前記搬送姿勢（待機姿勢）における胴部の上
面板ｐの垂れ下がりを矯正して物品Ｍを確実にカートン
Ｃ内に案内することで、物品Ｍの充填作業を円滑に行え
るようにしている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上述したよ
うな物品充填装置では、物品の充填作業を円滑に行うた
めに、物品充填前にカートンＣ内にマウス８３を挿入し
なければならず、しかもそのマウス８３は、物品を充填
しようとするカートンＣの大きさ、形状に合わせて種々
の形態のものを準備しておく必要があると共に、物品を
充填すべきカートンＣに変更があったときには、そのた
び毎に異なるマウス８３に取り替える必要があり、段取
り替えに手間がかかるといった問題があった。

【０００７】このため、包装を頻繁に変更するような物
品や多品種少量生産については、カートンへの物品の充
填作業は、作業員による手作業で行われることが多く、
物品の包装作業工程の自動化を阻害する一つの要因とな
っていた。

【０００８】そこで、この発明の課題は、カートンの大
きさや形状に合わせて種々の形態のマウスを準備する必
要がなく、しかも、物品を充填すべきカートンに変更が
あった場合でも、段取り替えが容易に行えるカートンへ
の物品充填装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記の課題を解決するた
め、この発明は、対向する一対の側板と対向する一対の
端板とによって角筒状の胴部が形成されたカートンを、
前記端板が起立状態で物品充填口が横向きになるよう
に、保持手段によって所定の物品充填位置に保持し、そ
のカートンの物品充填口から前記胴部に充填手段によっ
て物品を充填するカートンへの物品充填装置において、
前記保持手段が、前記胴部の起立した両端板に外方から
当接して前記カートンを位置決めする開閉可能なクラン
プと、このクランプを開閉動作させる駆動手段と、前記
クランプに取り付けられ、前記胴部に吸着して前記カー
トンを前記クランプに保持する吸引手段と、前記クラン
プに取り付けられ、上位側の前記側板の物品充填口近傍
を吸着して前記物品充填口を所定形状に保持する補助吸
引手段とを備えていることを特徴とするカートンへの物
品充填装置を提供するものである。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下、実施の形態について図面を
参照して説明する。図１は、物品の包装作業工程におい
て、カートンへ物品を充填する充填ステーションを示す
概略構成図である。この充填ステーションには、図示し
ないカートンの組立装置によって組み立てられたカート
ンがカートン用コンベア３によって搬送されてくると共
に、小箱包装された物品が物品用コンベア４によってそ
れぞれ搬送されてくるようになっており、前記カートン
用コンベア３によってこの搬送ステーションに搬送され
てきたカートンは保持手段１により所定の物品充填位置
に保持され、前記物品用コンベア４によって搬送されて
きた物品がそのカートン内に充填手段２により充填され
る。

【００１１】この包装作業工程において使用されるカー
トン７０は、図８及び図９に示すように、対向する２枚
の側板７１ａ、７１ｂと対向する２枚の端板７１ｃ、７
１ｄとが相互に折目線７２を介して連設された角筒状の
胴部７１と、この胴部７１の上端縁に折目線７４を介し
て連設された３枚の蓋フラップ７３ａ、７３ｂ、７３ｃ
と、胴部７１の下端縁に折目線７６を介して連設された
４枚の底フラップ７５ａ，７５ｂ，７５ｃ，７５ｄとか
ら構成されており、胴部７１を角筒状に起こすことによ
って、自然に底が形成される所謂ワンタッチカートンと
呼ばれるものである。なお、このカートン７０は、物品
の充填工程の直前に組み立てられ、それ以前は、胴部７
１の対角位置にある２本の折目線７２によって平板状に
折り畳まれ、前記底フラップ７５ａ，７５ｂ，７５ｃ，
７５ｄが、折目線７８によって胴部７１内に折り込まれ
た状態で輸送、集積される。

【００１２】前記保持手段１は、図１に示すように、前
記カートン用コンベア３の一側から直角方向に延びるス
ライドレール１１と、このスライドレール１１に沿って
進退するコラム１２と、このコラム１２に沿って昇降す
るロボットアーム１３と、このロボットアーム１３の先
端に回転自在に取り付けられたロボットハンド２０とに
よって構成されており、前記コラム１２及びロボットア
ーム１３の動きに伴って前記ロボットハンド２０が前記
カートン用コンベア３に対して接近離反及び昇降するよ
うになっている。なお、前記コラム１２、ロボットアー
ム１３及びロボットハンド２０は、図示しない制御手段
よってそれぞれを駆動するアクチエータで制御されるよ
うになっている。

【００１３】前記ロボットハンド２０は、図２に示すよ
うに、対向する一対の支持プレート２１と、この両支持
プレート２１の後端部に、両端が固定されたハンドベー
ス２２とによってハンドフレームが形成されており、前
記支持プレート２１の前端部が、支軸２３ａ及びベアリ
ング２３ｂとを介して、前記ロボットアーム１３の先端
に回転可能に支持されている。

【００１４】前記ロボットアーム１３には、ステッピン
グモータ２４が取り付けられており、このステッピング
モータ２４の回転軸に取り付けられたタイミングプーリ
２４ａと、前記支軸２３ａの一方に取り付けられたタイ
ミングプーリ２３ｃとにタイミングベルト２５がかけら
れている。従って、前記ステッピングモータ２４が作動
するとその回転駆動力がタイミングベルト２５を介して
前記支軸２３ａに伝達され、前記ハンドフレーム全体が
回転するようになっている。

【００１５】前記ハンドベース２２の前面にはスライド
レール２６が取り付けられており、このスライドレール
２６に、前記カートン７０の両端板７１ｃ、７１ｄに外
方から当接してカートン７０の位置決めを行う一対のク
ランプ３１ａ、３１ｂが開閉可能に支持されている。前
記クランプ３１ａは、カートン７０を位置決めする際に
開閉動作して他方のクランプ３１ｂとの間に胴部７１を
挟み込むが、他方のクランプ３１ｂは、カートン７０の
両端板７１ｃ、７１ｄ間の長さに合わせて一旦位置調整
が行われた後は、その調整位置に保持される。

【００１６】前記クランプ３１ａは、前記ハンドベース
２２の裏面側にシリンダーベース２７ｄを介して取り付
けられたコンパクトシリンダ２７の駆動シャフト２７ｂ
に連結部材２７ｃによって連結されており、前記コンパ
クトシリンダ２７が作動することで、クランプ３１ａが
カートン７０の解放位置αと当接位置βとの間で移動す
るようになっている。

【００１７】また、前記クランプ３１ｂは、前記ハンド
ベース２２に支持部材２８ａによって、回転可能に支持
されたボールねじ２８に螺合している。このボールねじ
２８の端部には、プーリ２８ｃが取り付けられており、
このプーリ２８ｃと、前記ハンドベース２２の裏面側に
取り付けられたステッピングモータ２９の回転軸に取り
付けられたタイミングプーリ２９ｂとにタイミングベル
ト３０がかけられている。従って、前記ステッピングモ
ータ２９を作動させると、その回転駆動力がタイミング
ベルト３０を介して前記ボールねじ２８に伝達され、こ
のボールねじ２８の回転によってクランプ３１ｂが前記
スライドレール２６に沿って移動して、その位置調整が
行えるようになっている。

【００１８】なお、前記ハンドベース２２には、複数の
近接スイッチ２２ａが所定位置に取り付けられており、
これらの近接スイッチ２２ａによってクランプ３１ｂが
検出されると、その検出信号に基づいて図示しない制御
手段がステッピングモータ２９の作動を停止させ、クラ
ンプ３１ｂが必要以上に移動しないようになっている。

【００１９】前記クランプ３１ａ、３１ｂは、図２ない
し図４（図３及び図４では、前記ボールねじ２８等の一
部の構成要素を省略してある。）に示すように、前記ス
ライドレール２６に係合して摺動するスライダ３２ａ、
３２ｂと、このスライダ３２ａ、３２ｂに固定されたプ
レート３３ａ、３３ｂと、このプレート３３ａ、３３ｂ
の端部に固定された把持板３４ａ、３４ｂとから構成さ
れており、前記プレート３３ａ、３３ｂの前面（図３に
示すように、前記把持板３４ａ、３４ｂによってカート
ン７０を挟み込んだ状態でカートン７０の側板７１ａに
対向する面）には、吸引手段として、３個の吸引口３５
ａ及び３５ｂ、３５ｃ（図４参照）が形成されている。
この吸引口３５ａ及び３５ｂ、３５ｃはそれぞれプレー
ト３３ａ、３３ｂの一方の側面に取り付けられたタッピ
ング３６ａ、３６ｂ、３６ｃに連通しており、このタッ
ピング３６ａ、３６ｂ、３６ｃ及び吸引ホース３７ａ、
３７ｂ、３７ｃを介してコンプレッサ等の吸引装置（図
示せず）に接続されている。

【００２０】また、前記クランプ３１ｂには、プレート
３９ｂを介して、図３に示すように、カートン７０を挟
み込んだ状態でカートン７０の側板７１ａの物品充填口
近傍に対向する、補助吸引手段としての吸引ヘッド３９
が取り付けられており、この吸引ヘッド３９も吸引ホー
ス３９ａを介して前記吸引装置に接続されている。

【００２１】従って、図３に示すように、前記クランプ
３１ａ、３１ｂに挟み込まれることによって位置決めさ
れたカートン７０は、その胴部７１の側板７１ａの底部
側が吸引口３５ａ及び３５ｂ、３５ｃに吸引され、前記
プレート３３ａ、３３ｂに吸着されることによってクラ
ンプ３１ａ、３１ｂに保持されると共に、前記吸引ヘッ
ド３９によって側板７１ａの物品充填口近傍が吸着され
て僅かに持ち上げられるようになっている。

【００２２】前記充填手段２は、図１及び図５に示すよ
うに、前記カートン用コンベア３を挟んで前記保持手段
１と反対側に配設されており、高い位置に配設された前
記物品用コンベア４によって搬送されてきた物品Ｍを、
その搬送レベルから、低い位置に配設された前記カート
ン用コンベア３の高さ、即ち充填レベルまで垂直方向に
搬送する物品Ｍの垂直搬送機構４０と、物品用コンベア
４によって搬送されてきた物品Ｍを前記垂直搬送機構４
０に移す移送機構５０と、前記垂直搬送機構４０によっ
て充填レベルまで搬送された物品Ｍを物品充填位置に待
機しているカートン７０内に充填する充填機構６０とか
ら構成されている。

【００２３】前記垂直搬送機構４０は、前記物品用コン
ベア４の端部の前記カートン用コンベア３側に配設され
ており、物品Ｍを載置する昇降テーブル４１と、この昇
降テーブル４１を前記搬送レベルと充填レベルとの間で
昇降させるアクチエータ４２と、前記昇降テーブル４１
上に設けられた物品Ｍの位置決めを行う位置決め部４３
とによって構成されている。

【００２４】前記位置決め部４３は、図５に示すよう
に、前記昇降テーブル４１の両側に起立した対向する一
対のプレート４３ａ、４３ｂによって構成されており、
一方のプレート４３ａは前記昇降テーブル４１に固定さ
れているが、他方のプレート４３ｂは、図示しないアク
チエータによって、一方のプレート４３ａに対して接近
離反するようになっている。従って、この一対のプレー
ト４３ａ、４３ｂ間に物品Ｍを挿入して挟み込むことに
よって、物品Ｍが所定位置に位置決めされる。

【００２５】前記移送機構５０は、前記物品用コンベア
４の上部に配設されており、物品用コンベア４の端部に
充填すべき所定数の物品Ｍが蓄積されたときに、その搬
送レベルまで上昇している前記昇降テーブル４１上に物
品Ｍを押出すプッシャ５１と、このプッシャ５１の動作
タイミングにあわせてその押出位置に、充填すべき所定
数の物品Ｍを供給するためのストッパ５２、５３、５４
とによって構成されている。

【００２６】前記ストッパ５２は、前記プッシャ５１が
物品Ｍを昇降テーブル４１側に押し出しているときは、
搬送路を遮断することによって、次々と搬送されてくる
物品Ｍを前記押出位置の手前でストックするが、図示し
ないセンサによってストックされる物品Ｍの数をカウン
トしており、充填すべき物品数だけセンサがカウントす
ると、更に手前のストッパ５３が降下して搬送路を遮断
し、それ以上ストッパ５２側に物品が搬送されないよう
になっている。そして、前記プッシャ５１が所定数の物
品Ｍを昇降テーブル４１に押し出した後、初期位置に復
帰すると、前記ストッパ５２が上方に移動して搬送路を
解放し、ストックされた所定数の物品が前記押出位置に
搬送され、ストッパ５４に当接して所定の押出位置に位
置決めされる。なお、前記ストッパ５４は常時閉じられ
ており、所定数の物品Ｍが所定の押出位置に搬送されな
かった場合、あるいは図示しない他の検知手段によって
異常と判断された場合に開いて、その物品Ｍを排出する
ようになっている。

【００２７】前記充填機構６０は、前記物品用コンベア
４の下方に配設されたプッシャ６１と、前記垂直搬送機
構４０とカートン用コンベア３との間に配設された充填
用テーブル６２と、物品充填位置に待機したカートン７
０に物品Ｍを充填する前にそのカートン７０の蓋フラッ
プ７３ｂ、７３ｃの内側に挿入されて、蓋フラップ７３
ｂ、７３ｃを物品Ｍの充填路から退避させた後、物品Ｍ
をカートン７０内に案内するマウス６３（図７参照）と
から構成されている。

【００２８】前記マウス６３は、カートン７０の蓋フラ
ップ７３ｂ、７３ｃの内側に挿入可能な対向する一対の
ガイド板６３ａ、６３ｂと、両ガイド板６３ａ、６３ｂ
を相互に接近離反させると共に待機したカートン７０に
対して進退させるアクチュエータ（図示せず）とから構
成されており、このアクチエータが、両ガイド板６３
ａ、６３ｂを相互に接近させた状態でカートン７０の蓋
フラップ７３ｂ、７３ｃの内側に挿入した後、ガイド板
６３ａ、６３ｂ相互に離反させることによって、蓋フラ
ップ７３ｂ、７３ｃを外側に開いて物品Ｍの充填路から
退避させて物品Ｍの充填路を確保すると共に、物品Ｍを
カートン７０内に案内するようになっている。なお、こ
のマウス６３は、種々のカートンに対応できるように、
最大のカートンに合わせてそのガイド板６３ａ、６３ｂ
の高さを設定するのが好ましい。また、図５において、
マウス６３は、一方のガイド板６３ａに対して他方のガ
イド板６３ｂが接近離反するように構成されているが、
両ガイド板６３ａ、６３ｂが相互に接近、離反する構成
を採用することもできる。

【００２９】前記垂直搬送機構４０によって充填レベル
まで搬送された物品Ｍは、前記プッシャ６１によって、
充填用テーブル６２側に押出され、更にプッシャ６１に
よって、カートン７０内に充填される。なお、充填作業
の詳細については後述する。

【００３０】図６は、前記充填手段２及び物品用コンベ
ア４の変形例を示している。概略構成は前記充填手段２
及び前記物品用コンベア４と同様ゆえ、同一構成要素に
は同一符号を付してその説明を省略し、異なる部分につ
いて説明する。

【００３１】図６に示す物品用コンベア４は、３つのコ
ンベア４ａ、４ｂ、４ｃから構成されており、各コンベ
ア４ａ、４ｂ、４ｃは、物品Ｍの搬送方向に沿って直列
に接続されているが、コンベア４ａの下にコンベア４ｂ
を、コンベア４ｂの下にコンベア４ｃをそれぞれ配設す
ることで、コンベア４ａ、４ｂ、４ｃ間で段差をつけて
ある。従って、コンベア４ａによって搬送されてきた物
品Ｍは、コンベア４ｂに乗り移るときに９０度反転し、
更にコンベア４ｃに乗り移るときに９０度反転すること
になる。このようにコンベア４を複数のコンベア４ａ、
４ｂ、４ｃに分割して段差をつけることによって、小箱
包装された物品Ｍの表示面をカートン７０の表示面に一
致させることができる。なお、そのコンベア４の分割数
は前工程との関係において、適宜設定すればよい。な
お、図６において、５はストッパ５４が開いて物品Ｍを
排出する際に使用される排出用コンベア、５５は物品Ｍ
を検出、カウントするセンサ、５６は小箱包装された物
品Ｍの反転不良を検出するための画像処理装置である。

【００３２】図６に示す充填手段２は、物品Ｍを２段積
みにしてカートン７０に充填する場合に使用されるもの
である。上述した垂直搬送機構４０では、プッシャ５１
によって物品Ｍがコンベア４から昇降テーブル４１に移
送されると、その昇降テーブル４１が直ちに充填レベル
まで降下するようになっているが、この垂直搬送機構４
０では、図６に示すように、最初に物品Ｍが昇降テーブ
ル４１に移送されると、昇降テーブル４１が物品Ｍの高
さ分だけ降下し、その位置で一旦停止する。そして、次
の物品Ｍがプッシャ５１によって押出され、物品Ｍが昇
降テーブル４１上で２段積みにされた後、充填レベルま
で降下するようになっている。このように、昇降テーブ
ル４１を２段階で降下動作させるようにしておくと、基
本構成を変更することなく、カートンへの物品Ｍの段積
み充填が可能となり、汎用性が高まるといった効果があ
る。

【００３３】以上のように構成された保持手段１及び充
填手段２による、物品Ｍのカートン７０への充填作業に
ついて図７を参照しながら説明する。まず、同図（ａ）
に示すように、物品Ｍを載置した昇降テーブル４１が充
填レベルまで降下すると共に横向きに載置された状態で
カートン７０が前記カートン用コンベア３によって物品
充填位置付近に搬送されてくる。

【００３４】次に、同図（ｂ）に示すように、搬送され
てきたカートン７０をクランプ３１ａ、３１ｂに挟み込
んで位置決めすると共にカートン７０を吸着することに
よって保持する。そして、このクランプ３１ａ、３１ｂ
が前記充填用テーブル６２側に移動して蓋フラップ７３
ａを充填用テーブル６２の下方側へ差し込んでカートン
７０を所定の物品充填位置に保持する。このとき、吸引
ヘッド３９によって側板７１ａの物品充填口近傍が吸着
されて僅かに持ち上げられている。

【００３５】そして、同図（ｂ）に示すように、前記マ
ウス６３がカートン７０の蓋フラップ７３ｂ、７３ｃの
内側に挿入された後、相互に離反することにより、その
蓋フラップ７３ｂ、７３ｃを外側に開いて物品Ｍの充填
路から退避させ、物品Ｍの充填路を確保する。

【００３６】その後、同図（ｃ）に示すように、昇降テ
ーブル４１上の物品Ｍがプッシャ６１によって前方の充
填用テーブル６２側に押し出され、前記マウス６３によ
って案内されながらカートン７０内に充填される。この
とき、上述したように、上位側の側板７１ａの物品充填
口近傍が吸引ヘッド３９に吸着されて僅かに持ち上げら
れているので、側板７１ａの先端部が物品Ｍの充填作業
の妨げとはならず、円滑に充填作業が行える。なお、図
７（ｃ）では、マウス６３を省略してある。

【００３７】物品Ｍが完全にカートン７０に充填される
と、同図（ｄ）に示すように、マウス６３が後退すると
共に、クランプ３１ａ、３１ｂ（ロボットハンド２０全
体）が９０度回転して、カートン７０を立てた状態でカ
ートン用コンベア３上に載せ、その保持を解除すると、
物品Ｍが充填されたカートン７０は次工程である蓋閉ス
テーションに搬送される。

【００３８】以上のように、この保持手段１は、カート
ン７０を保持する際に、補助吸引手段としての前記吸引
ヘッド３９によってカートン７０の上位側の側板７１ａ
の物品充填口近傍を吸着支持しているため、物品充填時
に側板７１ａが垂れ下がることがなく、確実に物品Ｍを
カートン内７０に充填することができる。これによっ
て、従来のように、カートンの胴部内面に沿う門型のマ
ウスによって、カートンの垂れ下がりを防止する必要が
なく、上述したような汎用性の高いマウス６３を使用す
ることができるので、装置全体の汎用性も高くなり、カ
ートンが変更された時の段取り替えも容易に行える。

【００３９】なお、この実施形態においては、前記吸引
ヘッド３９によってカートン７０の上位側の側板７１ａ
を吸引して僅かに持ち上げるようにしているが、側板７
１ａを少なくともフラットな状態に支持できればよい。
また、この実施形態においては、物品Ｍをカートン７０
内に案内するマウス６３を使用しているが、保持手段１
によるカートン７０の位置決めと、充填手段２の位置決
め部４３による物品の位置決めとによって、カートン７
０への物品Ｍの充填が確実に行えるようであれば、特に
マウス６３を使用しなくてもよい。

【００４０】

【発明の効果】以上のように、この発明の物品充填装置
は、カートンを所定の物品充填位置に保持する保持手段
を、胴部の起立した両端板に外方から当接してカートン
を位置決めする開閉可能なクランプに、前記胴部に吸着
する吸引手段と上位側の側板の物品充填口近傍に吸着す
る補助吸引手段とを取り付け、前記吸引手段によってカ
ートンをクランプに保持すると共に前記補助吸引手段に
よって上位側の側板の物品充填口近傍を支持するように
したため、上位側の側板が垂れ下がることがなく、物品
の充填作業の妨げにならない。

【００４１】従って、従来の物品充填装置のように、充
填手段の一構成要素であるマウスによってカートンの上
位側の側板の垂れ下がりを防止する必要がなく、マウス
を、カートンの起立した両端板に当接する開閉可能な一
対のガイド板によって構成することができる。

【００４２】このため、ガイド板の高さを最大のカート
ンを基準に設定しておけば、物品を充填すべきカートン
に変更が生じた場合でも、マウス自体を取り替えること
なく十分に対応でき、段取り替えが容易に行えるといっ
た効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明にかかる一実施形態の物品の充填ステ
ーションを示す概略構成図である。

【図２】同上のロボットハンドの詳細を示す平面図であ
る。

【図３】同上のクランプを示す斜視図である。

【図４】図３のＸ−Ｘ線に沿った矢視図である。

【図５】同上の物品の充填手段の概略を示す斜視図であ
る。

【図６】物品充填手段の変形例を示す斜視図である。

【図７】カートンへの物品の充填作業を示す工程図であ
る。

【図８】組み立てられたカートンを示す斜視図である。

【図９】同上の底面図である。

【図１０】従来例を示す斜視図である。

【符号の説明】

１保持手段２充填手段３カートン用コンベア４物品用コンベア２０ロボットハンド３１ａ、３１ｂクランプ３５ａ、３５ｂ、３５ｃ吸引口３９吸引ヘッド４０垂直昇降機構５０移送機構６０充填機構６１プッシャ６２充填用テーブル６３マウス７０カートン

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】対向する一対の側板と対向する一対の端板
とによって角筒状の胴部が形成されたカートンを、前記
端板が起立状態で物品充填口が横向きになるように、保
持手段によって所定の物品充填位置に保持し、そのカー
トンの物品充填口から前記胴部に充填手段によって物品
を充填するカートンへの物品充填装置において、前記保持手段が、前記胴部の起立した両端板に外方から当接して前記カー
トンを位置決めする開閉可能なクランプと、このクラン
プを開閉動作させる駆動手段と、前記クランプに取り付
けられ、前記胴部に吸着して前記カートンを前記クラン
プに保持する吸引手段と、前記クランプに取り付けら
れ、上位側の前記側板の物品充填口近傍を吸着して前記
物品充填口を所定形状に保持する補助吸引手段とを備え
ていることを特徴とするカートンへの物品充填装置。