JPH0442638B2

JPH0442638B2 -

Info

Publication number: JPH0442638B2
Application number: JP58096990A
Authority: JP
Inventors: Kenichiro Sadakane; Fumio Tomizawa; Chikara Sato; Norihiko Ozaki; Shinji Naito; Masanaga Sasaki; Takehiro Mizuno
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 1983-06-02
Filing date: 1983-06-02
Publication date: 1992-07-14
Also published as: JPS59223555A

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の利用分野〕本発明は、例えば原子力発電プラントにおける
原子炉のごとく、作業員が容易に接近することの
できない格納容器内の各種機器、配管等を監視す
る格納容器内点検装置を格納容器外へ搬出し、或
いは、格納容器外から内部へ搬入する機構に関す
るものである。

〔発明の背景〕

原子炉発電プラントを例として説明すると、原
子炉を主要構造とする圧力容器と、その周りに設
けられた各種機器、配管ならびに弁等を内包し、
外部環境への放射能漏れを防ぐための原子炉格納
容器が設けられている。

通常運転中においても、上記設備機能が正常に
動作しているかどうかを監視しておき、もし内部
に異常状態が発生した場合でも、早期に異常の内
容、その個所を発見し、未然に事故を防止するこ
とについての要請が強い。

運転中は原子力発電プラント特有の放射能さら
には高温のため、現場作業員の立入りが実質上困
難である。従つて、修理、保守する場合には、プ
ラントの運転を停止する必要があるが、このため
正確な異常個所を発見するまでに時間がかかると
いう問題点があつた。

このような背景の下に、遠隔にて原子炉格納容
器内の情報を収集する点検装置が開発されつつあ
る。

第図１は、格納容器内点検装置の機能ブロツク
を示す。点検車１は格納容器３（以下、PCV３）
内の主要機器周り１０，１１，１２，１３に敷設
された点検ルート２０に沿つて巡回する。点検車
１には、温度計、湿度計、テレビカメラ、放射線
量率計、マンクロホンなど、機器監視および環境
モニタリング用検出器が搭載されていて、移動し
ながら測定することを特徴としている。ここで得
られたデータは、PCV外に設置した操作盤３０
へ送出される。従つて、プラトン運転監視が遠隔
化できること、特に、故障内容が本点検装置によ
つて把握できれば、プラトン運転を停止する前に
修理・保守の準備ができるので、現場作業員の放
射線被曝低減をはかることができる。また、修理
時間も短縮できるので、プラトン稼働率向上に寄
与できる。

一方、点検装置については、プラトンが運転中
は、PCV３内への立入りができないので、もし
装置が故障した場合、或いは部品が劣化した場合
などは、PCV３の気密性を保持したままで、点
検車１を回収し、故障或いは部品交換後再再び点
検車１をPCV３内へ復帰させる機構が必要であ
る。

従来、モノレール軌道上を走行する点検車１を
PCV３外へ回収する装置としては、 (1) PCV３から外部へ通ずる途中に設けられた
気密室に、水平走行するように可動レールを配
置し、気密室内外に敷設した各固定レールへ連
結するように設ける。点検車１に自走機能を設
けることにより、固定レールから可動レール
へ、或いは可動レールから固定レールへ移動さ
せ搬出入する装置、あるいは、点検車１とは別
体に救援車を設置して点検車１に連結して該点
検車１をPCV外へ誘導する装置が公知である。
しかし、この装置においては点検車１のけん引
装置（例えばトロリーチエーン）の他に自走式
の駆動装置を組込む必要があり、全体的に点検
車が大型化する。このため、各種プラント機
器、配管等が設置されたPCV３内では点検車
１の移動範囲が制限される。また、通常運転中
は自走式駆動装置は動作せず待期状態にあるの
で、年に１回程度の使用頻度しかない自走式駆
動装置の信頼性を確保するためには、ある間隔
をおいてサーベランスチエツクの必要も生じ
る。

(2) また、点検車と駆動車を連結し、点検車が可
動レールに乗り移つたときに上記連結器を分離
し、可動レールを気密室に引き入れる装置も提
案されている。しかしこの装置は点検車の他に
これをけん引するための駆動車と連結器が必要
となるので、けん引部の機構が複雑となる。点
検車は、可動レール上になければ分離できない
様になつているので、気密室は必ず可動レール
付きの部屋しか導入の対象とならない。また、
点検車１を分離しPCV３の外へ搬出する装置
であるため、点検車１に自走機能がなくても問
題なかつた。しかし、いつたん修理・保守した
後再びPCV内へ搬入するときは、可動レール
上の点検車１の停止位置精度が良くなければな
らない。また、連結器にバネ機構を使用すれ
ば、熱ぼう張による位置ずれのため駆動車側の
連結器と点検車側の連結器がうまくかみ合わな
い場合が生じる。従つて、搬入まで考えれば位
置微調整が必要となる。

また、例えば特開昭56−114791号公報に記載さ
れているように、点検車を原子炉格納容器内に走
行させる走行路と、この走行路にそつて点検車を
駆動車を駆動させる走行駆動装置と、原子炉格納
容器壁に設けられ、点検車を収納させる気密室と
を有し、上記点検車が気密室内に収納するとき、
駆動装置から分離するものが提案されている。

しかるに、上記の従来技術では、原子炉格納容
器内に扉を介して隣接する気密室の通常の出入口
を同一走行路にそつて点検車が出入するため、通
常の出入りに支障をきたすという問題があつた。

また、点検車が駆動装置から分離したのち、チ
エンとリンク機構を用いて気密室内に搬入するた
め、構成が複雑で操作が面倒になるという問題が
あつた。

したがつて上記前者の問題を解決するためには
通常の出入口を点検車が入るときにするか、ある
いは出入しないようにすることが必要である。

また、後者の問題を解決するためには、点検車
が重力にて走行するようにする必要がある。

〔発明の目的〕

本発明の上述の事情に鑑みて為され、気密室の
通常の出入口を移動体が入るときのみあるいは全
く出入しないようにして通常の出入りに支障をき
たさないようにし、かつ移動体に自走機能を付加
することなく、該点検車を気密室外へ搬出し、搬
入復元することのできる格納容器内点検装置の搬
出、入装置を提供することを目的とする。

〔発明の概要〕

上記の目的を達成するために、第１の発明は、
第１の部屋に設置した軌道と、上記の軌道に案内
される移動体と、上記の移動体を索引して走行せ
しめる手段と、上記の第一の部屋内に少くとも１
部分を設置し、上記第１の部屋内に扉を介して隣
接するとともに、内部に上記の軌道に接続する可
動レールを有する第２の部屋と、上記の移動体が
上記の第２の部屋に収納されるとき走行駆動装置
から分離させ、上記の可動レールの移動によつて
搬出入させる格納容器内点検装置の搬出入装置に
おいて、前記の第２の部屋の天井に前記の扉を設
置するとともに、該扉の上方に前記の軌道を設置
し、かつ前記の移動体を上記の軌道に対して係脱
する手段と、係脱した上記移動体を上記の第２の
部屋まで搬出入する手段を設けたことを特徴とす
る。

また、上記の目的を達成するために、第２の発
明は、第１の部屋に設置した軌道と、上記の軌道
に案内される移動体と、上記の移動体を索引して
走行せしめる手段と、上記の第１の部屋内に少く
とも１部分を設置し、上記第１の部部屋内に扉を
介して隣接するとともに、内部に上記の軌道に接
続する可動レールを有する第２の部屋と、上記の
移動体が上記の第２の部屋に収納されるとき走行
駆動装置から分離させ、上記の可動レールの移動
によつて搬出入させる格納容器内点検装置の搬出
入装置において、前記の第２の部屋の側面および
天井に前記の扉を設け、かつ前記の軌道から分岐
して上記の第２の部屋の側面に有する扉を通つて
上記の第２の部屋内に達する下り勾配の軌道と、
前記の軌道から分岐して上記の第２の部屋の天井
の扉の上方に達する上り勾配の軌道と、上記の第
２の部屋の天井を通つて上記の上り勾配の軌道に
搬出する手段とを設けたことを特徴とする。

〔実施例〕

次に、本発明の一実施例を第２図乃至第１０図
について説明する。

第２図は本実施例における点検車１の懸架と索
引駆動手段との概要的な説明図である。

点検車１の重量は、台車８および走行ローラ８
ａを介して案内軌条４によつて支承してある。

７は索引軌条で、この中にトロリーチエーン５
を設けてある。上記のトロリーチエーン５に取付
けたフツク６が台車８に対して係脱自在に係合し
このトロリーチエーンン５を駆動することによつ
て台車８及び点検車１を走行せつめ得る構造であ
る。

点検車１を軌道に沿つて移動させる主な方法と
しては、トロリーチエーン５によるけん引の他に
点検車１本体に自走機能を持たせる方式、エアを
使つて点検車１本体を押し出す方法なども考えら
れる。しかしながら、PCV内の点検ルートを想
定した場合、水平部だけでなくほぼ垂直に近い上
り、下りの場所が存在するので、安定走行あるい
は走行路断面の縮少化の点検から、トロリーチエ
ーンけん引方式が本装置には適している。

第１図に示したPCV３の中に、第２図に示し
たような軌道と走行体（本例においては台車８と
点検車１）を設けた場合、これをPCV３外に誘
導したり、PCV３外からPCV３内に復元誘導す
ることについて技術的な困難が有る。

上記の問題を解決するため、本発明の実施方法
に関して次のような各種の実施例が考えられる。

(1) 第３図について後に詳述するように、走行レ
ール９からの分岐レールによつて、気密室２へ
点検車１が重力によつて誘導され走行レール９
へは気密室２から重力によつて復帰する誘導方
式（以下、重力走行搬出入方式という）。

(2) 第１０図について後に詳述するように、
PCV壁１００にPCV３の内外を結ぶ水槽等を
設け、その液中を通過させて搬出入する方式
（以下、液中貫通方式という）。

(3) 第１１図について後に詳述するように、走行
レール９を気密室２の上部に設け、気密室２の
天井から点検車１を搬出入する方式（以下、気
密室天井搬出入方式という）。

上述の各方式の実施例について、以下、順次に
説明する。

第３図は、重力走行搬出入方式のシステム概要
を示したものである。本図を用いて、重力走行搬
出入方式の概要を示し、その後、各部の具体的な
実施例を示す。点検車１は通常走行レール９上を
トロリーチエーン５によつて走行している。気密
室２に点検車１を搬入する時は、点検車１を走行
ルート９の分岐点１２０まで移動させる。そこで
分岐ルート２１を制御して搬入レール１２２に接
続し、点検車搬出入扉１１１を開く。搬入レール
１２２は下り坂になつているので、点検車１は重
力によつて気密室２の中に移動する。次に、点検
車１を走行レール９に復帰させる方法の概要を説
明する。気密室２の天井を開く。その後、点検車
１を昇降レール１２５ごと昇降装置（図示を省略
する）で持ち上げ、昇降レール１２５を復帰レー
ル１２３に接続する。この時、分岐レール１２１
を復帰レール１２３に接続しておく。復帰作動に
おいても搬入の際と同様、下り坂になつているの
で、点検車１は重力によつて復帰レール１２３を
走行し、走行レール９に復帰する。以下、具体的
な実施例を用いて説明する。第４図は分岐機構の
一実施例を示した図である。分岐レール１２１
は、通常は索引軌条７のある走行レール９側に接
続されている。分岐レール１２１は、分岐レール
駆動棒１２６によつて昇降回動され、搬入レール
１２２や復帰レール１２３へ接続させる。分岐レ
ール１２１の位置置決めは、分岐レール駆動棒の
移動量によつて可能である。第５図は分岐点にお
ける搬入ルートへの分岐制御の方式を示した図で
ある。搬入レール１２１に分岐する時をまず説明
する。４輌連結の点検車１は、各車輌ともフツク
６をフツクかけ１２７に係合され、けん引されて
走行レール９に沿つて移動する。フツクかけ１２
７は弁状になつておりフツク６とフツクかけ１２
７の関係は、フツク６をフツクかけ１２７の中に
さし込んだだけの状態になつている。点検車１が
分岐点にくると、索引軌条７は走行ルート側に、
点検車１は搬入レール１２１側にくる。この時、
索引軌条７に連結されているフツク６は、フツク
かけ１２７から自動的にぬけて、索引軌条７とと
もに走行レール９側に行き、フツクかけ１２７は
点検車１とともに搬入レール１２１側に行く。

本第５図および次の第６図において、複数個の
フツク６及びフツクかけ１２７を個々に区別して
説明する都合上、たとえばフツク６イ，６ロ，ズ
ツクかけ１２７イ，１２７ロというように図面参
照番号に片仮名を付設して識別してある。

最後尾の車輌のフツクかけ１２７ニからフツク
６ニがぬけるまで、点検車１はトロリーチエーン
によつて駆動される。すべてのフツクかけ１２７
からフツク６がぬける以前に点検車１が重力によ
つて走行するように搬入レール１２１の斜度を決
定する。第６図を用いて、分岐点における復帰レ
ールから走行レールへの復帰方法を説明する。点
検車１は、最後尾から復帰レール１２３をくだつ
てくる。フツク６ホは丁度、点検車１が分岐点で
走行レール９に合流する時に最後尾の車輌のフツ
クかけ１２７ニに、さし込める位置にくるように
光センサ１２８で位置決めされている。そこで、
最後尾の車輌のフツクかけ１２７ホに一度フツク
６ホがかかつたら、後はトロリーチエーン５によ
つて点検車を駆動できる。

第７図は気密室２とPCV３内および気密室２
とPCV３内との間の点検車搬出入扉１１１にお
ける実施例の構成を示したものである。点検車搬
出入扉１１１における案内軌条４は、点検車搬出
入扉１１１付近の部分が、気密室２内に収納でき
る構造となつている。第８図は案内軌条４の一部
分１０３を伸縮自在に構成して扉の気密を妨げな
いようにした部分の斜視図である。伸縮案内軌条
１０３にはラツク１０７がつけられ、ピニオン１
０８をモータ１０９で駆動されることによつて、
伸縮案内軌条１０３を往復矢印Ｅのように伸縮駆
動する。

接触センサ１１０がPCV３内側の案内軌条４
の端面１１２に接触したことにより、伸縮案内軌
条１０３がPCV３内にある案内軌条４に確実に
接続されたことを検知する。また、接触センサ１
１０が気密室２又はサブ気密室１０１内にある案
内軌条４の端面１１３に接触したことにより、点
検車搬出入扉１１１が閉じる時に、伸縮案内軌条
１０３がその開閉動作の妨害とならない程十分に
格納されたことを検出する。以上の説明により案
内軌条４は、点検車搬出入扉１１１における気密
性保持の妨げとならない。しかし、索引軌条７に
は、第２図に示したように点検車１の駆動用のト
ロリーチエーンを内蔵しているため、案内軌条４
のように伸縮させて扉との干渉を回避することは
困難である。そのため、点検車搬出入扉１１１
は、第７図の矢印１１４のごく索引軌条７の中心
から左右に開閉できるような構造とする。点検車
搬出入扉１１１は気密室内外の気密を保持するよ
うな構造となつている。例えば、点検車搬出入扉
１１１において、両開閉扉の接触部および両開閉
扉と索引軌条７との接触部は、ゴム等のシール材
で構成されている。第９図は気密室２内の索引軌
条７に対する気密保持手段の一実施例を示したも
のである。索引軌条７の下方の溝孔状の開口部は
ゴム等の弾力性のあるシール材１０２で覆い、点
検車１にトロリーチエーン５からの動力を伝える
フツク６が通過する際は、左右に開く構造となつ
ている。

このように気密室搬出入扉１１１における搬入
レールが構成されているので、気密室２の気密を
保持することができる。また、気密室２から復帰
ルート１２３へ昇降レール１２５毎点検車１を移
動させる機構は、気密室天井搬出入方式と同一で
ある。

つぎに、点検車１の誘導方式(5)の液中貫通方式
について説明する。

第１０図はPCVの壁１００の一部に液槽４１
０を設け、点検車１を通過させる方式の概念図で
ある。同図ａは貫通部の水平断面図、ｂは垂直断
面図である。矢印４１１はPCV３の内側、矢印
４１２はPCV３の外側を示す。けん引軌条７、
および案内軌条４は液槽４１０を貫通してPCV
３の外側へ誘導された後、再び液槽４１０を通し
てPCV３内へ戻される。従つて、点検車１はけ
ん引軌条７、案内軌条４に沿つてPCV３外へ搬
出することができる。この場合、点検車１は防水
型にする必要がある。通常運転中はPCV内部は
外部に対し負圧に保持されている。もし、内部に
異常が発生し瞬間的に圧力が上昇したときは液槽
４１０内の液体が飛散してしまい、PCV３内の
気密が破壊されてしまう虞れがある。このため、
PCV３の外部に液槽４１０とけん引軌条７と案
内軌条４とを囲む第２の気密室（図示せず）を設
置することで対処できる。

つぎに、気密室天井搬出入方式について説明す
る。第１１図は、気密室の天井を通して点検車１
を出し入れする方式の概念図である。

PCV内に敷設した点検ルートの案内軌条４を、
気密室２の上部まで敷設延長する。気密室２の天
井には開閉ドア３０１を設け、点検ルートに沿つ
て点検車１を開閉ドア３０１の真上まで誘導す
る。開閉ドア３０１の真上位置まできたことは、
例えばリミツトスイツチにより検出することがで
きる。検出されると、開閉ドア３０１を開け、後
で説明する着脱装置によりけん引軌条７あるいは
案内軌条４から点検車１を切り離す。

着脱装置に点検車１が受け取られると開閉ドア
３０１を閉め、気密室２内の汚染された空気を外
気と入れかえ清浄にする。

このように、点検車１を気密室２の天井から出
し入れすれば、けん引軌条７あるいは案内軌条４
を気密室ドア３０２の前面近くに敷設する場合と
違つて、気密室２の通常の出入りに何ら支障をき
たすことはない。また、動方向のみの自由度で着
脱が可能であるので、その手順は簡単となる。

本図の実施例のごとく、点検車１を計測器を搭
載した第１の車軸１ａと通信制御器を搭載した第
２の車輌１ｂとに分割した場合でも、下部より２
輌連結したまま同時に受ける形をとれるという長
所をもつ。

また、気密室のとなり保守室３０３を設け、こ
の保守室３０３の天井に開閉ドア（図示せず）を
設けて点検車１を出入れすれば、気密室２の外部
に取出す必要がなく、人が保守室３０３で修理、
保守後再び点検ルートに戻すことができる。

以上、点検車１を気密室２内へ、あるいは気密
室２近くへ誘導する方式について説明したが、次
に誘導された点検車１を着脱する方式について説
明する。

この着脱は、次の３種類が考えられる。

(1) 索引軌条７から着脱する方法。

(2) 台車８からの点検車本体のみの着脱する方
式。

(3) 案内軌条４からの着脱する方式。

まず、上記の(1)索引軌条７から着脱する方式の
実施例を第１２図に示す。点検車１に固着した一
対のドツグ２０１と、トロリーチエーン５に取付
けたフツク６とが係合している。上記の係合は索
引の方向にのみ拘束された状態で結合してあり、
点検車１は案内軌条４で自重を支持されている。
したがつて点検車１をこの走行レールから分離す
るには、案内軌条４の一部を切除した空間部Ａを
設けておくことにより、点検車１は空間部Ａの位
置に移動してきた時、下方に分離することが可能
となる。第１３図はドツグ２０１の構造を変えド
ツグ２０１に切り欠いた溝２０３を設け溝２０３
に垂直に軸２０２が円滑に組み合う軸受を備え、
さらに軸２０２を回転させるに要するモータ２０
４と軸２０２を接手等で固定している。軸２０２
はフツク６との結合部に於いて第１４図に示すよ
うに軸２０２をフツク６に設けた欠損部Ｂにゆる
やかに滑合できるよう軸２０２の外径を両側から
加工してある。したがつて第１３図の結合状態に
おいてモータ２０４により軸２０２を90度回転さ
せることにより第１５図のようにドツグ２０１と
フツク６とを分離することができる。第１６図は
点検車１を下方から押上げる動力を利用し、分離
させる実施例である。Ｔ型のフツク６の一対の開
閉レバー２０５をピン２０８で軸着し、開閉レバ
ー２０５の上方の一端部に緩衝器２０７を取り付
けてある。緩衝器２０７は内装してあるバネによ
り常時、ロツド２０９を突出せしめる方向に付勢
し、開閉レバー２０５の上端を左右に押し拡げて
いる。したがつて支点となるピン２０８とのてこ
作用により開閉レバー２０５の他端のつめ２１３
部が閉じた状態となつている。いま点検車１を下
方から押し上げ二重カム２０６のカム２１５がつ
め２１３を押し拡げカム２１５がつめ２１３を通
過したところで押し上げを停止すれば緩衝器２０
７の押圧によりつめ２１３は閉じ、二重カム２０
６と固定された点検車１はトロリーチエーン５の
フツク６と結合される。次に結合を分離する方法
としては、結合された状態からさらに点検車１を
押し上げると第１６図ｂの如く二段目のカム２１
６が再度つめ２１３押し拡げ一段目のカム２１５
より大きく開く。この状態から急速に点検車１を
下降させれば、緩衝器２０７の作用により開閉レ
バー２０５の閉じる時間を遅延させることができ
るため、二重カム２０６はつめ２１３と結合する
ことなく、下降することとなり点検車１はフツク
６から分離することができる。第１７図は、開閉
レバー２０５の開閉に形状記憶合金２１７を用い
た実施例を示す。通常の状態では同図ａのごとく
形状記憶合金２１７によりカム２１０は開閉レバ
ー２０５に懸架されている。いま、一例として冷
風吹付け器２１８から形状記憶合金２１７に冷風
を吹き付けると記憶状態に圧縮され、開閉レバー
２０５は開き、カム２１０は同図ｂに示すごとく
分離される。本実施例では低温状態で形状を記憶
させるものを用いたが、逆に高温状態において圧
縮形状記憶させるものを用いることも可能うであ
る。この場合は形状記憶合金２１７に直接電流を
通すことで実現できる。

以上、点検車１を着脱する方式のうち、第一の
手段としての、けん引軌条７から分離する実施例
について説明したが、次に台車８から点検車本体
のみを着脱する方式について説明する。

第１８図はけん引軌条７あるいは案内軌条４に
ある点検車において、台車８から点検車体２１９
のみを着脱する概略機構図で、同図ａは斜視図、
同図ｂは概要的な部分断面正面図である。

台車８と点検車本体２１９は開閉レバー２０５
とカム２１０ならびに信号と電力供給用のプラグ
２１１とリセプタクル２１２とで接続されてい
る。分離する場合はマニピユレータ３１０を伸ば
し、受け皿型ハンド３１１で点検車本体２１９を
把持する。第１６図、第１７図の実施例について
説明した方法と同様の方法で、開閉レバー２０５
を開いてマニピユレータ３１０を縮めれば分離で
きる。一方、台車８と点検車本体２１９を連結す
る場合は、開閉レバー２０５とカム２１０ならび
に信号・電力用プラグ２１１と信号・電力用リセ
プタクル２１２との位置合わせが必要である。位
置検出用センサ２１４はこのためのもので、例え
ば点検車本体２１９の上盤四隅に配列する。位置
検出用センサ２１４は反射型あるいは送・受光分
離型のもので、それぞれ点検車本体２１９および
台車８側に設置しても可能である。連結する場合
はマニピユレータ３１０を伸ばし、位置合わせが
完了した時点で信号・電力用リセプタクル２１２
をプラグ２１１に押込み、同時に開閉レバー２０
５を閉じればよい。

本実施例では有線の場合でも配線処理が不要と
なるので着脱が容易にできるという長所をもつ。

つぎに、上記(3)の案内軌条４から点検車１を着
脱する実施例について説明する。第２図に示した
ように索引軌条７と案内軌条４とを並用する場合
は、点検車１の重量は案内軌条４で支持されるの
で、けん引軌条７と点検車１とをつなぐフツク６
は懸架機能は必要なく、重力方向に対してはフリ
ーであつてもかまわない。

第１９図は、点検車１を案内軌条４ごと着脱す
る概略機構を示す。案内軌条４の一部を図に示す
様に切断しておき、分離軌条３０４を設ける。分
離軌条３０４は、支持体３０５によつて支承され
ている。すなわち、分離軌条３０４に取付けた支
持ピン３０６は、支持体３０５の先端に設けた誘
導穴３０７にささえられている。

点検車１が分離軌条３０４に乗り移つたこと
を、例えば分離軌条３０４に設けたリミツトスイ
ツチ（図示していない）によつて検出した後、分
離軌条３０４を矢印Ｈのように反時計まわりに回
転させれば容易に支持体３０５から切り離すこと
ができる。一方、分離軌条３０４を本線の案内軌
条４に復帰する場合は、押し上げながら時計まわ
りに回転させる。

分離軌条３０４の位置は、案内軌条４の任意の
場所に設定できるが、例えば、気密室２の開閉ド
ア３０１の真上に設ければ、下方向から容易に取
りばすし・取付けが可能である。

第２０図は、天井走行マニピユレータ３２０を
使つて上部から分離軌条３０４を把持し、着脱さ
せる動作原理図である。天井走行マニピユレータ
３２０は、分離軌条３０４の敷設方向と直角とな
る様に設けた走行レール３２１上を移動する。分
離軌条３０４を取りはずすときは、２本のマニピ
ユレータ３２０を下方向に伸ばし、両面からはさ
みつける。マニピユレータ３２０を同期させてわ
ずかだけ縮め、誘導穴３０７の穴の方向に合わせ
て水平方向にわずかだけ移動させ、再び下方向に
伸ばせば分離軌条３０４ごと支持ピン３０６から
切り離すことができる。

また、マニピユレータ３２０の手先部に柔軟性
をもたせれば、マニピユレータ３２０を水平方向
に移動させなくてもマニピユレータの伸縮のみで
切り離すことができる。

第２１図は案内軌条４から点検車１を着脱する
第２の実施例として、案内軌条４の一部を切り離
し、この空〓部から点検車１を取り出し、あるい
は取り付ける概略機構を示す。第２１図ａは斜視
図、同ｂは模式図である。点検車１を案内軌条４
から切り離す位置においては、案内軌条４をけん
引軌条７から下方に湾曲させて相対間隔を広げ
る。トロリーチエーン５に取付けられたフツク６
は、重力方向にはフリーであるので、この位置に
誘導されればフツク６と点検車１とは切り離され
る。切り離される際、案内軌条４の坂の傾きをな
だらかにし、空〓部に到らぬうちに点検車１が停
止する様にするか、案内軌条４の終端にストツパ
を設け、常時このストツパを働かせておいて、点
検車１を出し入れするときのみ遠隔にてストツパ
を解除するようにしておくこともできる。

一例として、本図ａの位置に点検車１が停止し
ている状態から取り出す場合、気密室２まで搬出
入用走行車３０９を導入する。この走行車３０９
の上部には、上下方向に伸縮可能なマニピユレー
タ３１０を搭載してある。マニピユレータ３１０
の先端部は、点検車１を保持するための受皿型ハ
ンド３１１が装着されている。気密室２の開閉ド
ア３０１を開け、マニピユレータ３１０を上方向
に伸ばし、点検車１を受皿型ハンド３１１で保持
する。点検車１の停止位置と開閉ドア３０１の位
置を予め合わせておけば、テレビカメラからの映
像を見る程度で容易に点検車１を受皿型ハンド３
１１におさめることができる。

この後、水平方向に搬出入用走行車３０９を移
動させ、点検車１が案内軌条４の空〓部に達した
ところで、マニピユレータ３１０を縮めれば走行
車３０９に回収することができる。案内軌条４に
点検車１を復帰させる場合は逆の過程をとれば良
い。

第２２図は、点検車１を切り離す位置において
けん引軌条７を上方向に曲げて案内軌条４から離
し、相対間隔を広げた実施例の概略構成を示す。
点検車１の搬出入手順は第１９図と同じであるの
で説明は省略する。

以上、点検車１の着脱について説明したが、次
に着脱した点検車１を気密室２から外部へ搬出す
る、あるいは外部から搬入する方式について説明
する。

気密室２において着脱された点検車１は、人が
入つていつて外部へ搬出することもできるが、何
らかに原因で気密室２内あるいは、その周辺部が
放射能により汚染された様な場合は、これを遠隔
にて行う装置が必要となる。

第２３図は分離軌条３０４まで誘導された点検
車１を、マニピユレータ搭載型走行車３２３によ
つて着脱・収納する方式の一実施例である。本第
２８図のａは模式化して描いた正面図、ｂは同側
面図である。案内軌条４を一部分断し、その間か
ら点検車１を着脱させ、搬出入用走行車３０９に
収納する方式については前に説明した。ここで
は、第１８図の実施例（分離軌条３０４を設けた
場合）を対象とする。気密室２の外側ドア（図示
していない）を開け、上記走行車３２３を気密室
２内に導入する。

気密室あるいは走行車３２３に搭載した、例え
ばテレビカメラ（図示していない）により開閉ド
ア３０１の真下にくる様に位置合わせする。

先端に把持機構３２４を取り付けたマニピユレ
ータ３２５を上方向に伸ばし、把持機構３２４の
回転により分離軌条３０４に位置合わせする。

ここで、把持機構３２４の開閉動作により、分
離軌条３０４を下部より把持する。把持した後
は、第１９図の実施例で説明した手順に従つて走
行車３２３に収納する。

また、第２０図の実施例のごく天井走行マニピ
ユレータ３２０によつて着脱する場合は、走行車
３２３のみでマニピユレータ３２５は必要ない。

第２４図は気密室２の内側ドア３０２付近まで
点検ルートを誘導し、所定の位置に停止した点検
車１を気密室２内から回収する実施例を示す。点
検車１の重量は数10Kgの重さがあるので、パワー
マニピユレータ３２６を使つた方が望ましい。

パワーマニピユレータ３２６の遠隔操作の補助
手段としては、立体テレビ３２７を採用し、マニ
ピユレータ３２６の上腕先端に取り付ける。点検
車１を分離軌条３０４に停止させるようにすれ
ば、マニピユレータ３２６の先端に取り付けた受
け皿型ハンド３１１によつて点検車１を着脱し得
る。

以上、PCV３内から外部へ点検車１を搬出あ
るいは逆に搬入する装置について説明したが、点
検車１の通信制御手段としては無線にした方が着
脱は容易である。

無線方式としては点検車１と、PCV内の所定
位置にアンテナを配置する方法、点検ルートに沿
つて漏洩同軸ケーブルを敷設し、点検車１側のア
ンテナと漏洩同軸ケーブル間で通信する方法、あ
るいは信号線路（平行二線路）に高周波信号を流
し、容量結合によつて信号授受を行う方法などが
ある。

一般に、気密室２への出入りは、内側ドア３０
２が閉じていないと外側ドア（図示せず）が開か
ないようになつている。本実施例においても同様
に構成する。

以上の各実施例は、本発明をPCVに適用した
場合について述べたが、本発明はPCVに限らず
人の接近が容易でない室内からの移動体の搬出、
入に広く適用することができる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように構成されているので、以下
に記載される効果を奏する。

第１の発明によれば、第１の部屋と扉を介して
隣接する第２の部屋の出入口を使用せずに天井か
ら移動車が出入するので、通常の出入に支障をき
たすのを防止することができる。また動方向のみ
の自由度の着脱が可能であるので手段が簡単とな
る。さらに気密室の隣りに保守室を設け、この保
守室の天井に開閉トビラを設けて移動車を出入れ
すれば、気密室の外部に取出す必要がなく、人が
保守室で修理、保守後再び点検ルートに戻すこと
ができる。

第２の発明によれば、第１の部屋と扉を介して
隣接する第２の部屋の出入口を移動車が入るとき
のみ使用するので通常の出入に支障をきたすのを
減少することができる。また移動車に自走機能を
付加することなく、しかも該移動車を設置した部
屋の気密を損うことなく重力にて該移動車を気密
室内へ搬入、搬出することができ、操作を容易に
することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は格納容器内点検装置の機能ブロツク説
明図である。第２図乃至第２４図は本発明装置の
実施例を示し、第２図は本発明において対象とす
る点検車及び索引部の断面図、３図は重力走行搬
出入方式のシステム概要図、第４図は分岐機構を
示す斜視図、第５図は分岐点における搬入ルート
への分岐制御の説明図、第６図は分岐点における
復帰レールから走行ルートへの復帰方法の説明
図、第７図は気密室とPCV内、サブ気密室と
PCV内との間の点検車搬出入扉付近の斜視図、
第８図は案内軌条収納部の斜視図、第９図は索引
軌条の断面斜視図、第１０図はPCVの一部に液
槽を設け、点検車を通過させる方式の説明図、第
１１図は気密室の天井を通して点検車を出し入れ
する機構の斜視図、第１２図は点検車とけん引軌
条および案内軌条との関係を示す斜視図、第１
３，１４，１５図はそれぞれモータを使つてドツ
クとフツクとを結合する機構の断面図、第１６図
は点検車を下方から押し上げる動力を利用した分
離機構の作動説明図、第１７図は開閉レバーの開
閉に形状記憶合金を用いた実施例の作動説明図、
第１８図ａは点検車の台車から点検車本体のみを
着脱する機構の斜視図、第１８図ｂは同じく概要
部な部分断面正面図、第１９図ａは点検車を案内
軌条ごと着脱する機構の斜視図、第１９図ｂは同
部分的正面図、第２０図は天井走行マニピユレー
タの作動説明図、第２１図ａは点検車の着脱手段
の斜視図、第２１図ｂは同模式図、第２２図は索
引軌条の一例の斜視図、第２３図ａは点検車の着
脱を説明するための正面図、第２３図ｂ同側面
図、第２４図は点検車の回収方法を説明するため
の斜視図である。１…点検車、２…気密室、３…原子炉格納納容
（PCV）、４…案内軌条、５…トロリーチエーン、
６…フツク、７…けん引軌条、８…台車、９…走
行レール、１１１…点検車搬出入扉、２０１…ド
ツク、２１９…点検車本体、３１０…マニピユレ
ータ。

Claims

【特許請求の範囲】１第１の部屋に設置した軌道と、上記の軌道に
案内される移動体と、上記の移動体を索引して走
行せしめる手段と、上記の第１の部屋内に少なく
とも１部分を設置し上記第１の部屋内に該第１の
部屋側端部に設置した扉を介して隣接するととも
に、内部に上記の軌道に接続する可動レールを有
する第２の部屋と、上記の移動体が上記の第２の
部屋に収納されるとき走行駆動装置から分離さ
せ、上記の可動レールの移動によつて搬出入させ
る格納容器内点検装置の搬出入装置において、前
記の第２の部屋の天井に前記の扉を設置するとと
もに、該扉の上方に前記の軌道を設置し、かつ前
記の移動体を上記の軌道に対して係脱する手段
と、係脱した上記移動体を上記の第２の部屋まで
搬出入する手段を設けことを特徴とする格納容器
内点検装置の搬出入装置。２前記の移動体を軌道に対して係脱する手段は
カムとフツクとの係合によつて移動体を軌道に係
合し得る構成とし、該フツクに開閉レバーおよび
緩衝器を設け、前記カムとして上下に２個のカム
を並べた二重カム構造とし、下方より該カムを押
圧することにより前記開閉レバーを押し広げ、前
記二重カムの第一カムと前記開閉レバーを結合さ
せ、一方、さらに該二重カムを押圧して前記開閉
レバーを押し広げ、緩衝器の作用により前記開閉
レバーの閉速度に遅延をもたせ、前記開閉レバー
が閉じる前に前記二重カムを前記フツクから分離
させることを特徴とする特許請求の範囲第１項に
記載の格納容器内点検装置の搬出入装置。３前記の移動体を索引して走行せしめる手段
は、けん引装置に付加したフツクと移動体に付加
したドツグとを結合する円状ピンに切りかきを設
けたものとし、上記のピンを回転することによつ
て前記フツクとドツグとを結合あるいは分離せし
め得べく為したることを特徴とする特許請求の範
囲第１項に記載の格納容器内点検装置の搬出入装
置。４前記の移動体を軌道に対して係脱する手段
は、索引装置に固着されて軌道に支承された台車
を備え、この台車に自重及び搭載荷重を支承する
レバー部材と、信号および電力を授受する電気接
点とを設け、一方の移動体側に前記レバーと結合
するカムと前記電気接点と対応するもう一方の電
気接点と、前記台車と前記移動体との相対位置を
検出する位置センサを設けたことを特徴とする特
許請求の範囲第１項に記載の格納容器内点検装置
の搬出入装置。５前記の索引手段は索引力を伝達するフツクを
備え、前記の移動体は上記のフツクに係合するド
ツグを備え、かつ、上記のフツクとドツグとは重
力方向に対しては束縛せずに自由とし、前記移動
体の荷重を支える案内軌条を前記軌道に沿つて敷
設し、該案内軌条の一部を切断して得られる分離
軌条を支持体で固定し、前記移動体が分離軌条に
移つた後、前記支持体から前記分離軌条を切り離
し得べく為したることを特徴とする特許請求の範
囲第１項に記載の格納容器内点検装置の搬出入装
置。６前記の第１の部屋の一部には液槽を設けてお
り、かつ前記の軌道は、上記の液槽を通るように
構成されたことを特徴とする特許請求の範囲第１
項記載の格納容器内点検装置の搬出入装置。７第１の部屋に設置した軌道と、上記の軌道に
案内される移動体と、上記の移動体を索引して走
行せしめる手段と、上記の第１の部屋内に少くと
も１部分を設置し、上記第１の部屋内に該第１の
部屋側端部に設置した扉を介して隣接するととも
に、内部に上記の軌道に接続する可動レールを有
する第２の部屋と、上記の移動体が上記の第２の
部屋に収納されるとき走行駆動装置から分離さ
せ、上記の可動レールの移動によつて搬出入させ
る格納容器内点検装置の搬出入装置において、前
記の第２の部屋の前記第１の部屋側端部および天
井に前記の扉を設け、かつ前記の軌道から分岐し
て上記の第２の部屋の上記第１の部屋側端部に有
する扉を通つて上記の第２の部屋内に達する下り
勾配の軌道と、前記の軌道から分岐して上記の第
２の部屋の天井の扉の上方に達する上り勾配の軌
道と、上記の第２の部屋の天井を通つて上記の上
り勾配の軌道に搬出入する手段とを設けたことを
特徴とする格納容器内点検装置の搬出入装置。８前記の第１の部屋の一部には液槽を設けてお
り、かつ前記の軌道は上記の液槽を通るように構
成されたことを特徴とする特許請求の範囲第７項
記載の格納容器内点検装置の搬出入装置。