JPH0442707A - 自走台車の走行制御方法 - Google Patents
自走台車の走行制御方法Info
- Publication number
- JPH0442707A JPH0442707A JP2148133A JP14813390A JPH0442707A JP H0442707 A JPH0442707 A JP H0442707A JP 2148133 A JP2148133 A JP 2148133A JP 14813390 A JP14813390 A JP 14813390A JP H0442707 A JPH0442707 A JP H0442707A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- distance
- speed
- preceding vehicle
- self
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、組立作業ライン等の一定経路上を自走する複
数台の自走台車を、各台車間の車間距離を一定に保つよ
うに走行させるだめの走行制御方法に関するものである
。
数台の自走台車を、各台車間の車間距離を一定に保つよ
うに走行させるだめの走行制御方法に関するものである
。
（従来の技術及びその問題点）
組立等を行う作業ラインに於いては、ワークを搭載した
複数台の搬送用自走台車を、搭載ワークの全長等に応じ
た車間距離を保たせて所定速度で走行させる必要がある
。このような場合の走行制御方法としては、各自走台車
に共通の信号線より速度指令パルス信号を与え、このパ
ルス信号のパルス周波数に比例した速度て各自走台車を
同期走行させる制御方法か知られている。
複数台の搬送用自走台車を、搭載ワークの全長等に応じ
た車間距離を保たせて所定速度で走行させる必要がある
。このような場合の走行制御方法としては、各自走台車
に共通の信号線より速度指令パルス信号を与え、このパ
ルス信号のパルス周波数に比例した速度て各自走台車を
同期走行させる制御方法か知られている。
このパルス指令方式の走行制御方法では、予め設定され
た車間距離を保たせて複数台の自走台車を同期走行させ
ることは出来るか、前記のような作業ラインでは、作業
遅れの自走台車を作業者か人為的に一時減速停止させる
場合がある。このような場合、停止台車より後方の各自
走台車は、追突防止用前車検出センサーの働きで車間距
離を詰めた状態て自動停止させることは出来るか、再起
動に際して元の車間距離に自動的に戻すことが出来ない
。
た車間距離を保たせて複数台の自走台車を同期走行させ
ることは出来るか、前記のような作業ラインでは、作業
遅れの自走台車を作業者か人為的に一時減速停止させる
場合がある。このような場合、停止台車より後方の各自
走台車は、追突防止用前車検出センサーの働きで車間距
離を詰めた状態て自動停止させることは出来るか、再起
動に際して元の車間距離に自動的に戻すことが出来ない
。
又、追突防止用前車検出センサーを利用して自走台車の
走行制御を行う方法も知られているか、この従来の前車
検出センサー利用の制御方法では、各自走台車に設定さ
れている走行速度に於ける減速停止距離より若干大きい
検出距離を前記センサーに設定しておき、前車との間の
車間距離か前記センサーの検出距離よりも短くなったと
きのオン信号て減速停止制御を行わせ、前車との間の車
間距離が前記センサーの検出距離よりも長くなったとき
のオフ信号で発進加速制御を行わせるだけであるから、
当然のことながら各自走台車間の車間距離を走行速度に
関係なく一定に保たせることは不可能である。
走行制御を行う方法も知られているか、この従来の前車
検出センサー利用の制御方法では、各自走台車に設定さ
れている走行速度に於ける減速停止距離より若干大きい
検出距離を前記センサーに設定しておき、前車との間の
車間距離か前記センサーの検出距離よりも短くなったと
きのオン信号て減速停止制御を行わせ、前車との間の車
間距離が前記センサーの検出距離よりも長くなったとき
のオフ信号で発進加速制御を行わせるだけであるから、
当然のことながら各自走台車間の車間距離を走行速度に
関係なく一定に保たせることは不可能である。
（課題を解決するための手段）
本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
−足軽路上を自走する自走台車に、前車との間の変化す
る車間距離をそのまま距離データとして出力する距離セ
ンサーとマイクロコンピュータ−を搭載し、前記距離セ
ンサーからの距離データに基づいて前記マイクロコンピ
ュータ−により前車に対する相対速度を演算し、この相
対速度かセロとなるように前記マイクロコンピュータ−
によりモーターコントローラーを介して走行駆動モータ
ーの加減速制御を行うことを特徴とする自走台車の走行
制御方法を提案するものである。
−足軽路上を自走する自走台車に、前車との間の変化す
る車間距離をそのまま距離データとして出力する距離セ
ンサーとマイクロコンピュータ−を搭載し、前記距離セ
ンサーからの距離データに基づいて前記マイクロコンピ
ュータ−により前車に対する相対速度を演算し、この相
対速度かセロとなるように前記マイクロコンピュータ−
によりモーターコントローラーを介して走行駆動モータ
ーの加減速制御を行うことを特徴とする自走台車の走行
制御方法を提案するものである。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
する。
第１図に於いて、ｌは軌道上を走行する自走台車であっ
て、各自走台車１の後端に取付けられた反射板２を利用
して前車との間の変化する車間距離をそのまま距離デー
タとして出力する光学的反射式距離センサー３（勿論、
変化する車間距離をそのまま距離データとして出力する
ものであれば、他の形式の距離センサーであっても良い
）、マイクロコンピュータ−４、モーターコントローラ
ー５によって制御されるモーター６、当該モーター６に
よって駆動される駆動車輪７、及び前記モーター６に連
動連結されたパルスエンコーダー８を備えている。
て、各自走台車１の後端に取付けられた反射板２を利用
して前車との間の変化する車間距離をそのまま距離デー
タとして出力する光学的反射式距離センサー３（勿論、
変化する車間距離をそのまま距離データとして出力する
ものであれば、他の形式の距離センサーであっても良い
）、マイクロコンピュータ−４、モーターコントローラ
ー５によって制御されるモーター６、当該モーター６に
よって駆動される駆動車輪７、及び前記モーター６に連
動連結されたパルスエンコーダー８を備えている。
前記マイクロコンピュータ−４は、前記距離センサー３
から常時与えられる距離データから、前車との間の車間
距離Ｓの変化率、即ち前車に対する相対速度δ■を演算
するプログラムと、前記パルスエンコーダー８からのパ
ルスの発信周波数から自軍の現在速度ｖ１を演算するプ
ログラムと、この現在速度■１と前記相対速度δＶとか
ら前車走行速度に相当する目標速度■２を演算し、この
目標速度■２と現在速度■１との比較に基づいて前記モ
ーターコントローラー５に減速指令又は加速指令を与え
る走行制御プログラムか設定されている。
から常時与えられる距離データから、前車との間の車間
距離Ｓの変化率、即ち前車に対する相対速度δ■を演算
するプログラムと、前記パルスエンコーダー８からのパ
ルスの発信周波数から自軍の現在速度ｖ１を演算するプ
ログラムと、この現在速度■１と前記相対速度δＶとか
ら前車走行速度に相当する目標速度■２を演算し、この
目標速度■２と現在速度■１との比較に基づいて前記モ
ーターコントローラー５に減速指令又は加速指令を与え
る走行制御プログラムか設定されている。
この走行制御プログラムを第２図のフローチャートに基
づいて詳述すると、同一軌道上にある各自走台車１は、
夫々モーター６による駆動車輪７の回転駆動により前進
走行するが、この走行状態に於いて、距離センサー３か
ら前車との間の車間距離データを取込み、単位時間当た
りの距離データの変化量（車間距離の変化率）、即ち前
車に対する相対速度δＶを演算する。そしてパルスエン
コーダー８からのパルスの発信周波数に基づいて演算さ
れた現在速度■１に前記相対速度δＶを加算し、前車走
行速度に相当する目標速度ｖ２を演算する。そしてこの
目標速度Ｖ２と現在速度Ｖ１とを比較し、Ｖ２＝Ｖｌで
あれば、そのまま現在速度Ｖｌての走行を続行させ、Ｖ
２＜Ｖｌてあれよ、減速指令をモーターコントローラー
５に与えて減速制御を行い、Ｖ２＞Ｖｌであれば、加速
指令をモーターコントローラー５に与えて加速制御を行
わせる。
づいて詳述すると、同一軌道上にある各自走台車１は、
夫々モーター６による駆動車輪７の回転駆動により前進
走行するが、この走行状態に於いて、距離センサー３か
ら前車との間の車間距離データを取込み、単位時間当た
りの距離データの変化量（車間距離の変化率）、即ち前
車に対する相対速度δＶを演算する。そしてパルスエン
コーダー８からのパルスの発信周波数に基づいて演算さ
れた現在速度■１に前記相対速度δＶを加算し、前車走
行速度に相当する目標速度ｖ２を演算する。そしてこの
目標速度Ｖ２と現在速度Ｖ１とを比較し、Ｖ２＝Ｖｌで
あれば、そのまま現在速度Ｖｌての走行を続行させ、Ｖ
２＜Ｖｌてあれよ、減速指令をモーターコントローラー
５に与えて減速制御を行い、Ｖ２＞Ｖｌであれば、加速
指令をモーターコントローラー５に与えて加速制御を行
わせる。
即ち、自軍か前車と同一速度で走行しているときは、δ
ｖ二〇であるからＶ２＝Ｖｌてあって、そのまま現在速
度Ｖｌでの走行か続行される。自軍速度よりも前車速度
か低下するとδｖ〉０となるから、Ｖ２＜Ｖｌとなって
自軍の減速制御か開始され、自軍速度よりも前車速度か
増加するとδＶ〈０となるから、Ｖ２＞Ｖｌとなって自
軍の加速制御か開始される。
ｖ二〇であるからＶ２＝Ｖｌてあって、そのまま現在速
度Ｖｌでの走行か続行される。自軍速度よりも前車速度
か低下するとδｖ〉０となるから、Ｖ２＜Ｖｌとなって
自軍の減速制御か開始され、自軍速度よりも前車速度か
増加するとδＶ〈０となるから、Ｖ２＞Ｖｌとなって自
軍の加速制御か開始される。
（発明の作用及び効果）
以上のように本発明の自走台車の走行制御方法によれば
、距離センサーからの距離データに基づいて演算した前
車に対する相対速度（車間距離の変化率）かゼロとなる
ように走行駆動モーターの加減速制御を行うのであるか
ら、前車の減速加速に合わせて自軍も減速加速を自動的
に行い、前車が停止すると自軍も停止し、そして前車か
発進すると同時に自車も発進することになるので、同一
の減速度及び加速度で加減速制御か行われる限り、前後
の自走台車１間の車間距離は常に略一定に保たれる。
、距離センサーからの距離データに基づいて演算した前
車に対する相対速度（車間距離の変化率）かゼロとなる
ように走行駆動モーターの加減速制御を行うのであるか
ら、前車の減速加速に合わせて自軍も減速加速を自動的
に行い、前車が停止すると自軍も停止し、そして前車か
発進すると同時に自車も発進することになるので、同一
の減速度及び加速度で加減速制御か行われる限り、前後
の自走台車１間の車間距離は常に略一定に保たれる。
換言すれば、初期状態での車間距離に関係なく常にその
初期状態ての車間距離を維持させて同一軌道上の各自走
台車を同期走行させることか出来るので、作業ラインに
於ける各搬送用自走台車の走行制御に利用することによ
り、仮に人為的操作で自走台車か一時減速停止されるよ
うな場合でも、当該停止台車に続（各自走台車は、これ
ら各自走台車毎に任意に設定された必要最小限の車間距
離を保たせて同期的に減速停止及び同時発進加速を行わ
せることか出来るので、確実な衝突防止効果を得なから
ロス時間を最小限に抑えて効率良く作業を遂行すること
か出来る。
初期状態ての車間距離を維持させて同一軌道上の各自走
台車を同期走行させることか出来るので、作業ラインに
於ける各搬送用自走台車の走行制御に利用することによ
り、仮に人為的操作で自走台車か一時減速停止されるよ
うな場合でも、当該停止台車に続（各自走台車は、これ
ら各自走台車毎に任意に設定された必要最小限の車間距
離を保たせて同期的に減速停止及び同時発進加速を行わ
せることか出来るので、確実な衝突防止効果を得なから
ロス時間を最小限に抑えて効率良く作業を遂行すること
か出来る。
第１図は自走台車の構成を説明するブロック線図、第２
図は制御手順を説明するフローチャートである。
図は制御手順を説明するフローチャートである。
Claims (1)
- 一定経路上を自走する自走台車に、前車との間の変化
する車間距離をそのまま距離データとして出力する距離
センサーとマイクロコンピューターを搭載し、前記距離
センサーからの距離データに基づいて前記マイクロコン
ピューターにより前車に対する相対速度を演算し、この
相対速度がゼロとなるように前記マイクロコンピュータ
ーによりモーターコントローラーを介して走行駆動モー
ターの加減速制御を行うことを特徴とする自走台車の走
行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2148133A JP2727370B2 (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 自走台車の走行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2148133A JP2727370B2 (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 自走台車の走行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0442707A true JPH0442707A (ja) | 1992-02-13 |
| JP2727370B2 JP2727370B2 (ja) | 1998-03-11 |
Family
ID=15446004
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2148133A Expired - Fee Related JP2727370B2 (ja) | 1990-06-06 | 1990-06-06 | 自走台車の走行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2727370B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009211442A (ja) * | 2008-03-05 | 2009-09-17 | Tcm Corp | 無人搬送車の制御方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0276009A (ja) * | 1988-09-12 | 1990-03-15 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車運行システム |
-
1990
- 1990-06-06 JP JP2148133A patent/JP2727370B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0276009A (ja) * | 1988-09-12 | 1990-03-15 | Toyota Autom Loom Works Ltd | 無人車運行システム |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009211442A (ja) * | 2008-03-05 | 2009-09-17 | Tcm Corp | 無人搬送車の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2727370B2 (ja) | 1998-03-11 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |