JPH0443743B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0443743B2 JPH0443743B2 JP61202739A JP20273986A JPH0443743B2 JP H0443743 B2 JPH0443743 B2 JP H0443743B2 JP 61202739 A JP61202739 A JP 61202739A JP 20273986 A JP20273986 A JP 20273986A JP H0443743 B2 JPH0443743 B2 JP H0443743B2
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- Japan
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- arm
- joint
- cable
- robot
- joint shaft
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボツトの関節構造に関するも
のであり、特に水平多関節型ロボツトに利用され
るものである。
のであり、特に水平多関節型ロボツトに利用され
るものである。
溶接作業、自動車の組立てなどの作業に、従来
は５軸、あるいは６軸のロボツトが使用され、三
次元的にロボツトのハンドを移動させて種々のサ
ービスを行つていたが、最近、半導体装置の組立
てや、簡単なパレタイジングの作業では、各腕が
二次元的に移動する水平関節型ロボツトが使用さ
れるようになつてきた。
は５軸、あるいは６軸のロボツトが使用され、三
次元的にロボツトのハンドを移動させて種々のサ
ービスを行つていたが、最近、半導体装置の組立
てや、簡単なパレタイジングの作業では、各腕が
二次元的に移動する水平関節型ロボツトが使用さ
れるようになつてきた。
この種ロボツトは床上に設置された基台上に、
駆動モータにより回動自在なポストを設け、該ポ
ストの先端に第１のアームを水平方向に固着し、
さらに第１のアームの先端にも水平方向に回動自
在に第２のアームを設け、第２のアームの先端に
手首を設けた構造である。この種水平関節型ロボ
ツトの第１のアーム中には第２のアームを回動駆
動するサーボモータが収納され、第２のアームの
中には手首を駆動するためのサーボモータが収納
されている。
駆動モータにより回動自在なポストを設け、該ポ
ストの先端に第１のアームを水平方向に固着し、
さらに第１のアームの先端にも水平方向に回動自
在に第２のアームを設け、第２のアームの先端に
手首を設けた構造である。この種水平関節型ロボ
ツトの第１のアーム中には第２のアームを回動駆
動するサーボモータが収納され、第２のアームの
中には手首を駆動するためのサーボモータが収納
されている。
そして各サーボモータに給電する電力ケーブル
や、手首などに設けられた各種センサからの信号
を伝える信号ケーブルの改善された配置形態とし
て実開昭59−69892号公報に示された考案が提案
されている。しかし該考案は、一方のアームに固
定された関節軸を兼ねた歯車軸を他方のアーム内
に突出して、該関節軸端の歯車を駆動すると共
に、該関節軸内に挿通孔を介してケーブルをアー
ム内に通したものである。
や、手首などに設けられた各種センサからの信号
を伝える信号ケーブルの改善された配置形態とし
て実開昭59−69892号公報に示された考案が提案
されている。しかし該考案は、一方のアームに固
定された関節軸を兼ねた歯車軸を他方のアーム内
に突出して、該関節軸端の歯車を駆動すると共
に、該関節軸内に挿通孔を介してケーブルをアー
ム内に通したものである。
実開昭59−69892号公報に示された多関節型ロ
ボツトに於けるケーブルの配置構造にあつては、
駆動ギアの潤滑油がケーブルを汚染し、結局アー
ム内部を汚染してアーム部の保守及び修理に不都
合を生じている。また、歯車軸のアーム内での回
動によつて、ケーブルはアーム内で捩られて損傷
を受け易い。
ボツトに於けるケーブルの配置構造にあつては、
駆動ギアの潤滑油がケーブルを汚染し、結局アー
ム内部を汚染してアーム部の保守及び修理に不都
合を生じている。また、歯車軸のアーム内での回
動によつて、ケーブルはアーム内で捩られて損傷
を受け易い。
本発明は、これら従来技術の欠陥を改善するも
のである。
のである。
本発明は、例えば第１Ａ図の如くケーブルをア
ーム内に入れることにより、ケーブルを他のもの
と干渉しないようにし、第１Ｂ図に示す如くアー
ムとアームとの接合関節部を一方のアームから突
出固定した中空部を有する関節軸に、一端のラツ
パ状に拡開した水平リムで他方アーム内部に固定
した支持筒の他端を嵌合して構成すると共に、関
節駆動ギアを、関節軸外周のオイルシールで密封
した室内で潤滑し、関節軸及び支持筒の各貫通孔
を通してケーブルをアーム内に挿通配設すること
により、従来ロボツトの問題点を解決するもので
ある。
ーム内に入れることにより、ケーブルを他のもの
と干渉しないようにし、第１Ｂ図に示す如くアー
ムとアームとの接合関節部を一方のアームから突
出固定した中空部を有する関節軸に、一端のラツ
パ状に拡開した水平リムで他方アーム内部に固定
した支持筒の他端を嵌合して構成すると共に、関
節駆動ギアを、関節軸外周のオイルシールで密封
した室内で潤滑し、関節軸及び支持筒の各貫通孔
を通してケーブルをアーム内に挿通配設すること
により、従来ロボツトの問題点を解決するもので
ある。
従つて、ケーブルはポスト基部から先端アーム
の手首まで全てアーム内を通すことが出来ると共
に、関節駆動ギア部の油はオイルシールでハウジ
ング内に密封されてケーブルを汚すこともなく、
アームの内部及び外部に対する油汚染が防止出
来、更にケーブルの損傷も防止出来る。
の手首まで全てアーム内を通すことが出来ると共
に、関節駆動ギア部の油はオイルシールでハウジ
ング内に密封されてケーブルを汚すこともなく、
アームの内部及び外部に対する油汚染が防止出
来、更にケーブルの損傷も防止出来る。
第１Ａ図は、本発明の一実施例のロボツトを、
その関節構造の詳細を省略して示したものであ
り、その関節構造の詳細は第１Ｂ図で明確にして
あります。
その関節構造の詳細を省略して示したものであ
り、その関節構造の詳細は第１Ｂ図で明確にして
あります。
第１Ａ図及び第２図から明らかな如く、基台部
１１を有するポスト１の上部には、第１のアーム
２を、所定回転範囲内で回転可能にその一端を支
承した。ポスト１から水平方向に延びる第１のア
ーム２の先端部には、水平方向に所定範囲内で回
動可能に第２のアーム３を支承し、第２のアーム
３の先端部には主首４を設けた。
１１を有するポスト１の上部には、第１のアーム
２を、所定回転範囲内で回転可能にその一端を支
承した。ポスト１から水平方向に延びる第１のア
ーム２の先端部には、水平方向に所定範囲内で回
動可能に第２のアーム３を支承し、第２のアーム
３の先端部には主首４を設けた。
ポスト１内には、第１のアーム２連繋軸８を駆
動するサーボモータ１０を、第１のアーム２内に
は、第２のアームを連繋する関節軸５を駆動する
サーボモータ２０を、第２のアーム３内には手首
４を駆動するサーボモータ３０をそれぞれ設け、
ポスト基部から手首に致るまでロボツトに所定の
動作を制御するケーブルを全て内蔵挿通した。例
えば、第１のアーム２と第２のアーム３との関節
構造は第１Ｂ図から明らかな如く、第２のアーム
３基部上方に立設固定し、上端をベベルギヤ５１
とし、芯部を中空貫通孔H3とした関節軸５を軸
受２５によつて第１のアーム２の先端下部に回動
自在に支承し、第１のアーム端壁２２の内側受片
２２′を仕切壁２３の内側受片２３′とで、中央に
中空貫通孔H2を有する支持筒２４の上面のラツ
パ状に拡開した水平リム２４′を固定支持すると
共に、支持筒下端を関節軸内に嵌合した。そし
て、仕切壁２３から突出し、且つサーボモータ２
０で駆動されるピニオン２１をギア５１と噛合し
て関節軸５をＸ−Ｘ軸のまわりに回転可能とし、
ギア５１上端内周と支持筒２４下端外周との間に
オイルシール２６を施し、軸受２５下部の関節軸
５外周と第１のアーム下端内周との間にもオイル
シール２７を施し、ギヤ５１とピニオン２１との
噛合部分、即ち関節駆動ギアを、アーム側壁と仕
切壁との各内面W1と支持筒２４外周壁W2とで囲
われ、オイルシールで密封された室Ｒに閉じ込め
て潤滑油Ｌを付与した。なお仕切壁２３の上部に
はケーブル挿通用の貫通孔H1を設けた。
動するサーボモータ１０を、第１のアーム２内に
は、第２のアームを連繋する関節軸５を駆動する
サーボモータ２０を、第２のアーム３内には手首
４を駆動するサーボモータ３０をそれぞれ設け、
ポスト基部から手首に致るまでロボツトに所定の
動作を制御するケーブルを全て内蔵挿通した。例
えば、第１のアーム２と第２のアーム３との関節
構造は第１Ｂ図から明らかな如く、第２のアーム
３基部上方に立設固定し、上端をベベルギヤ５１
とし、芯部を中空貫通孔H3とした関節軸５を軸
受２５によつて第１のアーム２の先端下部に回動
自在に支承し、第１のアーム端壁２２の内側受片
２２′を仕切壁２３の内側受片２３′とで、中央に
中空貫通孔H2を有する支持筒２４の上面のラツ
パ状に拡開した水平リム２４′を固定支持すると
共に、支持筒下端を関節軸内に嵌合した。そし
て、仕切壁２３から突出し、且つサーボモータ２
０で駆動されるピニオン２１をギア５１と噛合し
て関節軸５をＸ−Ｘ軸のまわりに回転可能とし、
ギア５１上端内周と支持筒２４下端外周との間に
オイルシール２６を施し、軸受２５下部の関節軸
５外周と第１のアーム下端内周との間にもオイル
シール２７を施し、ギヤ５１とピニオン２１との
噛合部分、即ち関節駆動ギアを、アーム側壁と仕
切壁との各内面W1と支持筒２４外周壁W2とで囲
われ、オイルシールで密封された室Ｒに閉じ込め
て潤滑油Ｌを付与した。なお仕切壁２３の上部に
はケーブル挿通用の貫通孔H1を設けた。
また、本実施例では、外形、寸法、材質等は従
前の水平多関節ロボツトと同様に構成した。
前の水平多関節ロボツトと同様に構成した。
第２図から明らかな如く、第１のアーム上板
２′及び第２のアーム下板３′はビスにより着脱自
在としたので、ケーブルを各アーム内部に挿通
し、コネクタ７で各サーボモータに接続した後、
各板２′，３′を閉塞止着した。なお第１Ａ図に示
すように各アーム毎にサーボモータへの給電をコ
ネクタ７にて分岐して、保守・点検の便宜を考慮
した。そして、ポスト１より手首４に至る各種ケ
ーブル６は、アームの作動によつて捩れが与えら
れても支障のないような十分な余裕をもつて、各
軸８，５，９，の中空部やアーム内を通した。
２′及び第２のアーム下板３′はビスにより着脱自
在としたので、ケーブルを各アーム内部に挿通
し、コネクタ７で各サーボモータに接続した後、
各板２′，３′を閉塞止着した。なお第１Ａ図に示
すように各アーム毎にサーボモータへの給電をコ
ネクタ７にて分岐して、保守・点検の便宜を考慮
した。そして、ポスト１より手首４に至る各種ケ
ーブル６は、アームの作動によつて捩れが与えら
れても支障のないような十分な余裕をもつて、各
軸８，５，９，の中空部やアーム内を通した。
得られたロボツトでは、関節部は中空部を有す
る関節軸がオイルシールで密封されたハウジング
内で駆動されるため、アーム内部やアーム外部に
油を漏出させることなくギヤ機構を潤滑出来て、
ロボツト内外を常に清浄に保持出来、更に各種ケ
ーブルもアーム外に露出していないため外部より
の電気的、機械的な障害を受けることも皆無とな
つた。
る関節軸がオイルシールで密封されたハウジング
内で駆動されるため、アーム内部やアーム外部に
油を漏出させることなくギヤ機構を潤滑出来て、
ロボツト内外を常に清浄に保持出来、更に各種ケ
ーブルもアーム外に露出していないため外部より
の電気的、機械的な障害を受けることも皆無とな
つた。
また、関節軸及び支持筒がそれぞれのアームに
固定されているため、両アームの相対回動時に
も、ケーブルの捩れは接合関節部の貫通孔H2，
H3内で処理吸収されて、支持筒のラツパ状拡開
リムの縁でのすべり作用とあいまつて、ケーブル
の損傷が防止出来た。
固定されているため、両アームの相対回動時に
も、ケーブルの捩れは接合関節部の貫通孔H2，
H3内で処理吸収されて、支持筒のラツパ状拡開
リムの縁でのすべり作用とあいまつて、ケーブル
の損傷が防止出来た。
なお第１のアーム２とポスト１との連繋軸８を
上部方向に繰出す装置を設けて、第１のアーム２
の高さを調節可能に実施することも可能であり、
又ポスト１の下部に別個に基台を設けて回動可能
に構成し、ポスト１と第１のアーム２とは互いに
固定して、ポスト１の回動によつて第１のアーム
２を回動させるように実施することも可能であ
る。
上部方向に繰出す装置を設けて、第１のアーム２
の高さを調節可能に実施することも可能であり、
又ポスト１の下部に別個に基台を設けて回動可能
に構成し、ポスト１と第１のアーム２とは互いに
固定して、ポスト１の回動によつて第１のアーム
２を回動させるように実施することも可能であ
る。
以上詳細に説明したように本発明は、多関節型
ロボツトの接合関節部を中空部を有する関節軸
と、一端にラツパ状拡開リムを備えた支持筒とを
嵌合した形態に構成して、ケーブル類を該中空部
に挿入し関節軸の駆動部を密閉室内で潤滑し、さ
らに、アーム内を配線のケーブル類は蓋で覆つた
ので、ロボツト外部にケーブル類が全く露出する
ことなく、ロボツトの内外部を潤滑油で汚染する
こともなく、ロボツトの作業中のケーブルの干渉
や、ケーブルの外部張設による支障がなくなり、
ケーブルを潤滑油で汚染することもなく、ケーブ
ルをアームの回動で損傷することなく、作業効率
が向上する。
ロボツトの接合関節部を中空部を有する関節軸
と、一端にラツパ状拡開リムを備えた支持筒とを
嵌合した形態に構成して、ケーブル類を該中空部
に挿入し関節軸の駆動部を密閉室内で潤滑し、さ
らに、アーム内を配線のケーブル類は蓋で覆つた
ので、ロボツト外部にケーブル類が全く露出する
ことなく、ロボツトの内外部を潤滑油で汚染する
こともなく、ロボツトの作業中のケーブルの干渉
や、ケーブルの外部張設による支障がなくなり、
ケーブルを潤滑油で汚染することもなく、ケーブ
ルをアームの回動で損傷することなく、作業効率
が向上する。
また、本発明によれば、各アームに設けたサー
ボモータの修理・交換やケーブル自体の交換に際
し、該当アームの蓋を用いて作業が可能であり、
潤滑油による汚染の全くないアーム内でコネクタ
以後の電気回路の処理ですむので、従来のように
ケーブルを切断することなく、清浄に保たれたア
ーム内で容易に作業ができ、保守・管理が容易に
なり、経済性も向上する。
ボモータの修理・交換やケーブル自体の交換に際
し、該当アームの蓋を用いて作業が可能であり、
潤滑油による汚染の全くないアーム内でコネクタ
以後の電気回路の処理ですむので、従来のように
ケーブルを切断することなく、清浄に保たれたア
ーム内で容易に作業ができ、保守・管理が容易に
なり、経済性も向上する。
第１Ａ図は、本発明ロボツトの一実施例の概略
説明図。第１Ｂ図は、本発明ロボツトの一実施例
に於ける関節部拡大断面図。第２図は、第１Ａ図
のロボツトの斜視図。 １…ポスト、２…第１のアーム、２１…ピニオ
ン、２２…端壁、２３…仕切板、２４…支持筒、
２５…軸受、２６，２７…オイルシール、３…第
２のアーム、５…関節軸、６…ケーブル。
説明図。第１Ｂ図は、本発明ロボツトの一実施例
に於ける関節部拡大断面図。第２図は、第１Ａ図
のロボツトの斜視図。 １…ポスト、２…第１のアーム、２１…ピニオ
ン、２２…端壁、２３…仕切板、２４…支持筒、
２５…軸受、２６，２７…オイルシール、３…第
２のアーム、５…関節軸、６…ケーブル。
Claims (1)
- １ 貫通孔を有し且つ外周に被駆動ギアを備えた
関節軸を一方のアームから突出固定すると共に、
他方のアーム内には、一端がラツパ状に拡開した
水平リムを備えた支持筒を、該水平リムによつて
固定し、関節軸と支持筒とを嵌合連通した形態に
両アームの接合関節部を構成すると共に、関節駆
動ギアを関節軸外周のオイルシールで密封した室
内で潤滑し、支持筒及び関節軸の各貫通孔を通し
てケーブルをアーム内部に挿通配設したことを特
徴とする多関節型ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20273986A JPS6362686A (ja) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | 多関節型ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20273986A JPS6362686A (ja) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | 多関節型ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6362686A JPS6362686A (ja) | 1988-03-18 |
| JPH0443743B2 true JPH0443743B2 (ja) | 1992-07-17 |
Family
ID=16462360
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20273986A Granted JPS6362686A (ja) | 1986-08-30 | 1986-08-30 | 多関節型ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6362686A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014119110A (ja) * | 2012-12-19 | 2014-06-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速装置のセンタパイプ構造 |
| JP2019167966A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 株式会社ニッセイ | 直交軸減速機及び直交軸減速機を用いたロボット |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1704970A4 (en) * | 2004-03-30 | 2007-04-25 | Harmonic Drive Systems | FINGER UNIT AND MULTI-FINGER HOLDING MECHANISM |
| FR2900591B1 (fr) * | 2006-05-02 | 2008-06-20 | Staubli Faverges Sca | Structure de robot de type scara, et robot correspondant |
| JP5505090B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-05-28 | 株式会社デンソーウェーブ | 産業機器の関節部構造 |
| JP5505088B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-05-28 | 株式会社デンソーウェーブ | 産業機器の関節部構造 |
| JP5505087B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-05-28 | 株式会社デンソーウェーブ | 産業機器の関節部構造 |
| JP5505089B2 (ja) * | 2009-12-25 | 2014-05-28 | 株式会社デンソーウェーブ | 産業機器の関節部構造 |
| JP2012117609A (ja) * | 2010-12-01 | 2012-06-21 | Nabtesco Corp | 歯車伝動装置 |
| WO2021144967A1 (ja) * | 2020-01-17 | 2021-07-22 | ヤマハ発動機株式会社 | モジュール及び垂直多関節ロボットアーム装置 |
| JP7674922B2 (ja) * | 2021-06-15 | 2025-05-12 | ニデック株式会社 | モータ |
| US20240383128A1 (en) * | 2021-09-30 | 2024-11-21 | Fanuc Corporation | Industrial robot with cable wiring structure |
| JP2024022305A (ja) * | 2022-08-05 | 2024-02-16 | 川崎重工業株式会社 | 手術支援ロボット |
| JP7498380B1 (ja) * | 2023-10-17 | 2024-06-11 | ファナック株式会社 | ロボット |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5969892U (ja) * | 1982-11-01 | 1984-05-11 | アイシン精機株式会社 | ロボツト用配線具 |
| JPS60177886A (ja) * | 1984-02-21 | 1985-09-11 | 日東精工株式会社 | 産業用ロボツトの作業ユニツト |
| JPS61121889A (ja) * | 1985-02-07 | 1986-06-09 | 新明和工業株式会社 | 産業用ロボツト |
-
1986
- 1986-08-30 JP JP20273986A patent/JPS6362686A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014119110A (ja) * | 2012-12-19 | 2014-06-30 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 減速装置のセンタパイプ構造 |
| JP2019167966A (ja) * | 2018-03-22 | 2019-10-03 | 株式会社ニッセイ | 直交軸減速機及び直交軸減速機を用いたロボット |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6362686A (ja) | 1988-03-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |