JPH0444651B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、油圧シヨベル等の旋回駆動体の駆動
制御装置に関する。

（従来の技術） 出願人は、先に、この種の装置として、特公昭
58−25907号公報に見られるように、可変容量形
油圧ポンプと油圧モータとを備え、該油圧ポンプ
に設けた吐出量制御シリンダに絞り切換弁を介し
て外部パイロツト圧力源の圧力を導入して該油圧
ポンプの吐出量を制御するようにした閉油圧回路
に於て、該閉油圧回路の供給側と戻り側の両回路
の圧力差と、前記外部パイロツト圧力源に連らな
る回路に設けたジヨイステイツク弁からの２圧力
とにより作動されて前記外部パイロツト圧力源の
作用を制御する第１制御部と、前記外部パイロツ
ト圧力源の圧力もしくは該ジヨイステイツク弁か
らの２圧力のいずれかを選択すると共に選択され
た圧力を前記絞り切換弁にこれの切換作動を行な
わせるべく作用させる第２制御部とを設けるよう
にしたものを提案した。

（発明が解決しようとする問題点） 前記提案のものは、ジヨイステイツク弁のレバ
ーの操作角が小さい範囲即ち油圧モータが低速度
で駆動されるときは該油圧モータの速度を該操作
角に応じて制御することが出来るが、ジヨイステ
イツク弁のレバーの操作角が或る範囲を越えると
閉回路の回路圧に比例した制御即ち油圧モータの
出力トルク制御に切換わり油圧モータの最高速度
は制御出来ない。

一搬に旋回駆動制御の方法として、旋回速度を
制御する方法と旋回トルクを制御する方法の２つ
の方法があり、旋回速度を制御すると旋回駆動ト
ルクを制御出来ず、旋回トルクを制御すると加速
又は減速を一定旋回駆動トルクで行なうのみで速
度は制御されない。旋回体の駆動制御に於ては旋
回トルクを制御した方が制御フイーリングが良
く、例えば操作レバーの操作量に応じて加速度又
は減速度が変えられた方がインチング操作性即ち
旋回体を微小に動かす時の操作感が良い。しかし
乍ら旋回トルク制御では、制御された油圧モータ
の出力トルクがその駆動に必要なトルクと一致す
るようになると油圧モータは一定速度となるもの
で、例えば加速トルクが大きい程一定速度となつ
た時に速度が大きくなり、速度制御を行なえず、
前記提案のものはこうした不都合を免れない。

しかも油圧系は油漏れ、機械の摩耗等が発生す
るので、操作レバーの操作量を一定としても同一
の速度に制御することは難しい。

本発明は、前記提案のものを改良し、ジヨイス
テイツク弁の操作角に応じて旋回体の加速度、減
速度のトルク制御と速度制御を行なえる制御装置
を提供することを目的とするものである。

（問題点を解決するための手段） 本発明では、可変容量油圧ポンプと油圧モータ
とを備え、該油圧ポンプに設けた吐出量制御シリ
ンダに絞り切換弁を介して外部パイロツト圧力源
の圧力を導入して該油圧ポンプの吐出量を制御す
るようにした閉油圧回路に、該閉油圧回路の供給
側と戻り側の両回路の圧力差と、前記外部パイロ
ツト圧力源に連らなる回路に設けたジヨイステイ
ツク弁からの２圧力とにより作動されて前記外部
パイロツト圧力源の作用を制御する第１制御部
と、該第１制御部を介しての外部パイロツト圧力
源の圧力もしくは該ジヨイステイツク弁からの２
圧力のいずれかを選択すると共に選択された圧力
を前記絞り切換弁にこれの切換作動を行なわせる
べく作用させる第２制御部とを設けるようにした
ものに於て、該第１制御部を作動すべくジヨイス
テイツク弁からの２圧力を導入する回路に、流体
圧力により前記２圧力を正逆に接続する方向制御
弁を設け、ジヨイステイツク弁からの圧力と絞り
を介して導入した絞り切換弁に作用する圧力とを
比較し、この両圧力が差のないときは前記方向制
御弁にタンク圧を作用させて正接続すると共に第
２制御部に外部パイロツト圧力源の圧力を作用さ
せてこれにジヨイステイツク弁からの２圧力を選
択させ、ジヨイステイツク弁からの圧力が優勢の
ときは前記方向制御弁及び第２制御部にタンク圧
を作用させて方向制御弁の正接続と第２制御部の
外部パイロツト圧力源の圧力の選択とを行なわ
せ、更に絞り切換弁に作用する圧力が優勢のとき
は前記方向制御弁に外部パイロツト圧力源の圧力
を作用させてこれに逆接続を行なわせると共に第
２制御部にタンク圧を作用させて外部パイロツト
圧力源の圧力を選択させるパイロツト制御弁を設
けて前記問題点の解決を図つた。

（作用） 可変容量形油圧ポンプから閉油圧回路への吐出
量がなく、油圧モータ及び旋回体が停止状態にあ
りジヨイステイツク弁が操作されていないとき
は、パイロツト制御弁にはジヨイステイツク弁及
び絞り切換弁からの圧力の作用がなく、両圧力に
差がないので、該パイロツト制御弁は方向制御弁
にタンク圧を導くと共に第２制御部に外部パイロ
ツト圧力源の圧力を導き、従つて方向制御弁はジ
ヨイステイツク弁からの２圧力を第１制御部に正
接続する状態に存し、また第２制御部はジヨイス
テイツク弁からの２圧力を絞り切換弁に導入し得
る状態に存する。従つて油圧ポンプは油を吐出し
ない状態を保持する。

この状態でジヨイステイツク弁を操作すると、
その操作量に応じた圧力が方向制御弁を介して第
１制御部に作用すると同時にパイロツト制御弁に
作用する。これによつて第１制御部は外部パイロ
ツト圧力源の圧力を第２制御部へと導き、またパ
イロツト制御弁はこれの作動のために絞りを介し
て絞り切換弁からの圧力が導かれているので、ジ
ヨイステイツク弁からの圧力が優勢になつて方向
制御弁及び第２制御部にタンク圧を作用させるべ
く作動し、該第２制御部は第１制御部からの圧力
即ち外部パイロツト圧力源の圧力を選択して絞り
切換弁へ導く。

該絞り切換弁に外部パイロツト圧力源の圧力が
作用すると、該弁は吐出量制御シリンダへ外部パ
イロツト圧力源の圧力を導き、油圧ポンプが閉油
圧回路へ油圧を吐出し、油圧モータが回転する。
この場合、油圧ポンプから閉油圧回路に吐出され
る流量は、吐出量制御シリンダの移動と共に増大
し、油圧モータは加速回転されるが、その流量の
増大に伴ない閉油圧回路に発生する圧力も高ま
り、その圧力が方向制御弁を介してのジヨイステ
イツク弁からの圧力に対し、或る比例した圧力に
等しくなると、第１制御部は第２制御部へ外部パ
イロツト圧力源の圧力を導くことをやめるように
中立位置に戻る。この結果閉油圧回路に発生する
圧力が下がると、第１制御部は吐出量制御シリン
ダを移動させ、油圧ポンプの吐出量を増大させよ
うとし、その結果閉油圧回路の圧力を一定に保と
うとする。

油圧ポンプが閉油圧回路の圧力を一定に保ちな
がら、徐々に吐出量を増大し、油圧モータの速度
も早くなる。この過程でパイロツト制御弁に作用
するジヨイステツク弁からの圧力が、第２制御部
と絞り切換弁間から絞りを介してパイロツト制御
弁に作用する圧力に等しくなると、パイロツト制
御弁は中立状態に復帰する。パイロツト制御弁が
中立状態に復帰すると、第２制御部には外部パイ
ロツト圧が、また方向制御弁にはタンク圧が作用
するようになる。

この結果、絞り切換弁には第２制御部を介して
ジヨイステイツク弁からのパイロツト圧力が作用
するようになるから、油圧ポンプはジヨイステイ
ツク弁からのパイロツト圧力に比例した一定流量
を吐出するようになり、油圧ポンプの吐出量は一
定になる。従つて油圧モータは、ジヨイステイツ
ク弁の操作に応じた圧力で加速され、その後は一
定速度で駆動される。

定常速度で回転中の油圧モータの速度を減速す
る場合、ジヨイステイツク弁を定常速度で運転中
のパイロツト圧力よりも低い圧力を発生するよう
に操作する。これによりパイロツト制御弁は、ジ
ヨイステイツク弁からの圧力の下り方の方が早く
絞り切換弁からの圧力の方がジヨイステイツク弁
からの圧力よりも優勢になるので、方向制御弁へ
外部パイロツト圧力源の圧力を作用させると共に
第２制御部へはタンク圧を作用させる制御作動を
行ない、方向制御弁はジヨイステイツク弁から第
１制御部への回路を逆接続し、第２制御部は第１
制御部からの外部パイロツト圧力源の圧力を絞り
切換弁へと導く。その結果、第１制御部は絞り切
換弁に外部パイロツト圧力源の圧力をそれまでと
反対側から作用させるので、絞り切換弁はそれま
での移動位置から吐出量制御シリンダを強制的に
押し戻すように外部パイロツト圧力源の圧力を導
く位置へと作動し、油圧ポンプ吐出量を強制的に
少なくする。油圧ポンプと油圧モータは閉油圧回
路を介して接続されており、回転中の油圧モータ
へ油圧ポンプからの油量の供給が減ると、油圧モ
ータから油圧ポンプへの戻り側の回路圧が上昇す
るので油圧モータはトルク制御されて減速する。

閉油圧回路の戻り側の回路圧が第１制御部に作
用するジヨイステイツク弁の圧力に比例した或る
圧力に等しくなると、該第１制御部は第２制御部
への外部パイロツト圧力源の圧力の導入をやめる
ように作動するので、絞り切換弁の前記作動は止
まり、油圧ポンプの吐出量の減少も止まるので、
油圧モータを減速するための戻り側の回路圧は保
持され、油圧モータはジヨイステイツク弁の操作
量に応じたブレーキトルクで減速される。

油圧モータが次第に減速され、絞り切換弁と第
２制御部とを接続する回路から絞りを介してパイ
ロツト制御弁に導いた圧力が、ジヨイステイツク
弁からパイロツト制御弁に作用する圧力に等しく
なると、パイロツト制御弁は中立に復帰する。

パイロツト制御弁が中立に復帰すると、第２制
御部には外部パイロツト圧力が作用し、また方向
制御弁にはタンク圧が作用することになるから、
絞り切換弁には第２制御部を介してジヨイステイ
ツク弁からのパイロツト圧力が直接作用するの
で、油圧モータはジヨイステイツク弁からの圧力
に比例した一定の速度で運転されることになる。

（実施例） 本発明の実施例を別紙図面につき説明すると、
第１図に於て符号１は可変容量形油圧ポンプ、２
は建設機械等の旋回本体にこれを回転させるべく
連結した油圧モータ、４，５はこれらポンプ１と
モータ２とを接続した回路で、該ポンプ１、モー
タ２及び回路４，５は閉油圧回路６を形成する。

７は該油圧ポンプ１はこれの吐出量を制御すべ
く設けた吐出量制御シリンダを示し、該シリンダ
を示し、該シリンダ７は絞り切換弁８、第１制御
部９及び第２制御部１０によりその作動が制御さ
れる。

１１は例えば固定容量ポンプから成る外部パイ
ロツト圧力源で、該圧力源１１は前記閉油圧回路
６逆止弁１２ａ，１２ｂとリリーフ弁１３とで構
成したチヤージバルブブロツク１４を介して流体
を補充すると共にパイロツト回路１５を介して絞
り切換弁８、第１制御部９及びジヨイステイツク
弁１６に夫々圧油を供給し、更に後述するパイロ
ツト制御弁１７を介して第２制御部１０及び方向
制御弁１８の作動のために圧油を供給する。

該ジヨイステイツク弁１６は、例えば図示の如
く、２個の減圧弁１９，２０と傾転レバー２１と
を備え、該傾転レバー２１を左右に傾動すること
により各減圧弁１９，２０の各設定圧力が変えら
れ、各弁１９，２０の圧力を第１制御部９に導入
する回路２２，２３に任意の減圧された制御圧が
取り出される。

第１制御部９は、一端側に、閉油圧回路６の回
路４の圧力が作用するピストン２４ａと回路２２
又は２３の圧力が作用するピストン２５ａを備
え、他端側に、閉油圧回路６の回路５の圧力が作
用するピストン２４ｂと回路２２又は２３の圧力
が作用するピストン２５ｂを備えた左右へ摺動自
在の切換弁３８で構成され、前記パイロツト圧力
源１１からのパイロツト回路１５を遮断し或は第
２制御部１０に方向を変えて接続する。

該第１制御部９のピストン２５ａ，２５ｂに接
続されるジヨイステイツク弁１６からの回路２
２，２３には、パイロツト制御弁１７からの圧力
で作動され、回路２２をピストン２５ａに接続す
ると共に回路２３をピストン２５ｂに接続する正
接続の位置１８ａと、回路２２をピストン２５ｂ
に接続すると共に回路２３をピストン２５ａに接
続する逆接続の位置１８ｂとに作動する方向制御
弁１８が介在される。

また、第２制御部１０は、前記第１制御部９を
介しての外部パイロツト圧力源１１からの圧力も
しくはジヨイステイツク弁１６から絞り４４，４
５を介しての２圧力のいずれかを選択すべく位置
２６と位置２７とにパイロツト制御弁１７からの
圧力により切換作動する切換弁２８で構成され、
その選択された２次圧は回路２９ａ，２９ｂを介
して絞り切換弁８の各端にこれの作動制御のため
に導かれる。該第２制御部１０の位置２６に於て
は、外部パイロツト圧力源１１からの圧力が絞り
切換弁８の一端に作用すると同時にその他端側を
タンク３０に連通し、また位置２７に於てはジヨ
イステイツク弁１６からの回路２２，２３の圧力
が絞り切換弁８の各端に夫々作用する。

パイロツト制御弁１７は、シヤトル弁３１で抽
出したジヨイステイツク弁１６からの回路２２，
２３の高い方の圧力の作用と、シヤトル弁３２で
抽出した絞り切換弁８に作用する回路２９ａ，２
９ｂの高い方の圧力であつて絞り３６を介して導
入される圧力の作用とにより、位置３３、位置３
４及び位置３５に切換わる切換弁で構成される。
そしてシヤトル弁３１及びシヤトル弁３２で抽出
される圧力に差のないときは、パイロツト制御弁
１７は位置３３に存し、前記方向制御弁１８には
タンク３０の圧力を作用させると共に第２制御部
１０には外部パイロツト圧力源１１の圧力を作用
させる。

これによつて、方向制御弁１８は位置１８ａと
なつてジヨイステイツク弁１６の回路２２，２３
の圧力を第１制御部９へ正接続で導き、また第２
制御部１０は位置２６となつて回路２２，２３の
ジヨイステイツク弁１６からの圧力を選択して絞
り切換弁８へと導く。

更にシヤトル弁３１で抽出された圧力がシヤト
ル弁３２で抽出された圧力よりも優勢のときは、
パイロツト制御弁１７は位置３４に存し、前記方
向制御弁１８及び第２制御部１０にタンク３０の
圧力を作用させる。これによつて方向制御弁１８
は前記の場合と同様に位置１８ａとなり回路２
２，２３を第１制御部９に正接続し、また第２制
御部１０は位置２７となつて第１制御部９からの
外部パイロツト圧力源１１の圧力を選択して絞り
切換弁８へと導く。逆にシヤトル弁３２で抽出さ
れた圧力がシヤトル弁３１で抽出された圧力より
も優勢のときは、パイロツト制御弁１７は位置３
５に存し、方向制御弁１８には外部パイロツト圧
力源１１の圧力を作用させると共に第２制御部１
０にはタンク３０の圧力を作用させる。これによ
つて、方向制御弁１８は位置１８ｂとなつてジヨ
イステイツク弁１６の回路２２，２３の圧力を第
１制御部９へ正接続で導き、また第２制御部１０
はばね３７に押された位置２６となつて第１制御
部９からの外部パイロツト圧力源１１からの圧力
を絞り切換弁８へと導く。

絞り切換弁８は、前記第２制御部１０からの圧
力で作動し、パイロツト回路１５の圧力が吐出量
制御シリンダ７に作用するを制御するが、該絞り
切換弁８が中立位置４０にあるときはパイロツト
回路１５の圧力を遮断して吐出量制御シリンダ７
を不動とし、位置４１又は４２にあるときは、該
制御シリンダ７を右方又は左方に移動させ、これ
に伴なつてポンプ１の吐出量と吐出方向を調節
し、各位置の中間位置に於てはパイロツト圧力源
１１からの通周流量をその移動距離に応じて絞る
作用を行なう。

４３はクロスオーバーリリーフ装置である。

以上の実施例に於ける作動は次の通りである。

まず、変化容量形油圧ポンプ１から閉油圧回路
への吐出量がなく、外部パイロツト圧力源１１に
よりパイロツト回路１５には定圧が生じ、油圧モ
ータ２が停止しており、ジヨイステイツク弁１６
のレバー２１が操作されないときは、ジヨイステ
イツク弁１６からの回路２２，２３に圧力が発生
せず、シヤトル弁３１，３３で抽出される圧力に
差がないのでパイロツト制御弁１７は第１図示の
位置３３に存し、他の各弁も同図示の位置に存す
る。従つて油圧ポンプ１は油を吐出しない状態に
保たれるから油圧モータ２に外力が加わつてもモ
ータ２は回転しない。

この状態のときに、ジヨイステイツク弁１６の
レバー２１を操作し、例えば減圧弁１９側に或る
任意の圧力を発生させると、その操作量に応じた
圧力が方向制御弁１８を介して第１制御部９に作
用すると同時にパイロツト制御弁１７に作用す
る。これによつて第２図に見られるように第１制
御部９は外部パイロツト圧力源１１の圧力を第２
制御部１０へと導き、またパイロツト制御弁１７
は、これに作用するシヤトル弁３１を介してのジ
ヨイステイツク弁１６からの圧力の方が、絞り３
６を介しての絞り切換弁８に作用する第２制御部
１０からの圧力よりも高くなる状態が出来るの
で、位置３４に切換わる。この位置３４では、第
２制御部１０にタンク圧が作用するので、該第２
制御部１０は絞り切換弁８へ第１制御部９を介し
ての外部パイロツト圧力源１１の圧力を選択して
作用させる位置２６に移動する。

該絞り切換弁８は、第２制御部１０からの圧力
の作用で移動し、吐出量制御シリンダ７に外部パ
イロツト圧力源１１の圧力を導き、該シリンダ７
は油圧ポンプ１が閉油圧回路６の回路４に圧油を
吐出するように作動するので、油圧モータ２が旋
回体と共に回転する。この場合、油圧ポンプ１か
ら閉油圧回路６に吐出される流量は、吐出量制御
シリンダ７の移動に従い増大し、油圧モータ１は
加速回転されるが、その流量の増大に伴ない閉油
圧回路６に発生する圧力も高まり、その圧力が第
１制御部９のピストン２５ａに作用するジヨイス
テイツク弁１６からの圧力に比例した圧力に等し
くなると、第１制御部９のピストン２４ａは押し
戻され、第１制御部９は第２制御部１０へ外部パ
イロツト圧力源１１の圧力の導入を中止する中立
位置へと移動するので、絞り切換弁８への回路２
９ａ，２９ｂは閉鎖状態になり、絞り切換弁８は
移動位置に停止するので吐出量制御シリンダ７の
移動も止まり、閉油圧回路６に油圧ポンプ１から
吐出される流量も一定になる。従つて油圧モータ
２はジヨイステイツク弁１６の操作に応じて加速
され、その後は一定速度となる第３図の曲線Ａで
示すような駆動制御を行なえ、ジヨイステイツク
弁１６の操作を小さくすると曲線A′のような小
さい加速と一定速度の制御を行なえる。

油圧モータ２が定常速度で回転中にこれを減速
する場合、ジヨイステイツク弁１６を定常状態の
パイロツト圧力よりも低い圧力を回路２２又は２
３に発生するように操作する。これによりパイロ
ツト制御弁１７はシヤトル弁３１を介して作用す
る圧力が、絞り３６の存在のため絞り切換弁８か
ら作用する圧力よりも低くなるので、第４図示の
ように位置３５に移動する。その結果、方向制御
弁１８は第１制御部９へジヨイステイツク弁１６
からの圧力を逆接続し、第２制御部１０は位置２
６となるので、第１制御部９からの外部パイロツ
ト圧力源１１の圧力はそれまでと反対側から絞り
切換弁８に作用し、強制的に押し戻される。これ
に伴なつて吐出量制御シリンダ７も追従移動し、
油圧ポンプ１の吐出量を強制的に少なくする。油
圧ポンプ１及び油圧モータ２は閉油圧回路６で接
続されているので、油圧ポンプ１の吐出量が減る
と、油圧モータ２から油圧ポンプ１への戻り側の
回路圧が上昇し、油圧モータ２はトルク制御され
て第５図の曲線Ｃのように減速される。閉油圧回
路６の戻り側の回路圧が第１制御部９に作用する
ジヨイステイツク弁１６から圧力に比例した圧力
に等しくなると、第１制御部９は第２制御部１０
へ外部パイロツト圧力源１１の圧力の導入をやめ
るように移動し、絞り切換弁８の前記移動は止ま
り、油圧ポンプ１の吐出量の減少も止まるので油
圧モータ２の速度は定常化する。

この場合、減速の程度は、ジヨイステイツク弁
１６のレバーの定常状態からの戻し角度に比例す
る。従つて定常状態でのジヨイステイツク弁６の
レバー２１の操作角から中立状態側へのもどし角
度が大きい場合は、第５図の曲線Ｃのように減速
の加速度が大きく、減速後の定常速度も低いが、
そのもどし角度が小さい場合は第５図の曲線C′の
ように減速の加速度が小さく減速後の定常速度は
Ｃの場合よりも高くなる。

（発明の効果） 以上のように本発明に於ては、ジヨイステイツ
ク弁から第１制御部への回路に、該回路を正逆に
接続する方向制御弁を設けると共に該ジヨイステ
イツク弁からの圧力と絞り切換弁の作動圧との比
較により該方向制御弁と第２制御部を切換作動さ
せるパイロツト制御弁を設けるようにしたので、
ジヨイステイツク弁の操作で油圧モータの加速度
及び減速度を自在に制御出来ると共に一定速度で
駆動出来、制御性の良い旋回駆動制御を行なえる
等の効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例の線図、第２図及び第
４図は第１図示のものの作動状態を示す線図、第
３図は第２図示の場合の制御特性の線図、第５図
は第４図示の場合の制御特性の線図を示す。 １……可変容量形油圧ポンプ、２……油圧モー
タ、６……閉油圧回路、７……吐出量制御シリン
ダ、８……絞り切換弁、９……第１制御部、１０
……第２制御部、１１……外部パイロツト圧力
源、１６……ジヨイステイツク弁、１７……パイ
ロツト制御弁、１８……方向制御弁、２２，２３
……回路、３０……タンク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 可変容量形油圧ポンプと油圧モータとを備
   え、該油圧ポンプに設けた吐出量制御シリンダに
   絞り切換弁を介して外部パイロツト圧力源の圧力
   を導入して該油圧ポンプの吐出量を制御するよう
   にした閉油圧回路に、該閉油圧回路の供給側と戻
   り側の両回路の圧力差と、前記外部パイロツト圧
   力源に連らなる回路に設けたジヨイステイツク弁
   からの２圧力とにより作動されて前記外部パイロ
   ツト圧力源の作用を制御する第１制御部と、該第
   １制御部を介しての外部パイロツト圧力源の圧力
   もしくは該ジヨイステツク弁からの２圧力のいず
   れかを選択すると共に選択された圧力を前記絞り
   切換弁にこれの切換作動を行なわせるべく作用さ
   せる第２制御部とを設けるようにしたものに於
   て、該第１制御部を作動すべくジヨイステイツク
   弁からの２圧力を導入する回路に、流体圧力によ
   り前記２圧力を正逆に接続する方向制御弁を設
   け、ジヨイステイツク弁からの圧力と絞りを介し
   て導いた絞り切換弁に作用する圧力とを比較し、
   この両圧力が差のないときは前記方向制御弁にタ
   ンク圧を作用させて正接続すると共に第２制御部
   に外部パイロツト圧力源の圧力を作用させてこれ
   にジヨイステイツク弁からの２圧力を選択させ、
   ジヨイステイツク弁からの圧力が優勢のときは前
   記方向制御弁及び第２制御部にタンク圧を作用さ
   せて方向制御弁の正接続と第２制御部の外部パイ
   ロツト圧力源の圧力の選択とを行なわせ、更に絞
   り切換弁に作用する圧力が優勢のときは前記方向
   制御弁に外部パイロツト圧力源の圧力を作用させ
   てこれに逆接続を行なわせると共に第２制御部に
   タンク圧を作用させて外部パイロツト圧力源の圧
   力を選択させるパイロツト制御弁を設けたことを
   特徴とする旋回駆動制御装置。