JPH0444773B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明は誘導路線に沿つて誘導走行する誘導式
電動車に関し、ゴルフカートや工場内で使用され
る物品搬送車等に好適するものである。

(ロ) 従来技術 従来ゴルフカートや物品搬送車は、たとえば実
公昭58−324号公報で開示されるように、ゴルフ
場等の特定場所においてのみ使用されていたの
で、一般道路との交叉がなく、交叉点における衝
突事故がなかつた。ところがゴルフ場等において
も、一般道路と一部交叉するところがあり、この
ようなゴルフ場等で一般道路と交叉するように、
誘導式電動車を誘導走行させるための誘導路線を
設ける場合には、その交叉点で誘導式電動車を一
旦停車して安全を確認して一般道路を横断するこ
とが望まれる。

一方、たとえばゴルフカートにおいては、各ホ
ールのテイーグランドやグリーン近傍等の所定位
置にゴルフカートを停止させるようにしており、
又雷雨時等においては、そのような所定位置の停
止点を通過して速やかに基地に戻るようにするこ
とも望まれる。

(ハ) 発明の目的 本発明はかかる点に鑑み発明されたものにし
て、一般道路等と交叉する地点においては、前記
所定位置の停止点を通過するときも、交叉点にお
いては必らず停止する誘導式電動車を提供せんと
するものである。

(ニ) 発明の構成 かかる目的を達成するため、本発明による誘導
式電動車は、誘導路線に沿つて誘導走行する電動
車本体に、誘導路線の近傍位置からの第１停止信
号及び第２停止信号を検知する検知手段と、電動
車本体の走行を停止するブレーキ手段と、前記第
１、第２停止信号によりブレーキ手段を作動させ
る通常モードと前記第１停止信号によつてはブレ
ーキ手段を作動させない停点通過モードとを選択
する選択手段と、前記第２停止信号により停止し
たときに、操作することにより電動車本体を再始
動するスタートスイツチ手段とを具備してなるも
のである。

従つて第１停止信号をグリーン近傍等の所定位
置の停止点における停止信号となし、第２停止信
号を一般道路等との交叉点で停止させるための停
止信号とすることにより、停点通過モードであつ
ても、交叉点で必らず停車させることができる。

(ホ) 実施例 本発明の一実施例を図面に基いて説明する。こ
の実施例はゴルフカートに適用したものである。
第１図は誘導式電動車の構成図である。この図面
において、１は電動車本体にして、少なくとも１
個の駆動車輪と少なくとも１個の誘導車輪とを備
えている。実施例では２個の駆動車輪（後輪）と
１個の誘導車輪（前輪）からなる。駆動車輪は駆
動モータ２により、誘導車輪は角度制御モータ３
により夫々駆動され、各モータ２，３は夫々駆動
回路手段４又は５にて制御される。

６は予め定められた誘導路線７と検出する路線
検出手段であり、誘導路線７として交流電流が給
電される誘導線が用いられる場合には、この誘電
線からの交番磁界を検出するものであり、又誘導
路線７として反射効率の異なる線が設けられてい
る場合には、この線を光学的に検出するものであ
る。実施例は交番磁界を検出するものであり、路
線検出手段６は、誘導路線７として埋設された誘
導線から放射される交番磁界を検出する一対の検
出コイル６ａ，６ｂと、その出力を増巾する増巾
回路６ｃ，６ｄと、その増巾出力を差動比較する
比較回路６ｅとを有する。この比較回路の偏差出
力に基いてチヨツパ回路８のデユーテイが制御さ
れ、駆動回路５に介して角度制御モータ３の回転
を制御する。この場合に、モータ３の回転角は誘
導車輪が誘導路線７上を走行するように制御され
る。

９は電動車本体１の走行距離を計測する走行計
測手段にして、駆動車輪又は誘導車輪９ａに取付
けられた磁石９ｂからの磁束を検出する磁気セン
サ９ｃを有し、このセンサ出力はＦ−Ｖ変換回路
９ｄにて直流電圧に変換され、走行距離信号及び
速度信号として制御回路手段１０に入力される。

１１は電動車本体１の前方障害物との近距離を
検出する近接検出手段にして、ドプラー効果によ
り反射波を検出するものでもよく、各電動車本体
１の後端に後方に電波を放射する発信手段１２′
を備える場合には、この発信手段から放射される
電波を受信するものでもよい。近接検出手段１１
のセンサ１１ａの出力は比較回路１１ｂで所定離
距離に対応した所定値と比較され、この所定離間
距離以内に電動車本体１が近接するとき、比較回
路１１ｂの出力は制御回路手段１０に入力され
る。

１２は誘導線路７の近傍に設けた信号発生源と
しての磁石１３からの磁束を検知する検知手段に
して、この手段の検知出力は、検知コイル１２ａ
の出力が増巾回路１２ｂにて増巾され、又波形整
形回路１２ｃにて波形整形されて、制御回路手段
１０に入力される。磁石１３は磁束の方向及び磁
極の極数あるいは磁石の個数の組合せにより、電
動車本体１をテイーグラウンド等の各ホールの所
定位置に停止させるための第１停止信号、誘導路
線が一般道路と交叉する交叉点で電動車本体を停
止させるための第２停止信号、誘導路線７のカー
ブの手前に設けられる減速指示信号等を発生する
ものである。尚信号発生源は磁石１３に限らず、
誘導路線７により形成したルーブであつてもよ
い。

１４はクロツク信号発生手段であり、制御回路
手段１０の動作のためのクロツク信号を発生する
ものであり、このクロツク信号を制御回路手段１
０の指令に基いて計数するタイマ手段１５の出力
も制御回路手段１０に出力される。１６は手動に
より指令信号を制御回路手段１０に入力するコン
トロール手段である。この手段は一部リモートコ
ントロールするものであつてもよい。

制御回路手段１０はマイクロプロセツサーを含
み、前記各入力信号に基いて、駆動回路４を介し
て駆動モータ２を制御すると共に切換回路１７を
介してブレーキ手段１８を制御し、その他表示手
段１９等を制御するものである。

コントロール手段１６と切換回路１７は選択手
段２０を構成し、コントロール手段１６は、電動
走行モード、誘導走行モード、停点通過モード等
を手動により切換指示するものであり、ここでは
誘導走行モードを通常モードという。電動走行モ
ードは、誘導路線７と無関係に電動本体１を走行
させるときに使用されるものである。通常モード
は前述の第１又は第２の停止信号を検知手段１２
が検知するとき、ブレーキ手段１８が作動して、
各停止信号発生箇所ごとに停車し、その都度スタ
ート信号をコントロール手段１６又はリモートコ
ントロール装置から付与することにより再始動す
るものである。停止通過モードは、前記第１停止
信号を検知手段１２が検知するときには、ブレー
キ手段１８が作動せず、前記第２停止信号を検知
手段１２が検知するときには、ブレーキ手段１８
を作動させて停止させるものである。また切換回
路１７は、通常モード時に制御回路手段１０から
のブレーキ手段１８の作動指令信号を全て受け入
れる回路と、停点通過モード時に前記第１停止信
号の検知に基く制御回路手段１０からのブレーキ
手段１８の作動指令信号を受け入れず、第２停止
信号に基く作動指令信号を受け入れる回路とを切
換えるものである。尚この切換回路１７は制御回
路手段１０内に設けてもよく、又その場合に制御
回路手段１０が、通常モード時には、前記第１又
は第２の停止信号に基いてブレーキ手段１８を作
動させる作動指令信号を発し、停点通過モード時
には、前記第２停止信号に基いてブレーキ手段１
８の作動指令信号を発するようにしてもよい。

ブレーキ手段１８は前記第１又は第２停止信号
に基いて作動すると共に近接検出手段１１からの
近接出力、コントロール手段１６からの停止信
号、あるいは検知手段１２からの減速信号等に基
いて作動するものであり、回生制動、発電制動及
び機械的制動により電動車本体１を停止又は減速
するものである。

以上説明した各手段及び各回路は、いずれも電
動車本体１に搭載した電池を電源として作動す
る。

次に電動車本体の作動を第２図に基いて説明す
る。この図面において、２１は多数の電動車本体
１を格納する格納庫であり、そこからクラブハウ
ス２２の前を通り、ゴルフコースに沿つて誘導路
線７が埋設されている。クラブハウス２２の前、
各ホール２３のテイーグラウンド２４、第２打地
点、グリーン２５等の近傍位置には通常モード時
に電動車本体１を停止させるための第１停止信号
を付与する磁石１３ａが埋設されている。また一
般道路２６を横切る誘導路線７の道路２６の手前
には、通常モード時と停点通過モード時に停車さ
せるための第２停止信号を付与する磁石１３ｂが
埋設されている。尚減速指示等のための磁石も適
所に埋設されているが、その図示及び説明を省略
する。

さて格納庫２１を出た電動車本体１が通常モー
ドにセツトされると、まずクラブハウス２２の前
の磁石１３a₁からの第１停止信号を、検知手段１
２が検知することにより、ブレーキ手段１８が作
動して磁石１３a₁の通過直後電動車体本体１が停
止する。ここでゴルフバツク等が電動車本体１に
積載され、コントロール手段１６等からのスター
ト信号に基いて走行を開始する。その後再び磁石
１３a₂からの第１停止信号を検知することにより
停車する。このように第１停止信号を検知するご
とに、電動車本体１が停止し、その都度スタート
信号に基いて走行を開始する。同様に、電動車本
体１が磁石１３ｂからの第２停止信号を検知手段
１２が検知する場合にも、これらの磁石の通過直
後に電動車本体１が停止する。

次に誘導路線７上の任意の地点で、コントロー
ル手段１６により停点通過モードに切換えられた
とする。このモード時においては、磁石１３ａか
らの第１停止信号を検知手段１２が検知しても、
これに基く制御回路手段１０からのブレーキ作動
指令信号が切換回路１７を介してブレーキ手段１
８に達しないので、ブレーキ手段１８は作動せ
ず、磁石１３ａが存在する停止点を通過すること
になる。このため電動車本体１は磁石１３ｂから
の第２停止信号を検知手段１２が検知するまで走
行を継続する。この第２停止信号は、具体的に
は、磁石１３b₁〜１３b₃から付与されるものであ
り、この第２停止信号を検知すると、切換回路１
７は制御回路手段１０からのブレーキ作動指令信
号を受け入れ、ブレーキ手段１８を作動させ、電
動車本体１を一般道路２６の交叉点の手前、又は
格納庫２１の前で停止する。第２図中の二点鎖線
部の拡大図を第３図に示す。第３図において、磁
石１３b₂の通過直後で停止している電動本体１を
再始動させるには、操作者２７がその停止位置に
行つて道路２６の安全を確認して電動車本体１に
設けたスタートスイツチ手段１６ａを操作する。
このスタートスイツチ手段１６ａはコントロール
手段１６に設けられているが、操作者２７が所有
するリモートコントロール装置１６ｂではスター
トスイツチ手段１６ａを操作することができなく
なつている。尚第３図中、２８はカート道であ
り、２９は一般車輌である。

電動車本体の動作のフローチヤートは、基本動
作を示すメインルーチンと特定の動作を示す複数
のサブルーチンとの組合せからなるが、停点通過
モードの動作を、通常モードとの関連で抽出して
示すと第４図に示すものとなる。この図面におい
て、「磁石１３ａ，１３ｂ検出」は検知手段１２
により磁石１３ａ又は１３ｂを検出することをい
い、「停止動作」はブレーキ手段１８を作動させ
ることをいい、「発進動作」はブレーキ手段１８
の作動を解除して駆動モータ２を駆動させること
をいう。「スタート信号」はコントロール手段１
６からの走行指令又はリモートコントロール装置
１６ｂからの走行指令をいい、「スタートスイツ
チ」は電動車本体１に設けたスタートスイツチ手
段１６ａが操作されることをいい、このスタート
スイツチ手段１６ａはリモートコントロール装置
１６ｂによつて操作できない。また「Ｙ」ははい
を、「Ｎ」はいいえを意味する。

(ヘ) 発明の効果 本発明による誘導式電動車は、誘導路線に沿つ
て誘導走行する電動車本体に、誘導路線の近傍位
置からの第１停止信号及び第２停止信号を検知す
る検知手段と、電動車本体の走行を停止するブレ
ーキ手段と、前記第１、第２停止信号によりブレ
ーキ手段を作動させる通常モードと前記第１停止
信号によつてはブレーキ手段を作動させない停点
通過モードとを選択する選択手段と、前記第２停
止信号により停止したときに、操作することによ
り電動車本体を再始動するスタートスイツチ手段
とを具備するものであるから、次の効果を有す
る。即ち、第１停止信号をグリーン近傍等の所定
位置の停止点における停止信号となし、第２停止
信号を一般道路等との交叉点で停止させるための
停止信号とすることにより、停点通過モードであ
つても、交叉点で必ず停車させることができ、ま
たこの停車に対し、交叉点の安全を操作者が確認
の上で、スタートスイツチ手段により再始動する
ものであるから、一般道路等との交叉する箇所に
も誘導路線を設けることができ、電動車の使用範
囲を広げることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による誘導式電動車の構成図、
第２図はゴルフ場の模型図、第３図は第２図の二
点鎖線部の拡大図、第４図は停点通過モードの動
作を通常モードとの関連で抽出して示すフローチ
ヤートである。 ７……誘導路線、１……電動車本体、１２……
検知手段、１８……ブレーキ手段、２０……選択
手段、１６ａ……スタートスイツチ手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 誘導路線に沿つて誘導走行する電動車本体
   に、誘導路線の近傍位置からの第１停止信号及び
   第２停止信号を検知する検知手段と、電動車本体
   の走行を停止するブレーキ手段と、前記第１、第
   ２停止信号によりブレーキ手段を作動させる通常
   モードと前記第１停止信号によつてはブレーキ手
   段を作動させない停点通過モードとを選択する選
   択手段と、前記第２停止信号により停止したとき
   に、操作することにより電動車本体を再始動する
   スタートスイツチ手段とを具備してなる誘導式電
   動車。