JPH0574842B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明は誘導路線に沿つて誘導走行する誘導式
電動車に関し、ゴルフカートや工場内で使用され
る物品搬送車等に好適するものであり、誘導路線
上を複数の誘導式電動車が走行する施設に適用で
きるものである。

(ロ) 従来技術 従来、誘導路線上を複数の誘導式電動車が走行
する施設、たとえばゴルフ場においては、先行の
電動車が停車している場合に、後行電動車が近接
するとき衝突しないよう、各電動車の後端に発信
器を設けると共に各電動車の先端に受信器を設け
ている（特公昭56−48335号公報）。このため受信
信号の電界強度が所定値以上のとき、後行電動車
が停止するが、ゴルフカートにおいては、先行電
動車が前進するとき、後行電動車は停止状態にあ
り、後行電動車の前進は改めて前進操作指令に基
いて、なされる。これは、後行電動車が停止して
いる場合、ゴルフア等が後行電動車との間でクラ
ブ等の授受を行つているときに、急に後行電動車
が発進して、そのゴルフア等に危害が及ぶのを阻
止するためである。

ところが誘導路線の特定の場所、たとえばゴル
フ場のクラブハウス近傍や誘導路線の交叉点近傍
では、先行電動車が前進するときには、後行電動
車も追従して前進することが望ましい。

(ハ) 発明の目的 本発明はかかる点に鑑み発明されたものにし
て、誘導路線の特定の区域でのみ追従走行が可能
な誘導式電動車を提供することを目的とする。

(ニ) 発明の構成 かかる目的を達成するため、本発明による誘導
式電動車は、誘導路線に沿つて誘導走行する電動
車本体に、この本体の前方障害物との近接状態と
なつことを検出する近接検出手段と、この手段の
出力に基づいて電動車本体の走行を停止するブレ
ーキ手段と、電動車本体を移動走行させる駆動手
段と、前記ブレーキ手段のブレーキ作動の終了
後、近接検出手段により近接状態が解消された場
合に、前記駆動手段を自動的に再作動させるか否
かを選択する選択回路手段と、前記誘導路線の近
傍位置からの追従許可信号を検知する検知手段
と、この手段の出力に基き前記駆動手段を再作動
するよう前記選択回路手段を選択保持する保持手
段とを具備し、所定条件により前記保持手段の動
作を解除してなるものである。

このため、電動車本体が追従許可信号を検知し
て選択回路手段を選択保持する保持手段の作動時
に対応した誘導路線の特定区域のみ追従走行が可
能となる。

(ホ) 実施例 本発明の一実施例を図面に基いて説明する。第
１図は誘導式電動車の構成図である。この図面に
おいて、１は電動車本体にして、少なくとも１個
の駆動車輪と少なくとも１個の誘導車輪とを備え
ている。実施例では２個の駆動車輪（後輪）と１
個の誘導車輪（前輪）からなる。駆動車輪は駆動
モータ２により、誘導車輪は角度制御モータ３に
より夫々駆動され、各モータ２，３は夫々駆動回
路手段４又は５にて制御される。

６は予め定められた誘導路線７を検出する路線
検出手段であり、誘導路線７として交流電流が給
電される誘導線が用いられる場合には、この誘導
線からの交番磁界を検出するものであり、又誘導
路線７として反射効率の異なる線が設けられてい
る場合には、この線を光学的に検出するものであ
る。実施例は交番磁界を検出するものであり、路
線検出手段６は、誘導路線７として埋設された誘
導線から放射される交番磁界を検出する一対の検
出コイル６ａ，６ｂと、その出力を増巾する増巾
回路６ｃ，６ｄと、その増巾出力を差動比較する
比較回路６ｅとを有する。この比較回路の偏差出
力に基づいてチヨツパ回路８のデユテーが制御さ
れ、駆動回路５を介して角度制御モータ３の回転
を制御する。この場合に、モータ３の回転角は誘
導前輪が誘導路線７上を走行するように制御され
る。

９は電動車本体１の走行距離を計測する走行距
離計測手段にして駆動車輪又は誘導車輪９ａに取
付けられた磁石９ｂからの磁束を検出する磁気セ
ンサ９ｃを有し、このセンサ出力はＦ−Ｖ変換回
路９ｄにて直流電圧に変換され、走行距離信号及
び速度信号として制御回路手段１０に入力され
る。

１１は電動車本体１の前方障害物との近接距離
を検出する近接検出手段にして、ドプラー効果に
より反射波を検出するものでもよく、各電動車本
体１の後端に後方に電波を放射する発信手段１２
を備える場合には、この発信手段から放射される
電波を受信するものでもよい。近接検出手段１１
における近接検出回路１１ａの出力は比較回路１
１ｂで所定離間距離に対応した所定値と比較さ
れ、この所定離間距離以内に電動車本体１が近接
するとき、比較回路１１ｂの出力は制御回路手段
１０に入力される。

１３は誘導路線７の近傍に設けた磁石１４から
の磁束を検知コイル１３ａにて検知する検知手段
にして、この手段の検知出力は、検知コイル１３
ａの出力が増巾回路１３ｂにて増巾され、又波形
整形回路１３ｃにて波形整形されて制御回路手段
１０に入力される。磁石１４は磁束の方向及び磁
極の極数あるいは磁石の個数の組合せにより、電
動車本体１を停止させるための停止点信号、誘導
路線７のカーブの手前に設けられる減速指示信
号、電動車本体１を先行電動車本体に追従させる
ための追従許可信号、あるいはその追従を解除す
るための追従解除信号等を発生するものである。

１４はクロツク信号発生手段であり、制御回路
手段１０の動作のためのクロツク信号を発生する
ものであり、このクロツク信号を制御回路手段１
０の指令に基いて計数するタイマ手段１５の出力
も回路手段１０に入力される。１６は手動により
指令信号を制御回路手段１０に入力するコントロ
ールボツクスである。

制御回路手段１０はマイクロプロセツサーを含
み、前記各入力信号に基いて、選択回路手段１７
及び駆動回路４を介して駆動モータ２を制御する
と共にブレーキ手段１８を制御し、その他選択回
路手段１７を保持する保持手段１９及び表示手段
２０等を制御するものである。選択回路手段１７
は駆動モータ２を作動させるか否かを選択するも
のであり、検知手段１３からの追従許可信号の検
知出力に基いて、追従中は駆動モータ２を作動さ
せるものである。この手段１７は、追従許可信号
に基く保持手段１９の作動にて保持される。

保持手段１９は検知手段１３からの追従許可信
号に基いて作動を開始し、その追従許可信号の検
知した後の、一定時間後のタイマ手段１５からの
出力に基いて、あるいは走行距離計測手段９から
の一定距離走行後の出力に基いて、あるいは検知
手段１３からの追従解除信号に基いて作動を終了
して、前記保持を解除する。

ブレーキ手段１８は、近接検出手段１１から近
接出力、検知手段１３からの停止点信号、あるい
はコンイトロールボツクス１６からの停止信号に
基いて作動するものであり、回生制動、発電制動
及び機械的制動により電動車本体１を停止させ
る。

以上説明した各手段及び回路はいずれも電動車
本体１に搭載した電池を電源として作動する。

次に電動車本体の作動を第２図に基いて説明す
る。この図面において、２１は多数の電動車本体
１を格納する格納庫であり、その出口２１ａから
クラブハウス２２の前を通り、ゴルフコースに沿
つて誘導路線７が埋設されている。出口２１ａを
出た誘導路線７の近傍位置には、追従許可信号を
付与するための磁石１４ａが設けられ、クラブハ
ウス２２の端には追従解除信号を付与する磁石１
４ｂが設けられ、さらにゴルフコースの入口には
停止点信号を付与する磁石１４ｃが設けられてい
る。

而して出口２１ａにおいて誘導路線７上に電動
車本体１を載せて、誘導走行させると、電動車本
体１は路線検出手段６の作動により、誘導路線７
に沿つて誘導走行する。この場合に追従許可信号
を付与する磁石１４ａからの磁束を検知手段１３
が検知し、追従許可信号に基いて保持回路１９が
作動して、近接検出手段１１の作動完了後も、先
行の電動車本体に追従することになる。

さて格納庫２１から出発した電動車体を第２図
中１ａとすると、この本体が前進してクラブハウ
ス２２の前の１ｂに至ると、先行の電動車本体１
ｃが存在することを電動車本体１ｂの近接検出手
段１１が検出してブレーキ手段１８の作動により
その地点で後行電動車本体１ｂが停止する。

先行電動車本体１ｃの前にさらに先行する電動
車本体１ｄが停止点信号を付与する磁石１４ｃの
地点で停止しており、この電動車本体１ｄがコン
トロールボツクス１６からの走行指令により走行
を開始すると、２番目の電動車本体１ｃは、１番
目の電動車本体１ｄとの離間距離が一定値より大
になつたことを、その本体１ｃの近接検出手段１
１が検出して、１番目の電動車本体１ｄに追従走
行する。この場合に、２番目の電動車本体１ｃが
追従解除信号を付与する磁石１４ｂを通過するの
で、その通過後には１番目の電動車本体１ｄに一
定距離を置いて追従することがなくなり、停止点
信号の検出、近接検出手段１１の近接検出等によ
り、一旦停止すると、その後は手動による走行指
令が与えられるまで停止状態を維持することにな
る。従つて磁石１４ｂの追加後に、磁石１４ｃか
らの停止点信号を検知することにより、２番目の
電動車本体１ｃは第２図の符号１ｄの地点で停止
し、この地点でゴルフバツク等が搭載されること
になる。

次に第３図は誘導路線が交叉する模型図であ
る。この図面において、誘導路線７ａと７ｂが点
Ｐで合流して誘導路線７ｃとなる。合流点Ｐの
夫々の手前に停止信号電波を放射する信号機２３
ａ，２３ｂがあり、さらにその手前には夫々追従
許可信号を付与する磁石１４ｄ，１４ｅが設けら
れており、また誘導路線７ｃには、追従解除信号
を付与する磁石１４ｆが設けられている。

かかる状態において、各誘導路線７ａ，７ｂに
夫々電動車本体１ｅ，１ｆが走行してきたとす
る。信号機２３ａ，２３ｂは各誘導路線７ａ，７
ｂの電動車本体１ｅ，１ｆを一旦停止させるため
に、停止信号電波を交互に放射するものであつ
て、その放射期間は、一旦各信号機２３ａ又は２
３ｂの位置に応じて停止した電動車本体１ｅ又は
１ｆが、停止信号電波の解除によつて、その停止
位置から磁石１４ｆを通過させるに見合うように
設定されている。

誘導路線７ａ，７ｂを走行してきた電動車本体
１ｅ，１ｆが夫々磁石１４ｄ又は１４ｅからの追
従許可信号を各検知手段１３にて検知することに
より、各電動車本体１ｅ，１ｆは夫々先行の電動
車本体に追従走行することが可能となる。今信号
機２３ｂが停止信号電波を放射しているとする
と、この電波を近接検出手段１１で検出した一方
の電動車本体１ｆは信号機２３ｂに対応した位置
で停止する。この場合に他方の電動車本体１ｅは
停止信号電波を検出していないので、そのまま走
行し、磁石１４ｆの地点Ｑに至ると、磁石１４ｆ
からの追従解除信号を検知手段１３により検出す
ることにより、その電動車本体１ｅは、追従走行
しない状態となり、先行電動車本体がないとき、
走行を継続する。この電動車本体１ｅが地点Ｑを
通過した後に、信号機２３ｂからの停止信号電波
がなくなるため、一方の電動車本体１ｆは追従走
行状態にあるため、自動的に始動し、磁石１４ｆ
からの追従解除信号を検知した後は、追従走行し
ない状態で自動走行する。磁石１４ｂ，１４ｅは
先行する電動車本体が地点Ｑを通過しない内に、
後行電動車が信号機２３ａ又は２３ｂからの停止
信号電波の解除により追従走行する場合があり得
るため、かかる場合に後行電動車を追従走行させ
るためである。

第２図及び第３図に示す場合の電動車本体の追
従走行は、２種類の磁石１４ａと１４ｂ又は１４
ｄ，１４ｅと１４ｆからの追従許可信号と追従解
除信号を検知手段１３が検知することによりなさ
れる。電動車本体の動作のフローチヤートは、一
般的に云えば、メインルーチンに対し、追従走行
のフローはサブルーチンとして付加されるもので
あるが、追従走行の開始から終了を経て電動車本
体が停止するまでのフローチヤートを抽出して示
すと、第４図に示すものとなる。この図面におい
て、「追従モードセツト」は、検知手段１３が磁
石１４ａ，１４ｄ又は１４ｅからの追従許可信号
を検知して、追従走行可能状態に入ることを意味
し、「追従モードセツト」は同様に磁石１４ｂ又
は１４ｆからの追従解除信号を検知して、追従走
行が終了して追従不能状態に入ることを意味す
る。

以上の実施例においては、追従走行の終了が磁
石１４ｂ又は１４ｆからの追従解除信号に基くも
のであるが、追従許可信号を検知してからタイマ
手段１５を作動させ、そのタイマ時間後に追従走
行状態を終了するようにしてもよく、又追従許可
信号を検知してからの電動車本体の走行距離を走
行距離計測手段９で計測して、一定距離走行後に
追従走行状態を終了するようにしてもよい。タイ
マ手段１５を用いた場合の第４図に対応するフロ
ーチヤートを示せば、第５図に示すものとなり、
同様に距離計測手段９を用いた場合の第４図に対
応するフローチヤートを示せば、第６図に示すも
のとなる。

尚、第１図乃至第４図に示す実施例において
は、磁石１４ｂ又は１４ｆからの追従解除信号
を、検知手段１３にて検知しており、磁石１４
ａ，１４ｄ又は１４ｅからの追従許可信号を検知
する検知手段１３と同じ検知手段にて検知するよ
うにしているが、追従解除信号の検知手段を追従
許可信号の検知手段１３とは別に特別の感知手段
で構成してもよい。この場合の感知手段２４は第
７図に示すように、検知手段１３と同様に磁束を
感知する感知コイル２４ａ、増巾回路２４ｂ及び
波形整形回路２４ｃから構成される。整形回路２
４ｃの出力は、検知手段１３と同様に制御回路手
段１０に入力される。

(ヘ) 発明の効果 本発明による誘導式電動車は、誘導路線に沿つ
て誘導走行する電動車本体に、この本体の前方障
害物との近接状態となつことを検出する近接検出
手段と、この手段の出力に基いて電動車本体の走
行を停止するブレーキ手段と、電動車本体を移動
走行させる駆動手段と、前記ブレーキ手段のブレ
ーキ作動の終了後、近接検出手段により近接状態
が解消された場合に、前記駆動手段を自動的に再
作動させるか否かを選択する選択回路手段と、前
記誘導路線の近傍位置からの追従許可信号を検知
する検知手段と、この手段の出力に基き前記駆動
手段を再作動するよう前記選択回路手段を選択保
持する保持手段とを具備し、所定条件により前記
保持手段の動作を解除してなるものであるから、
電動車本体が追従許可信号を検知して選択回路手
段を選択保持する保持手段の作動時に対応した誘
導路線の特定区域のみ追従走行が可能となり、使
用上便利な誘導式電動車を提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明による誘導式電動車
の一実施例を示し、第１図は誘導式電動車の構成
図、第２図及び第３図は電動車の動作を説明する
ための異なる状況の模型図、第４図は追従走行の
開始後、電動車が停止する迄の動作を抽出したフ
ローチヤートである。第５図及び第６図は保持手
段の具体的構成を異にした場合の第４図と同様の
フローチヤートである。第７図は感知手段の構成
図である。 ７，７ａ〜７ｃ……誘導路線、１，１ａ〜１ｆ
……電動車本体、１１……近接検出手段、１８…
…ブレーキ手段、２……駆動手段（モータ）、１
７……選択回路手段、１３……検知手段、１９…
…保持手段、１５……タイマ手段、９……走行距
離計測手段、２４……感知手段。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 誘導路線に沿つて誘導走行する電動車本体
   に、この本体の前方障害物との近接状態となつた
   ことを検出する近接検出手段と、この手段の出力
   に基いて電動車本体の走行を停止するブレーキ手
   段と、電動車本体を移動走行させる駆動手段と、
   前記ブレーキ手段のブレーキ作動の終了後、近接
   検出手段により近接状態が解消された場合に、前
   記駆動手段を自動的に再作動させるか否かを選択
   する選択回路手段と、前記誘導路線の近傍位置か
   らの追従許可信号を検知する検知手段と、この手
   段の出力に基き前記駆動手段を再作動するよう前
   記選択回路手段を選択保持する保持手段とを具備
   し、所定条件により前記保持手段の動作を解除し
   てなる誘導式電動車。 ２ 前記保持手段は前記電動車本体に設けたタイ
   マ手段の出力により、前記追従許可信号を検知し
   てから一定時間後に解除されるものである特許請
   求の範囲第１項記載の誘導式電動車。 ３ 前記保持手段は前記電動車本体に設けた走行
   距離計測手段の出力により、前記追従許可信号を
   検知してから一定距離走行した後に解除されるも
   のである特許請求の範囲第１項記載の誘導式電動
   車。 ４ 前記電動車本体は前記誘導路線の近傍位置か
   らの追従解除信号の感知手段を有し、前記保持手
   段はこの感知手段からの出力により解除されるも
   のである特許請求の範囲第１項記載の誘導式電動
   車。