JPH0445003A - 自動倉庫の入出庫システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は先入れ先出しの複数のフローラ・ツクを備えた
フローラツク方式の自動倉庫におけるフローラツク内の
ワークの出し入れを行なう入出庫システムに関する。

（従来の技術） 従来から、自動倉庫にはいくつかの種類があるが、その
一つとして先入れ先出しの複数のフローラツクを備えた
フローラツク方式の自動倉庫がある。そして、この種の
フロニラツクを使用した自動倉庫において、フローラツ
ク内のワークを出し入れするための方法としては、従来
からフローラツクのコンベヤ毎に駆動モータを備える方
法、あるいはラックにフリーフローコンベヤ（ワークを
重力で移動させる）を備え、ワークの移動をメカストッ
パーまたは空気圧等で制御する方法がある。

しかしながら、このような方法においては、次のような
問題があった。すなわち、まず前者の方法では、自動倉
庫の棚数が増加すればする程、各欄に備える駆動モータ
等の電気品の数が増加し、さらにこれらへの電源等の供
給ならびに制御点数の増加によって配線が増加し、結果
的にコストアップになるという問題があった。また、後
者の方法では、制御上のハード構成およびソフト構成が
複雑となり、結果的に制御装置のＩ１０点数が増加して
前述同様にコストアップになるのみでなく、信頼性が低
下するという問題があった。

（発明が解決しようとする課題） 以上のように、従来の入出庫方法では、コストが非常に
高くなるばかりでなく、信頼性も低いという問題があっ
た。

本発明の目的は、高い信頼性を確保しつつ、大幅なコス
トダウンを図ることが可能な自動倉庫の入出庫システム
を提供することにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するために本発明では、先入れ先出し
の複数のフローラツクを備えた７０−ラック方式の自動
倉庫におけるフローラツク内のワークの出し入れを行な
う入出庫システムにおいて、フローラツクに配設された
フローラツクコンベヤと、フローラツクコンベヤに配設
され、当該コンベヤの駆動力を受ける動力受手段と、入
庫指令または出庫指令に従って走行および昇降する入出
庫用のスタッカークレーンと、スタッカークレーン上に
搭載され、フローラツクコンベヤを駆動するための駆動
力を発生するコンベヤ駆動モータと、動力受手段と連結
可能に配設され、当該動力受手段にコンベヤ駆動モータ
の駆動力を伝達する動力伝達手段とを備えて構成してい
る。

（作用） 従って、本発明による自動倉庫の入出庫システムにおい
ては、入出庫用のスタッカークレーン上に、フローラツ
クコンベヤを駆動するための駆動力を発生するコンベヤ
駆動モータ、およびその駆動力を伝達する動力伝達手段
が搭載され、またフローラツクコンベヤに、その駆動力
を受ける動力受手段が配設されていることにより、フロ
ーラツク内のワークの出し入れ時には、スタッカークレ
ーンが入庫棚または出庫棚に走行して昇降し、スタッカ
ークレーン上の動力伝達手段をフローラツク側の動力受
手段に連結し、スタッカークレーンからの動力によって
フローラツクコンベヤが駆動されて、ワークの入庫また
は出庫が行なわれる。

これにより、フローラツクのコンベヤ毎に駆動モータを
備えたり、あるいはラックをフリーフローラツクとする
必要がなくなるため、信頼性を向上させると共に、大幅
なコストダウンを図ることができる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。第１図は、本発明による自動倉庫の入出庫システム
の構成例を示すブロック図である。なお図では、自動倉
庫の出庫側の構成につぃてのみ示しているが、実際には
入庫側についても全く同様の構成となっている。

第１図において、フローラツク方式の自動倉庫内のフロ
ーラツク１には、フローラツクコンベヤ２を配設してい
る。また、このフローラツクコンベヤ２の出庫側先端（
入庫側については入庫側先端）には、コンベヤ２の駆動
力を受けるための動力受装置３を配設している。

一方、入出庫用のスタッカークレーン４は、出庫指令（
入庫側については入庫指令）に従って走行および昇降す
るものである。そして、このスタッカークレーン４上に
は、フローラツクコンベヤ２を駆動するための駆動力を
発生するためのコンベヤ駆動モータ５、および上記動力
受装置３と連結可能に配設されて、動力受装置３にコン
ベヤ駆動モータ５の駆動力を伝達するギヤユニット６、
ドライブシャフト７、動力伝達装置８とをそれぞれ搭載
している。

さらに、フローラツクコンベヤ２の出庫側先端（入庫側
については入庫側先端）には、ラック先端在席検知セン
サ９およびコンベヤ駆動検知センサ１０をそれぞれ配設
し、またスタッカークレーン４の荷台上方には、スタッ
カークレーン上在席検知センサ１１を配設している。な
お、図中１２はワークを示している。

第２図は、第１図におけるスタッカークレーン４の制御
装置の構成例を示すブロック図である。

本制御装置は、スタッカークレーン４の走行駆動モータ
２１と、昇降駆動モータ２２と、フォーク駆動モータ２
３と、コンベヤ駆動モータ５と、走行方向定位置停止制
御装置２４と、昇降方向定位置停止制御装置２５と、ラ
ック先端在席検知センサ９と、コンベヤ駆動検知装置１
０と、スタッカークレーン上在席検知センサ１１と、倉
庫管理ＣＰＵ２６と、入出庫制御ＣＰＵ２７とから構成
している。

ここで、走行駆動モータ２１は、スタッカークレーン４
を走行方向に駆動するためのものである。

また、昇降駆動モータ２２は、スタッカークレーン４を
昇降方向に駆動するためのものである。さらにまた、フ
ォーク駆動モータ２３は、スタッカークレーン４のフォ
ークを駆動するためのものである。

一方、走行方向定位置停止制御装置２４は、スタッカー
クレーン４を走行方向に定位置停止させるように制御す
るものである。また、昇降方向の定位置に停止制御装置
２５は、スタッカークレーン４を昇降方向の定位置に停
止させるように制御するものである。ラック先端在席検
知センサ９は、ワーク１２がフローラツク１の出庫側先
端（入庫側については入庫側先端）に存在していること
、すなわちワーク１２が出庫位置（入庫側については入
庫位置）まで達したこと（移動完了）を検知するもので
ある。また、コンベヤ駆動検知装置１０は、フローラツ
クコンベヤ２が駆動されていることを検知するものであ
る。さらに、スタ・ンカークレーン上在席検知センサ１
１は、ワーク１２がスタッカークレーン４上に存在して
いる、すなわちコンベヤ駆動モータ５が停止し、出庫作
業（入庫側については入庫作業）が完了したことを検知
するものである。

一方、倉庫管理ＣＰＵ２６は、出庫指令（入庫側につい
ては入庫指令）を出力するものである。

また、入出庫制御ＣＰＵ２７は、倉庫管理ＣＰＵ２６か
らの出庫指令（入庫側については入庫指令）に従って、
走行駆動モータ２１、昇降駆動モータ２２、フォーク駆
動モータ２３、およびコンベヤ駆動モータ５をそれぞれ
駆動する駆動指令を出力するものである。

次に、以上のように構成した自動倉庫の入出庫システム
の動作について説明する。

まず、フローラツク１内のワーク１２を出庫する時には
、倉庫管理ＣＰＵ２６からの出庫指令に従って、入出庫
制御ＣＰＵ２７により走行駆動モータ２１、昇降駆動モ
ータ２２、フォーク駆動モータ２３が駆動され、該当棚
番地へ、スタッカークレーン４が走行、昇降して停止す
る。

次に、スタッカークレーン４上の動力伝達装置８がフロ
ーラツク１側の動力受装置３に連結され、入出庫制御Ｃ
ＰＵ２７によってコンベヤ駆動モータ５が駆動され、そ
の駆動力がギヤユニット６、ドライブシャフト７、動力
伝達装置８、動力受装置３を介して伝達され、フローラ
ツクコンベヤ２が駆動される。この際、コンベア駆動検
知装置１０により、フローラツクコンベヤ２の駆動を確
認しながら、当該検知装置１０のエンコーダの、（ルス
カウント、およびコンベヤ駆動モータ５側のエンコーダ
のパルスカウントにより、回転数の補正をかけられなが
らフローラツクコンベヤ２が駆動され、ワーク１２がフ
ローラツク１先端に移動する。そして、ラック先端在席
検知センサ９により、ワーク１２の先端在席ＯＮにて、
スタッカークレーン４ヘワーク１２が取り込まれる。ま
た、ワーク１２の先端在席ＯＦＦ、およびスタ・ンカー
クレーン上在席ＯＮで正常完了となり、出庫口への走行
に移行する。

なお、フローラツク１内へワーク１２を入庫する時には
、自動倉庫の入庫側に備えた同人出庫システムにより、
フローラツク１の出庫側と反対の入庫側において、出庫
時と逆の動作にて行なわれる。

上述したように、本実施例による自動倉庫の入出庫シス
テムは、フローラツク１に配設されたフローラツクコン
ベヤ２と、フローラツクコンベヤ２に配設され、当該コ
ンベヤ２の駆動力を受ける動力受装置３と、倉庫管理Ｃ
ＰＵ２６からの入庫指令または出庫指令に従って、入出
庫制御ＣＰＵ２７により走行および昇降する入出庫用の
スタッカークレーン４と、スタッカークレーン４上に搭
載され、フローラツクコンベヤ２を駆動するための駆動
力を発生するコンベヤ駆動モータ５と、動力費３と連結
可能に配設され、当該動力受装置３にコンベヤ駆動モー
タ５の駆動力を伝達するギヤユニット６、ドライブシャ
フト７、動力伝達装置８とから構成したものである。

従って、フローラツク１内のワーク１２の出し入れ時に
は、スタッカークレーン４が入庫棚または出庫棚に走行
して昇降し、スタッカークレーン４上の動力伝達装置８
をフローラツク１側の動力受装Ｗ３に連結し、スタッカ
ークレーンに搭載したコンベヤ駆動モータ５からの動力
によってフローラツクコンベヤ２が駆動されて、ワーク
１２の入庫または出庫が行なわれる。このため、従来の
ようにフローラツク１のコンベヤ２毎に駆動モータを備
えたり、あるいはラックをフリーフローラツクとする必
要がなくなるため、信頼性を著しく向上させると共に、
大幅なコストダウンを図ることが可能となる。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、スタッカークレー
ンに搭載したコンベヤ駆動モータからの動力によりフロ
ーラツクコンベヤを駆動して、フローラツク内のワーク
の入庫または出庫を行なうようにしたので、高い信頼性
を確保しつつ、大幅なコストダウンを図ることが可能な
自動倉庫の入出庫システムが提供できる。

【図面の簡単な説明】

ＩＪ１図は本発明による自動倉庫の入出庫システムの一
実施例を示す構成図、第２図は同実施例におけるスタッ
カークレーンの制御装置の構成例を示すブロック図であ
る。 １・・・フローラツク、２・・・フローラツクコンベヤ
、３・・・動力受装置、４・・・スタッカークレーン、
５・・・コンベヤ駆動モータ、６・・・ギヤユニット、
７・・・ドライブシャフト、８・・・動力伝達装置、９
・・・ラック先端在席検知センサ、１０・・・コンベヤ
駆動検知センサ、１１・・・スタッカークレーン上在席
検知センサ、１２・・・ワーク、２１・・・走行駆動モ
ータ、２２・・・昇降駆動モータ、２３・・・フォーク
駆動モータ、２４・・・走行方向定位置停止制御装置、
２５・・・昇降方向定位置停止制御装置、２６・・・倉
庫管理ＣＰＵ、２７・・・入出庫制御ＣＰＵ。 出願人代理人　弁理士　鈴江武彦 第 図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 先入れ先出しの複数のフローラックを備えたフローラッ
   ク方式の自動倉庫におけるフローラック内のワークの出
   し入れを行なう入出庫システムにおいて、 前記フローラックに配設されたフローラックコンベヤと
   、 前記フローラックコンベヤに配設され、当該コンベヤの
   駆動力を受ける動力受手段と、 入庫指令または出庫指令に従って走行および昇降する入
   出庫用のスタッカークレーンと、 前記スタッカークレーン上に搭載され、前記フローラッ
   クコンベヤを駆動するための駆動力を発生するコンベヤ
   駆動モータと、 前記動力受手段と連結可能に配設され、当該動力受手段
   に前記コンベヤ駆動モータの駆動力を伝達する動力伝達
   手段と、 を備えて成ることを特徴とする自動倉庫の入出庫システ
   ム。