JPH0218208A - 入出庫用クレーンの制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、入出庫用クレーンの制御装置、特に荷受渡し
用ランニングフォークを具備する昇降キャレッジを備え
た入出庫用クレーンに於いて、当該クレーンの走行速度
制御、前記昇降キャレッジの昇降速度、及び前記ランニ
ングフォークの出退速度制御を行う制御装置に関するも
のである。

（従来の技術及びその問題点） 前記のような入出庫用クレーンは自動倉庫に於ける入出
庫手段として従来周知のものであるが、この種のクレー
ンでは、クレーン自体の走行速度は勿論のこと、昇降キ
ャレッジの昇降速度や当該昇降ギヤレッジ上のランニン
グフォークの出退速度等も、低速で起動して一定距離移
動後に高速に切り換え、停止前に再び減速し、安全速度
で停止させるように変速制御することにより、サイクル
タイムを短くして能率を上げながら安全に入出庫作業を
行わせることが出来る。

然して、モーター駆動される機器の速度制御には、その
モーターに適応した速度制御用コントローラー、例えば
インバーター等が使用されるのであるが、この種の速度
制御用コントローラーは高価であり且つ高張るものであ
るから、速度制御が必要なモーター個々にこのような速
度制御用コントローラーを付属させたのでは、クレーン
全体が大幅なコストアップとなり、且つ当該コントロー
ラーを収納する制御ボックス等が大型となってしまう。

このような問題点を解決するために従来は、例えば実開
昭５８−１１７４８８号の明細書及び図面に記載されて
いるように、クレーン走行用モーターとギヤレッジ昇降
駆動用モーターとを一つの速度制御用コントローラー（
インバーター）で切り換え制御することが考えられた。

このような従来の装置では、確かに走行用モーターとギ
ヤレッジ昇降駆動用モーターとに各々速度制御用コント
ローラーを付属させる場合と比較して、速度制御用コン
トローラーを１台少なくすることが出来るので、コスト
ダウンを図ることは出来るが、クレーンを走行させなが
ら昇降キャレッジを昇降させることは出来なくなる。即
ち、この種のクレーンでは、クレーン走行途中でも昇降
キャレッジの昇降は危険を伴うことなく行わせることが
出来るので、このようにクレーンの走行と昇降キャレッ
ジの昇降とを同時に行わせて、目的の入出庫棚位置に昇
降キャレッジを対応させるまでに要する時間の短縮を図
ることが可能であるが、前記のような従来の構成では、
クレーンの走行と昇降キャレッジの昇降とを同時に行わ
せて入出庫作業のサイクルタイムを短縮することが出来
ないばかりでなく、前記昇降ギヤレッジ上のランニング
フォークがクレーン走行途中に誤作動することによる重
大な事故の可能性もある。

（課題を解決するための手段） 本発明は上記のような従来の問題点を解決するために、
前記クレーンを走行駆動する走行モータ、前記昇降キャ
レッジを昇降駆動する昇降モーター、及び前記ランニン
グフォークを出退駆動するフォークモーターを何れも変
速モーターとし、１つの速度制御用コントローラーを走
行モーターとフォークモーターの２者に択一的に接続す
る切り換え手段を設け、前記昇降モーターには専用の速
度制御用コントローラーを接続して成る入出庫用クレー
ンの制御装置を提案するものである。

（実施例） 以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。

第１図に於いて、ｌは入出庫用クレーンであって、支柱
２にガイドされて昇降する昇降キャレッジ３を備え、当
該ギヤレッジ３上には、ラック４の各荷受は部５との間
で荷６の受渡しを行う横動出退移動可能なランニングフ
ォーク７が設けられている。８はクレーンｌをラック４
に沿って走行駆動させる走行モーター、９は昇降キャレ
ッジ３を昇降駆動する昇降モーター、ｌＯはランニング
フォーク７を出退駆動するフォークモーターであって、
何れもインバーター制御によって無段変速されるインダ
クションモーターが使用されている第２図に示すように
、前記昇降モーター９は専用のインバーター１１によっ
て速度制御されるが、前記走行モーター８とフォークモ
ーターｌＯとは、切り換え手段１２によって択一的に接
続される走行／フォーク兼用のインバーター１３によっ
て速度制御される。これらインバーター１１，１３及び
切り換え手段１２は、マイクロコンピュータ−１４から
Ｄ／Ａ変換器１５を経由して付与される制御信号１６ａ
、１６ｂ、及びマイクロコンピュータ−１４から直接付
与される制御信号１６Ｃによって制御される。

尚、クレーンｌの走行移動に連動するパルスエンコーダ
ー１７、昇降キャレッジ３の昇降移動に連動するパルス
エンコーダー１８、及びランニングフォーク７の出退移
動に連動するパルスエンコ−’；ｆ−１９からのパルス
は、前記マイクロコンピュータ−１４によって加減算計
数され、クレーン１１昇降キヤレツジ３、及びランニン
グフォーク７の現在位置値として読み取られる。一方、
ラック４の各荷受は部５毎に、クレーンｌ、昇降キャレ
ッジ３、及びランニングフォーク７の夫々について停止
位置値が予め設定され、マイクロコンピュータ−１４の
メモリーに記憶せしめられている前記マイクロコンピュ
ータ−１４による制御は、第３図のフローチャートに示
す通りに行われる。尚、初期状態では、切り換え手段１
２によってインバーター１３が走行モーター８の速度制
御を行う状態に切り換えられている。

各荷受は部５毎に設定されている行き先棚番地データが
入力され、走行モーター８によってクレーン１の走行が
開始されると、パルスエンコーダー１７の発信パルスの
加減算計数が開始され、クレーンｌの現在位置値が演算
される。このクレーンｌの現在位置値と行き先棚番地デ
ータのクレーン停止位置値との差が演算され、当該差が
設定値と等しくなったとき、即ち減速位置にクレーンｌ
が到着したとき、制御信号１６ｂによってインバーター
１３の速度指令値が予め設定された低速値に切り換えら
れる結果、走行モーター８が高速駆動状態から低速駆動
状態に切り換えられ、クレーン１の走行速度がこれに伴
って減速される。この後、クレーン１の現在位置値が行
き先棚番地データのクレーン停止位置値と等しくなった
とき、即ちクレーンｌが停止位置に到着したとき、制御
信号１６ｂによってインバーター１３の速度指令値がゼ
ロに切り換えられ、走行モーター８の駆動が停止されて
クレーン１が所定位置で自動停止する。このクレーン１
の定位置停止によって制御信号１６ｃが切り換え手段１
２を作動させ、インバーター１３が、走行モーター８側
から切り離されると共にフォークモーターＩＯ側に接続
される。

一方、クレーンｌの走行開始と同時に昇降キャリッジ３
の昇降駆動が開始されるが、このときランニングフォー
ク７上の荷の有無が検出され、ランニングフォーク７上
に荷があるときには、制御信号１６ａによってインバー
ター１１の速度指令値は低速値となり、昇降モーター９
は昇降キャリッジ３を予め設定された低速度で昇降駆動
する。

又、ランニングフォーク７上に荷が無いときには、制御
信号１６ａによってインバーター１１の速度指令値は高
速値に切り換えられ、昇降モーター９は昇降キャリッジ
３を予め設定された高速度で昇降駆動する。

昇降モーター９によってキャリッジ３の昇降が開始され
ると、パルスエンコーダー１８の発信パルスの加減算計
数が開始され、キャリッジ３の現在位置値が演算される
。このキャリッジ３の現在位置値と行き先棚番地データ
のキャリッジ停止位置値との差が演算され、当該差が設
定値と等しくなったとき、即ち減速位置にキャリッジ３
が到着したとき、制御信号１６ａによってインバーター
１１の速度指令値が予め設定された低速値に切り換えら
れる結果、昇降モーター９が停止前低速駆動状態に切り
換えられ、ランニングフォーク７上の載荷の有無に応じ
て高速昇降状態又は低速昇降状態にあるキャリッジ３が
停止前低速昇降状態に減速される。この後、キャリッジ
３の現在位置が行き先棚番地データのキャリッジ停止位
置値と等しくなったとき、即ちキャリッジ３が停止位置
に到着したとき、制御信号１６ａによってインバーター
１１の速度指令値がゼロに切り換えられ、昇降モーター
９の駆動が停止されてキャリッジ３が所定位置で自動停
止する。

尚、ランニングフォーク７上の荷の検出手段は特に図示
していないが、この種の在荷検出手段は各種のものが従
来周知であるから、適当なものを利用することが出来る
。

上記のようにクレーンｌ及び昇降キャリッジ３が所定位
置で停止したならば、フォークモーター１０によるラン
ニングフォーク７の出退駆動が開始されるが、このとき
既にフォークモーターｌＯがインバーター１３に接続さ
れている。従って、ランニングフォーク７上に荷が載置
されている入庫時には、制御信号１６ｂによってインバ
ーター１３の速度指令値は低速値となり、フォークモー
ターｌＯはランニングフォーク７を予め設定された低速
度で進出駆動する。又、ランニングフォーク７上に荷が
無い出庫時には、制御信号１６ｂによってインバーター
１３の速度指令値は高速値に切り換えられ、フォークモ
ーターｌＯはランニングフォーク７を予め設定された高
速度で進出駆動する。

フォークモーターｌＯによってランニングフォーク７の
進出駆動が開始されると、パルスエンコ−ダー１９の発
信パルスの加減算計数が開始され、ランニングフォーク
７の現在位置値が演算される。このランニングフォーク
７の現在位置値と行き先棚番地データのフォーク出限位
置値との差が演算され、当該差が設定値と等しくなった
とき、即ちランニングフォーク７が出限位置に到着した
とき、フォークモーターｌＯによるランニングフォーク
７の進出駆動が停止され、入庫時には、昇降キャレッジ
３が昇降モーター９によって所定量下降駆動せしめられ
、出庫時には、昇降キャレッジ３が昇降モーター９によ
って所定量上昇駆動せしめられる。

この後、フォークモーター１０によってランニングフォ
ーク７が出限位置からギヤレッジ３上のホームポジショ
ンまで後退駆動せしめられるが、このときランニングフ
ォーク７上に荷が載置されていない入庫時には、制御信
号１６ｂによってインバーター１３の速度指令値は高速
値となり、フォークモーターｌＯはランニングフォーク
７を予め設定された高速度で後退駆動し、ランニングフ
ォーク７上に荷が載置されている出庫時には、制御信号
１６ｂによってインバーター１３の速度指令値は低速値
に切り換えられ、フォークモーター１０はランニングフ
ォーク７を予め設定された低速度で後退駆動する。

ランニングフォーク７が元位置に復帰すると、制御信号
１６ｃによって切り換え手段１２が切り換えられ、イン
バーター１３が再び走行モーター８側に接続される。そ
して再び行き先棚番地データ（クレーンｌのホームポジ
ションに併設された入出庫用荷受渡し台に対応する番地
データを含む）を与えられることによって、先に説明し
たと同様の作用によりクレーンｌが走行駆動されると共
に昇降キャレッジ３が昇降駆動され、出庫時又は他の荷
受は部５への再入庫時には、最後にフォーキング作用、
即ちランニングフォーク７の出退移動とキャレッジ３の
所定量の昇降移動との組合せから成るフォーキング作用
、が行われる。この場合にも、ランニングフォーク７上
に荷が載置されている負荷時には昇降キャレッジ３の昇
降駆動は低速で行われ、ランニングフォーク７上に荷が
載置されていない無負荷時には、昇降キャレッジ３の昇
降駆動は高速で行われる・。

以上のようにして入出庫用クレーン１による入出庫作業
が行われるが、ランニングフォーク７上の荷の有無を適
当な在荷検出手段によって直接検出する代わりに、入庫
設定又は出庫設定に応じて昇降キャレッジ３の昇降駆動
速度及びランニングフォーク７の出退駆動速度を制御す
るようにしても良い。

尚、実施例では、走行モーター８、昇降モーター９、及
びフォークモーターｌＯとして、インバーター制御によ
って無段変速されるインダクションモーターを使用した
が、他の変速モーター、例えばＤＣモーターやサーボモ
ーター等を利用することも出来、これら使用する変速モ
ーターに応じて適当な速度制御用コントローラーを使用
すれば良い。

（発明の作用及び効果） 以上のように本発明の入出庫用クレーンの制御装置は、
重大な事故の直接の原因となるために同時に作動させる
ことは絶対に避けなければならないクレーンの走行モー
ターとランニングフォークの出退駆動用モーターとを一
つの速度制御用コントローラーに択一的に接続させ得る
ようにし、昇降キャレッジの昇降モーターには専用の速
度制御用コントローラーを付属させたものであるから、
３台必要であるところの速度制御用コントローラーが２
台で済むので、大幅なコストダウンと装置の小型化を図
ることが出来ることは勿論のこと、クレーン走行用モー
ターとフォーク出退駆動用モーターとの内、１台の速度
制御用コントローラーに接続された何れか一方のモータ
ーのみを駆動することが出来るので、クレーン走行途中
にランニングフォークが出退駆動される恐れは皆無とな
り、安全性を向上させ得るにも拘わらず、クレーンを走
行させている間に昇降キャレッジを専用の速度制御用コ
ントローラーにより任意速度で昇降駆動することが出来
るので、このようにクレーンの走行と昇降キャレッジの
昇降とを同時に行わせて入出庫作業のサイクルタイムを
短縮し、作業能率を高めることが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図はラックと入出庫用クレーンとを示す側面図、第
２図は制御系のブロックダイヤグラム、第３図は制御方
法を説明するフローチャートである。 ｌ・・・入出庫用クレーン、３・・・昇降キャレッジ、
４・・・ラック、５・・・荷受は部、６・・・荷、７・
・・ランニングフォーク、８・・・走行モーター、９・
・・昇降モーター、ｌＯ・・・フォークモーター、１１
・・・昇降駆動用インバーター　１２・・・切り換え手
段、１３・・・走行／フォーク駆動兼用インバーター、
１４・・・マイクロコンピュータ−１１５・・・Ｄ／Ａ
変換器、１６ａ〜１６ｃ・・・制御信号、１７〜１９・
・・パルスエンコーダー 第２図 第１図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 荷受渡し用ランニングフォークを具備する昇降キャレッ
   ジを備えた入出庫用クレーンに於いて、当該クレーンを
   走行駆動する走行モーター、前記昇降キャレッジを昇降
   駆動する昇降モーター、及び前記ランニングフォークを
   出退駆動するフォークモーターを何れも変速モーターと
   し、１つの速度制御用コントローラーを走行モーターと
   フォークモーターの２者に択一的に接続する切り換え手
   段を設け、前記昇降モーターには専用の速度制御用コン
   トローラーを接続して成る入出庫用クレーンの制御装置
   。