JPH0445830Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本考案は移動機構へのマニプレータの着脱を容
易に可能としたマニプレータ着脱機構に関する。

〈背景技術〉 遠隔作業等を行なう場合、マニプレータが用い
られ、一般にこのマニプレータは、作業箇所に定
置されて使用されている。

〈考案が解決しようとする課題〉 マニプレータは作業箇所に定置されているが、
三次元空間を移動する移動手段にマニプレータを
取付けることにより、マニプレータの自由度が増
すと共に、マニプレータを交換することにより実
施作業に合つたマニプレータを使用することがで
きる。しかしながら移動手段にマニプレータを着
脱する作業は大がかりな作業であるため、移動手
段を用いるとかえつて作業効率が悪くなつてい
た。

本考案は上記状況に鑑みてなされたもので、移
動機構へのマニプレータの着脱が容易且つ迅速に
行なえるマニプレータ着脱機構を提供し、もつて
マニプレータによる作業効率及び作業能率向上を
図ることを目的とする。

〈課題を解決するための手段〉 上記目的を達成するための本考案の構成は、移
動機構にフランジを取付け、マニプレータの把持
部に設けられた位置決めキーが挿入可能なキー溝
を前記フランジに形成し、所定の回転位相でのみ
前記位置決めキーが通過して前記キー溝に挿入可
能となる回転リングを前記フランジに回転自在に
設け、前記所定の回転位相位置及び前記所定の回
転位相位置以外の任意の回転位相位置でもつて前
記回転リングの回転を固定する回転固定手段を備
える一方、該回転固定手段の作動を解除する解除
手段を該回転固定手段に設けたことを特徴とす
る。

〈作用〉 移動機構にマニプレータを取付ける場合、回転
リングを所定の回転移送位置に回転させて回転固
定手段により回転位置を固定する。この状態でマ
ニプレータの把持部の位置決めキーを、回転リン
グを通過させてフランジのキー溝に挿入し、解除
手段により回転固定手段の作動を解除して回転リ
ングを任意の回転位相位置に回転させ、マニプレ
ータの把持部の位置決めキーがフランジから外れ
ないようにする。回転リングは任意の回転位相位
置で回転固定手段によつて固定され、マニプレー
タを移動機構に取付けられたフランジに固定す
る。移動機構からマニプレータを取外す場合、解
除手段により回転固定手段の作動を解除して回転
リングを任意の回転位相位置から所定の回転位相
位置に回転させ、回転固定手段により回転を固定
する。この状態で回転リングを通してキー溝から
位置決めキーを抜き、マニプレータの把持部をフ
ランジから外す。

〈実施例〉 第１図には本考案の一実施例に係るマニプレー
タ着脱機構によりマニプレータを移動機構に装着
した状態の斜視、第２図にはその結合部の側面を
表わす断面、第３図には第２図中の−線矢
視、第４図にはハンドルレバーの断面を示してあ
る。

第１図に示すように、移動手段としての伸縮管
１（Ｚ軸方向に伸縮自在）は、Ｚ軸に対し直交す
る軸方向（Ｘ軸及びＹ軸）に対して移動自在に架
台２に支持され、伸縮管１の先端にはマニプレー
タ着脱機構３を介してマニプレータ４が取付けら
れている。

第２図、第３図に示すように、伸縮管１にはフ
ランジ５が固定され、フランジ５にはマニプレー
タ４の把持部４ａが挿入嵌合されるようになつて
いる。把持部４ａには位置決めキー６が複数設け
られ、フランジ５の内周には位置決めキー６が挿
入されるキー溝７が位置決めキー６の数と同数同
位相で設けられている。フランジ５の下部には回
転リング８が回転自在に設けられ、回転リング８
の内周には、回転リング８が所定の回転位相位置
（所定位置）になつた時フランジのキー溝７と連
通して位置決めキー６が通過可能となる溝通路９
が形成されている。回転リング８が所定位置以外
の任意の回転位相位置（任意位置）になつた場
合、位置決めキー６によつてキー溝７が塞がれて
把持部４ａは回転リング８内を通過不能となる。

回転リング８には周方向の二箇所にハンドルレ
バー１０が取付けられて、ハンドルレバー１０の
先端（回転リング８の内周側）には先端方向に付
勢されたボール１１が設けられている。マニプレ
ータ４の把持部４ａがフランジ５内に嵌合された
場合において、回転リング８の所定位置及び任意
位置におけるハンドルレバー１０のボール１１と
対応する把持部４ａには、ボール１１が係止する
位置決め穴１２が設けられている。位置決めキー
６とキー溝７との周方向の関係及びハンドルレバ
ー１０と位置決め穴１２との周方向の関係は第３
図に示す通りであり、回転リング８の回転範囲Ｓ
は位置決め穴１２の間隔を移動する角度となつて
いる。回転リング８の回転範囲の規制は、回転リ
ング８の外周に形成された溝１３に、フランジ５
に設けられたガイドピン１３ａが摺動嵌合するこ
とで行なわれている。

第３図に基づきハンドルレバー１０の構成を説
明する。回転リング８には内筒１４が固定され、
内筒１４内にはプランジヤ１５が第一バネ２０に
よつて回転リング８の内周側に付勢支持されてい
る。プランジヤ１５の先端（第４図中左側）には
ボール１１が配され、ボール１１はプランジヤ１
５によつて先端側に付勢されている。プランジヤ
１５の後部には固定溝１６が形成され、固定溝１
６には固定ボール１７が嵌合している。固定ボー
ル１７は内筒１４に支持されている。内筒１４の
外周には外筒１８が嵌合し、固定ボール１７は外
筒１８の内周面で固定溝１６に押圧されている。
固定ボール１７が固定溝１６に嵌合することによ
り、プランジヤ１５の付勢が固定されボール１１
が位置決め穴１２に係止する。外筒１８は第二バ
ネ１９によりプランジヤ１５の後端側（第４図中
右側）に付勢され、外筒１８が第二バネ１９に付
勢されている時固定ボール１７は外筒１８の内周
面に押されている。外筒１８の内周には解除溝２
１が形成され、外筒１８を第二バネ１９のバネ力
に抗して移動させると（押す）、解除溝２１によ
つて固定ボール１７の固定溝１６への押圧が解除
される。この結果、プランジヤ１５が第一バネ２
０のばね力に抗して移動可能となり、ボール１１
の位置決め穴１２への係止が解除される。つま
り、ボール１１、プランジヤ１５、第一バネ２０
によつて回転固定手段が構成され、解除溝２１が
形成された外筒１８が解除手段となつている。

次に上記構成の作用を説明する。第４図の状態
は固定ボール１７の移動が外筒１８により規制さ
れて固定溝１６に嵌合し、プランジヤ１５の移動
が固定ボール１７により規制され、従つてボール
１１は位置決め穴１２に係止した状態になる。こ
の状態でハンドルレバー１０と一体化された回転
リング８は回転が固定された状態になつている。
外筒１８を第二バネ１９のばね力に抗して押す
と、固定ボール１７は解除溝２１により固定１６
への嵌合が解除され、プランジヤ１５は第一バネ
２１のばね力のみで押される。したがつてボール
１１は没動可能となつて回転リング８は回転可能
となる。

マニプレータ４を伸縮管１に挿入する場合、外
筒１８を押した状態で回転リング８を所定位置
（第３図中二点鎖線の状態）に回転させ、外筒１
８を第二バネ１９により付勢させて回転リング８
を所定位置に固定する。この状態ではキー溝７と
溝通路９が連通するので、溝通路９を通過させて
位置決めキー６をキー溝７に挿入することで把持
部４ａをフランジ５に嵌合する。再び外筒１８を
押して回転リング８を任意位置（第３図中実線の
状態）に回転させ、位置決めキー６が回転リング
８を通過しないようにして把持部４ａをフランジ
に固定し、マニプレータを伸縮管１に固定する。

マニプレータ４を伸縮管１から取外す場合、外
筒１８を押した状態で回転リング８を任意位置か
ら所定位置に回転させ、回転リング８を所定位置
に固定する。この状態で溝通路９を通してキー溝
７から位置決めキー６を抜くことで把持部４ａを
フランジ５から抜き、マニプレータ４を伸縮管１
から取外す。

上述の如く、外筒１８（ハンドルレバー１０）
を押して回転リング８を回転させることにより、
マニプレータ４の伸縮管１への着脱がワンタツチ
で行なえる。

〈考案の効果〉 本考案のマニプレータ着脱機構は、解除手段を
介して回転固定手段に回転リングを所定の回転位
相位置及び任意の回転位相位置に回転させること
で、マニプレータを移動機構に容易且つ迅速に着
脱することができる。この結果、マニプレータの
自由度を容易に増加できると共に、実施作業に合
つたマニプレータを使用することができ、マニプ
レータによる作業効率及び作業能率向上を図るこ
とが可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例に係るマニプレータ
着脱機構によりマニプレータを移動機構に装着し
た状態の斜視図、第２図はその結合部の側面を表
わす断面図、第３図は第２図中のー線矢視
図、第４図はハンドルレバーの断面図である。 図面中、１は伸縮管、２は架台、３はマニプレ
ータ着脱機構、４はマニプレータ、４ａは把持
部、５はフランジ、６は位置決めキー、７はキー
溝、８は回転リング、９は溝通路、１０はハンド
ルレバー、１１はボール、１２は位置決め穴、１
４は内筒、１５はプランジヤ、１８は外筒、１９
は第二バネ、２０は第一バネ、２１は解除溝であ
る。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 移動機構にフランジを取付け、マニプレータの
   把持部に設けられた位置決めキーが挿入可能なキ
   ー溝を前記フランジに形成し、所定の回転位相で
   のみ前記位置決めキーが通過して前記キー溝に挿
   入可能となる回転リングを前記フランジに回転自
   在に設け、前記所定の回転位相位置及び前記所定
   の回転位相位置以外の任意の回転位相位置でもつ
   て前記回転リングの回転を固定する回転固定手段
   を備える一方、該回転固定手段の作動を解除する
   解除手段を該回転固定手段に設けたことを特徴と
   するマニプレータ着脱機構。