JPH0445835Y2 - - Google Patents
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- JPH0445835Y2 JPH0445835Y2 JP1984146974U JP14697484U JPH0445835Y2 JP H0445835 Y2 JPH0445835 Y2 JP H0445835Y2 JP 1984146974 U JP1984146974 U JP 1984146974U JP 14697484 U JP14697484 U JP 14697484U JP H0445835 Y2 JPH0445835 Y2 JP H0445835Y2
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- JP
- Japan
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- robot
- work
- limit switch
- station
- work station
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- Safety Devices In Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本考案は、工業用ロボツトにおいて、特に人身
事故の防止を図つた安全装置に関する。
事故の防止を図つた安全装置に関する。
（従来技術とその問題点）
従来より工業用ロボツトの実稼働率を向上させ
るために、１台のロボツトの可動範囲を複数に分
割し、各可動範囲に作業ステーシヨンを設定する
ことが行われていた。この場合、１つの作業ステ
ーシヨンでロボツトを稼働させている間に他の作
業ステーシヨンでは加工処理済みワークの取外し
および未加工ワークの取付けを行う。従つて、こ
の種の工業用ロボツトでは作業者がロボツト稼働
中の作業ステーシヨンに不用意に立入る恐れがあ
り、たとえロボツトの可動部分の移動速度が低速
であつても人身事故の危険性を伴うものである。
るために、１台のロボツトの可動範囲を複数に分
割し、各可動範囲に作業ステーシヨンを設定する
ことが行われていた。この場合、１つの作業ステ
ーシヨンでロボツトを稼働させている間に他の作
業ステーシヨンでは加工処理済みワークの取外し
および未加工ワークの取付けを行う。従つて、こ
の種の工業用ロボツトでは作業者がロボツト稼働
中の作業ステーシヨンに不用意に立入る恐れがあ
り、たとえロボツトの可動部分の移動速度が低速
であつても人身事故の危険性を伴うものである。
（問題点を解決するための手段）
ロボツトおよびロボツトの可動範囲を囲む安全
柵と、前記可動範囲を複数に分割する仕切板と、
該仕切板によつて分割された各可動範囲毎に設定
した複数の作業ステーシヨンと、該作業ステーシ
ヨンの各々に対応して前記安全柵に開口した複数
のワーク搬出入口と、該各ワーク搬出入口及び作
業ステーシヨンの床面の双方あるいはいずれか一
方に設置した物体検知手段と、ロボツトが前記作
業ステーシヨンのいずれで稼働しているかを識別
する稼働作業ステーシヨン識別手段とから成り、
ロボツトのエンドエフエクタを含む可動部分は前
記仕切板を越えて作業ステーシヨン間を往来可能
となし、ロボツト稼働中の作業ステーシヨンに対
応した物体検知手段が物体を検知した際ロボツト
の稼働を非常停止するごとくしたことを特徴とす
る。
柵と、前記可動範囲を複数に分割する仕切板と、
該仕切板によつて分割された各可動範囲毎に設定
した複数の作業ステーシヨンと、該作業ステーシ
ヨンの各々に対応して前記安全柵に開口した複数
のワーク搬出入口と、該各ワーク搬出入口及び作
業ステーシヨンの床面の双方あるいはいずれか一
方に設置した物体検知手段と、ロボツトが前記作
業ステーシヨンのいずれで稼働しているかを識別
する稼働作業ステーシヨン識別手段とから成り、
ロボツトのエンドエフエクタを含む可動部分は前
記仕切板を越えて作業ステーシヨン間を往来可能
となし、ロボツト稼働中の作業ステーシヨンに対
応した物体検知手段が物体を検知した際ロボツト
の稼働を非常停止するごとくしたことを特徴とす
る。
（作用）
作業者等がロボツト稼働中の作業ステーシヨン
に立入るとこの作業ステーシヨンに対応する物体
検知手段の作動によりロボツトは非常停止して人
身事故を未然に防ぎ、またロボツト稼働中以外の
作業ステーシヨンには自由に立入りワークの取付
け・取外し等の段取り作業が行える。
に立入るとこの作業ステーシヨンに対応する物体
検知手段の作動によりロボツトは非常停止して人
身事故を未然に防ぎ、またロボツト稼働中以外の
作業ステーシヨンには自由に立入りワークの取付
け・取外し等の段取り作業が行える。
（実施例）
以下、図面に示す実施例につき詳述する。
１は公知の工業用ロボツトで、本実施例では多
関節形溶接ロボツトであり、以下の構成より成
る。２は床３に設置した基台、４は該基台２上に
垂直軸線まわり（矢印α1軸方向）に回動可能に載
置した回動台、５は基部を第１水平軸線まわり
（矢印α2軸方向）に揺動可能に前記回動台４上面
に支承した第１腕、６は中間部を第２水平軸線ま
わり（矢印α3軸方向）に揺動可能に第１腕５先端
部に支承した第２腕、７は該第２腕６先端部に第
３水平軸線まわり（矢印α4軸方向）に揺動可能に
取付けたトーチ取付具、８は前記第３水平軸線に
直交する軸線まわり（矢印α5軸方向）に揺動可能
に前記トーチ取付具７に取付けたエンドエフエク
タとしての溶接トーチである。
関節形溶接ロボツトであり、以下の構成より成
る。２は床３に設置した基台、４は該基台２上に
垂直軸線まわり（矢印α1軸方向）に回動可能に載
置した回動台、５は基部を第１水平軸線まわり
（矢印α2軸方向）に揺動可能に前記回動台４上面
に支承した第１腕、６は中間部を第２水平軸線ま
わり（矢印α3軸方向）に揺動可能に第１腕５先端
部に支承した第２腕、７は該第２腕６先端部に第
３水平軸線まわり（矢印α4軸方向）に揺動可能に
取付けたトーチ取付具、８は前記第３水平軸線に
直交する軸線まわり（矢印α5軸方向）に揺動可能
に前記トーチ取付具７に取付けたエンドエフエク
タとしての溶接トーチである。
第１図において破線で囲んだ扇形部分は、前記
溶接トーチ８の可動空間範囲を床３面に投影した
可動範囲Ａを示し、該可動範囲Ａを左右に二分し
てそれぞれ第１および第２作業ステーシヨンＳ
１，Ｓ２を形成するように床３に垂直状の仕切板
９を立設してある。前記仕切板９の高さは、前記
第２腕６、トーチ取付具７、溶接トーチ８が仕切
板９の上方を乗り越えて第１・第２作業ステーシ
ヨンＳ１，Ｓ２間を往来できる程度のものとす
る。
溶接トーチ８の可動空間範囲を床３面に投影した
可動範囲Ａを示し、該可動範囲Ａを左右に二分し
てそれぞれ第１および第２作業ステーシヨンＳ
１，Ｓ２を形成するように床３に垂直状の仕切板
９を立設してある。前記仕切板９の高さは、前記
第２腕６、トーチ取付具７、溶接トーチ８が仕切
板９の上方を乗り越えて第１・第２作業ステーシ
ヨンＳ１，Ｓ２間を往来できる程度のものとす
る。
１０a，１０bはそれぞれ第１・第２作業ステー
シヨンＳ１，Ｓ２の床３に設置したワーク取付台
で、ワークＷを載置し位置決め固定できるように
してある。
シヨンＳ１，Ｓ２の床３に設置したワーク取付台
で、ワークＷを載置し位置決め固定できるように
してある。
１１は前記回動台４の外周付近において床３上
に立設せる支柱１２に前記垂直軸線を中心とした
円弧状に固設した帯板で、前記仕切板９の内端縁
付近から左方の第１作業ステーシヨンＳ１側に延
びている。１３は前記回動台４の側面に固設した
リミツトスイツチで、外方に弾発付勢した接触子
ローラ１３ａを具備し、前記第２腕６および溶接
トーチ８等が第１作業ステーシヨンＳ１に位置し
ている間前記接触子ローラ１３ａが常時帯板１１
内面に係合し、回動台４の回動に伴い前記溶接ト
ーチ８等が仕切板９を越えて第２作業ステーシヨ
ンＳ２に侵入するとき接触子ローラ１３ａが丁度
帯板１１から離脱するごとくしてある。しかし
て、前記帯板１１とリミツトスイツチ１３はロボ
ツト１が第１・第２作業ステーシヨンＳ１，Ｓ２
のいずれで稼働しているかを識別する稼働作業ス
テーシヨン識別手段を構成する。
に立設せる支柱１２に前記垂直軸線を中心とした
円弧状に固設した帯板で、前記仕切板９の内端縁
付近から左方の第１作業ステーシヨンＳ１側に延
びている。１３は前記回動台４の側面に固設した
リミツトスイツチで、外方に弾発付勢した接触子
ローラ１３ａを具備し、前記第２腕６および溶接
トーチ８等が第１作業ステーシヨンＳ１に位置し
ている間前記接触子ローラ１３ａが常時帯板１１
内面に係合し、回動台４の回動に伴い前記溶接ト
ーチ８等が仕切板９を越えて第２作業ステーシヨ
ンＳ２に侵入するとき接触子ローラ１３ａが丁度
帯板１１から離脱するごとくしてある。しかし
て、前記帯板１１とリミツトスイツチ１３はロボ
ツト１が第１・第２作業ステーシヨンＳ１，Ｓ２
のいずれで稼働しているかを識別する稼働作業ス
テーシヨン識別手段を構成する。
１４はロボツト１、ワーク取付台１０ａ，１０
ｂ、仕切板９、および第１・第２作業ステーシヨ
ンＳ１，Ｓ２全体を囲むように床３に設置した安
全柵で、前記ワーク取付台１０ａ，１０ｂに対面
する位置のみ開口してワーク搬出入口１５ａ，１
５ｂを形成している。１６ａ，１６ｂはそれぞれ
投光器１６a1，１６b1と受光器１６a2，１６b2を
もつて１対を成す光電装置で、それぞれワーク搬
出入口１５ａ，１５ｂにおいてワーク取付台１０
ａ，１０ｂとほぼ同高さ位置を水平に投光し、ワ
ーク搬出入口１５ａ，１５ｂより第１・第２作業
ステーシヨンＳ１，Ｓ２へ侵入する物体（ワーク
Ｗおよび作業者Ｍ等）を検知するものである。
ｂ、仕切板９、および第１・第２作業ステーシヨ
ンＳ１，Ｓ２全体を囲むように床３に設置した安
全柵で、前記ワーク取付台１０ａ，１０ｂに対面
する位置のみ開口してワーク搬出入口１５ａ，１
５ｂを形成している。１６ａ，１６ｂはそれぞれ
投光器１６a1，１６b1と受光器１６a2，１６b2を
もつて１対を成す光電装置で、それぞれワーク搬
出入口１５ａ，１５ｂにおいてワーク取付台１０
ａ，１０ｂとほぼ同高さ位置を水平に投光し、ワ
ーク搬出入口１５ａ，１５ｂより第１・第２作業
ステーシヨンＳ１，Ｓ２へ侵入する物体（ワーク
Ｗおよび作業者Ｍ等）を検知するものである。
１７はロボツト１およびこれの周辺機器を総合
的に制御する制御手段としてのコンピユータで、
CPUとメモリを含む。前記コンピユータ１７の
バスラインＢには、ロボツト１のα1〜α5軸のサー
ボ系Sα1〜Sα5を接続してあり、各サーボ系Sα1〜
Sα5には動力源M1〜M5と位置情報を出力するエ
ンコーダE1〜E5を含む。さらに前記バスライン
Ｂには遠離操作盤１８、前記リミツトスイツチ１
３および光電装置１６ａ，１６ｂ並びに前記ワー
ク搬出入口１５ａ，１５ｂの外部に設置した第
１・第２作業ステーシヨンＳ１，Ｓ２用の起動ス
イツチ１９ａ，１９ｂおよびこれらの付近に設け
た警報ブザー２０ａ，２０ｂを接続してある。前
記起動スイツチ１９ａ，１９ｂはそれぞれ第１・
第２作業ステーシヨンＳ１，Ｓ２においてワーク
取付台１０ａ，１０ｂに対するワークＷの取付
け・取外し作業を完了した際作業員Ｍが押動操作
することによりロボツト１のそれぞれ対応する第
１または第２作業ステーシヨンＳ１，Ｓ２での稼
働を許可する信号を発信するものである。
的に制御する制御手段としてのコンピユータで、
CPUとメモリを含む。前記コンピユータ１７の
バスラインＢには、ロボツト１のα1〜α5軸のサー
ボ系Sα1〜Sα5を接続してあり、各サーボ系Sα1〜
Sα5には動力源M1〜M5と位置情報を出力するエ
ンコーダE1〜E5を含む。さらに前記バスライン
Ｂには遠離操作盤１８、前記リミツトスイツチ１
３および光電装置１６ａ，１６ｂ並びに前記ワー
ク搬出入口１５ａ，１５ｂの外部に設置した第
１・第２作業ステーシヨンＳ１，Ｓ２用の起動ス
イツチ１９ａ，１９ｂおよびこれらの付近に設け
た警報ブザー２０ａ，２０ｂを接続してある。前
記起動スイツチ１９ａ，１９ｂはそれぞれ第１・
第２作業ステーシヨンＳ１，Ｓ２においてワーク
取付台１０ａ，１０ｂに対するワークＷの取付
け・取外し作業を完了した際作業員Ｍが押動操作
することによりロボツト１のそれぞれ対応する第
１または第２作業ステーシヨンＳ１，Ｓ２での稼
働を許可する信号を発信するものである。
また前記遠隔操作盤１８は、手動
（MANU）・テスト（TEST）・自動（AUTO）
の各モードを選択するモード選択スイツチ１８
ａ、各軸α1〜α5に対応する手動操作スナツプスイ
ツチ群１８ｂ、速度指令ロータリスイツチ１８
ｃ、直線・円弧補間等のフアンクシヨン選択スイ
ツチ１８ｄ、テイーチング情報等を取込んだりロ
ボツト１を始動させる際に使用するスタートスイ
ツチ１８ｅ、非常停止釦１８ｆ、ロボツト１に非
常停止がかかつた場合にそれを解除するためのリ
セツト釦１８ｇ等を備えている。
（MANU）・テスト（TEST）・自動（AUTO）
の各モードを選択するモード選択スイツチ１８
ａ、各軸α1〜α5に対応する手動操作スナツプスイ
ツチ群１８ｂ、速度指令ロータリスイツチ１８
ｃ、直線・円弧補間等のフアンクシヨン選択スイ
ツチ１８ｄ、テイーチング情報等を取込んだりロ
ボツト１を始動させる際に使用するスタートスイ
ツチ１８ｅ、非常停止釦１８ｆ、ロボツト１に非
常停止がかかつた場合にそれを解除するためのリ
セツト釦１８ｇ等を備えている。
次に作用につき説明する。
いまロボツト１は第２腕６および溶接トーチ８
を第１作業ステーシヨンＳ１においてワーク取付
台１０ａより上方遠隔位置に待機させ稼働を停止
している。このとき、リミツトスイツチ１３の接
触子ローラ１３ａは帯板１１に係合している。光
電装置１６ａ，１６ｂは常時ビームを投射して物
体検知可能となつている。
を第１作業ステーシヨンＳ１においてワーク取付
台１０ａより上方遠隔位置に待機させ稼働を停止
している。このとき、リミツトスイツチ１３の接
触子ローラ１３ａは帯板１１に係合している。光
電装置１６ａ，１６ｂは常時ビームを投射して物
体検知可能となつている。
この状態より、作業者Ｍはワーク搬出入口１５
ａより未溶接ワークＷをワーク取付台１０ａ上に
載置し、位置決め固定する。このワーク搬入作業
において光電装置１６ａのビームを遮断すること
になるが、まだロボツト１が稼働していないた
め、警報ブザー２０ａは作動しない。
ａより未溶接ワークＷをワーク取付台１０ａ上に
載置し、位置決め固定する。このワーク搬入作業
において光電装置１６ａのビームを遮断すること
になるが、まだロボツト１が稼働していないた
め、警報ブザー２０ａは作動しない。
作業者Ｍは前記ワーク搬入作業を終えてから、
起動スイツチ１９ａを押動操作し、さらに遠隔操
作盤１８においてモード選択スイツチ１８ａを自
動モードに切換えるとともにスタートスイツチ１
８ｅを押動操作すると、ロボツト１はコンピユー
タ１７からの指令に基づき所定のプログラムに従
つて第１作業ステーシヨンＳ１におけるワークＷ
に対する自動溶接作業を実行する。
起動スイツチ１９ａを押動操作し、さらに遠隔操
作盤１８においてモード選択スイツチ１８ａを自
動モードに切換えるとともにスタートスイツチ１
８ｅを押動操作すると、ロボツト１はコンピユー
タ１７からの指令に基づき所定のプログラムに従
つて第１作業ステーシヨンＳ１におけるワークＷ
に対する自動溶接作業を実行する。
この自動溶接作業の間、作業者Ｍは第２作業ス
テーシヨンＳ２のワーク取付台１０ｂに対し前述
同様のワーク搬入作業を行い、作業終了後起動ス
イツチ１９ｂを押動操作しておく。
テーシヨンＳ２のワーク取付台１０ｂに対し前述
同様のワーク搬入作業を行い、作業終了後起動ス
イツチ１９ｂを押動操作しておく。
このとき、第１図に図示のように作業者Ｍは光
電装置１６ｂのビームを遮ることになるが、接触
子ローラ１３ａが帯板１１に係合している限り、
ロボツト１は稼働を停止せず、警報ブザー２０ｂ
も作動しない。
電装置１６ｂのビームを遮ることになるが、接触
子ローラ１３ａが帯板１１に係合している限り、
ロボツト１は稼働を停止せず、警報ブザー２０ｂ
も作動しない。
さて、この状態で、作業者Ｍまたは第三者がワ
ーク搬出入口１５ａより第１作業ステーシヨンＳ
１内へ立入ろうとして光電装置１６ａのビームを
遮ると、コンピユータ１７はロボツト１が稼働中
であること、リミツトスイツチ１３が帯板１１に
係合していることにより稼働作業ステーシヨンが
第１作業ステーシヨンＳ１であること、およびそ
の第１作業ステーシヨンＳ１に対応する光電装置
１６ａが物体を検知したことの３つの情報により
ロボツト１に対し非常停止の指令を出力するとと
もに警報ブザー２０ａに対し作動指令を出力す
る。従つて、ロボツト１は直ちに稼働を停止し、
警報ブザー２０ａが鳴る。作業者Ｍ等が自らの危
険動作に気付き、ワーク搬出入口１５ａから外部
へ戻り操作盤１８のリセツト釦１８ｇを押動操作
すればロボツト１は自動溶接を再開し、警報ブザ
ー２０ａは作動を停止する。
ーク搬出入口１５ａより第１作業ステーシヨンＳ
１内へ立入ろうとして光電装置１６ａのビームを
遮ると、コンピユータ１７はロボツト１が稼働中
であること、リミツトスイツチ１３が帯板１１に
係合していることにより稼働作業ステーシヨンが
第１作業ステーシヨンＳ１であること、およびそ
の第１作業ステーシヨンＳ１に対応する光電装置
１６ａが物体を検知したことの３つの情報により
ロボツト１に対し非常停止の指令を出力するとと
もに警報ブザー２０ａに対し作動指令を出力す
る。従つて、ロボツト１は直ちに稼働を停止し、
警報ブザー２０ａが鳴る。作業者Ｍ等が自らの危
険動作に気付き、ワーク搬出入口１５ａから外部
へ戻り操作盤１８のリセツト釦１８ｇを押動操作
すればロボツト１は自動溶接を再開し、警報ブザ
ー２０ａは作動を停止する。
前記ロボツト１が第１作業ステーシヨンＳ１に
おける一連の作業を終了すると、第２腕６および
溶接トーチ８は上方に持ち上げられ、回動台４が
第１図において反時計回り方向に回動することに
より溶接トーチ８等は仕切板９の上方を越えて第
２作業ステーシヨンＳ２へ移行し第２作業ステー
シヨンＳ２における自動溶接作業を行う。このと
き、リミツトスイツチ１３の接触子ローラ１３ａ
は帯板１１から離脱し、リミツトスイツチ１３は
ロボツト１の稼働作業ステーシヨンが第２作業ス
テーシヨンＳ２に移つたことを示す信号をコンピ
ユータ１７に送信する。
おける一連の作業を終了すると、第２腕６および
溶接トーチ８は上方に持ち上げられ、回動台４が
第１図において反時計回り方向に回動することに
より溶接トーチ８等は仕切板９の上方を越えて第
２作業ステーシヨンＳ２へ移行し第２作業ステー
シヨンＳ２における自動溶接作業を行う。このと
き、リミツトスイツチ１３の接触子ローラ１３ａ
は帯板１１から離脱し、リミツトスイツチ１３は
ロボツト１の稼働作業ステーシヨンが第２作業ス
テーシヨンＳ２に移つたことを示す信号をコンピ
ユータ１７に送信する。
従つて、作業者Ｍはワーク搬出入口１５ａに立
入つてワーク取付台１０ａから溶接済みワークＷ
を取外し、新たな未溶接ワークＷをワーク取付台
１０ａ上に取付ける。このとき、作業者Ｍは光電
装置１６ａのビームを遮つても既述の通りリミツ
トスイツチ１３が帯板１１に係合していないた
め、ロボツト１は非常停止することなく自動溶接
作業を続行する。
入つてワーク取付台１０ａから溶接済みワークＷ
を取外し、新たな未溶接ワークＷをワーク取付台
１０ａ上に取付ける。このとき、作業者Ｍは光電
装置１６ａのビームを遮つても既述の通りリミツ
トスイツチ１３が帯板１１に係合していないた
め、ロボツト１は非常停止することなく自動溶接
作業を続行する。
本考案は前述実施例以外に下記する変形もまた
可能である。
可能である。
（） 前述実施例ではリミツトスイツチ１３を
回動台４に固設し、帯板１１を固定としたが、
逆の取付け方としてもよい。即ち帯板１１を回
動台４に固定し、リミツトスイツト１３を例え
ば仕切板９の内壁面に固設する。
回動台４に固設し、帯板１１を固定としたが、
逆の取付け方としてもよい。即ち帯板１１を回
動台４に固定し、リミツトスイツト１３を例え
ば仕切板９の内壁面に固設する。
（） 前述実施例では物体検知手段として光電
装置１６ａ，１６ｂを使用したが、重量負荷で
物体を検知するマツトスイツチに代えてもよ
い。この場合、マツトスイツチはワーク搬出入
口１５ａ，１５ｂの床３に設置するか、あるい
はワーク搬出入口１５ａ，１５ｂを含め第１・
第２作業ステーシヨンＳ１，Ｓ２の床全体に敷
設してもよい。
装置１６ａ，１６ｂを使用したが、重量負荷で
物体を検知するマツトスイツチに代えてもよ
い。この場合、マツトスイツチはワーク搬出入
口１５ａ，１５ｂの床３に設置するか、あるい
はワーク搬出入口１５ａ，１５ｂを含め第１・
第２作業ステーシヨンＳ１，Ｓ２の床全体に敷
設してもよい。
（） 前述実施例では可動範囲を二分して２つ
の作業ステーシヨンに分けたが、３つ以上の作
業ステーシヨンに区分してもよい。
の作業ステーシヨンに分けたが、３つ以上の作
業ステーシヨンに区分してもよい。
（） 前述実施例ではワーク取付台１０ａ，１
０ｂを固定として示したが、移動・回転制御に
より位置決め可能としたポジシヨナとしてもよ
い。
０ｂを固定として示したが、移動・回転制御に
より位置決め可能としたポジシヨナとしてもよ
い。
（） 前述実施例では、ロボツト１は多関節形
溶接ロボツトで説明したが直交形等他のメカ構
成のものとしてよく、またエンドエフエクタは
溶接トーチ以外に溶断トーチ、グラインダ、あ
るいはハンドリングマニピユレータであつても
よい。
溶接ロボツトで説明したが直交形等他のメカ構
成のものとしてよく、またエンドエフエクタは
溶接トーチ以外に溶断トーチ、グラインダ、あ
るいはハンドリングマニピユレータであつても
よい。
（考案の効果）
以上説明したように、本考案によれば、ロボツ
トの可動範囲を仕切板で複数の作業ステーシヨン
に分割し、各作業ステーシヨンへは各々対応して
設けたワーク搬出入口を介してのみ立入り可能と
し、各ワーク搬出入口には物体検知手段を設け、
またロボツトには稼働作業ステーシヨン識別手段
を設けたため、１つの作業ステーシヨンでロボツ
トが稼働している間他の作業ステーシヨンへは各
ワーク搬出入口を介し自由に立入りワークの取付
け・取外しが可能でロボツトの実稼働率の向上を
図りつつ稼働中の作業ステーシヨンへ誤つて立入
つた場合はロボツトが直ちに停止し、ロボツト可
動部と作業者等との接触事故を未然に防ぎ、簡単
且つ安価な構成により複数の作業ステーシヨンに
分割したこの種ロボツトにおける安全性を確保で
きる。
トの可動範囲を仕切板で複数の作業ステーシヨン
に分割し、各作業ステーシヨンへは各々対応して
設けたワーク搬出入口を介してのみ立入り可能と
し、各ワーク搬出入口には物体検知手段を設け、
またロボツトには稼働作業ステーシヨン識別手段
を設けたため、１つの作業ステーシヨンでロボツ
トが稼働している間他の作業ステーシヨンへは各
ワーク搬出入口を介し自由に立入りワークの取付
け・取外しが可能でロボツトの実稼働率の向上を
図りつつ稼働中の作業ステーシヨンへ誤つて立入
つた場合はロボツトが直ちに停止し、ロボツト可
動部と作業者等との接触事故を未然に防ぎ、簡単
且つ安価な構成により複数の作業ステーシヨンに
分割したこの種ロボツトにおける安全性を確保で
きる。
図面はいずれも本考案の一実施例を示すもの
で、第１図は本考案の安全装置を含む工業用ロボ
ツトの全体概略平面図、第２図はブロツク図であ
る。 １は工業用ロボツト、３は床、８は溶接トー
チ、９は仕切板、１０ａ，１０ｂはワーク取付
台、１１は帯板、１３はリミツトスイツチ、１４
は安全柵、１５ａ，１５ｂはワーク搬出入口、１
６ａ，１６ｂは光電装置、Ａは可動範囲、Ｓ１，
Ｓ２はそれぞれ第１および第２作業ステーシヨ
ン、Ｍは作業者、Ｗはワークである。
で、第１図は本考案の安全装置を含む工業用ロボ
ツトの全体概略平面図、第２図はブロツク図であ
る。 １は工業用ロボツト、３は床、８は溶接トー
チ、９は仕切板、１０ａ，１０ｂはワーク取付
台、１１は帯板、１３はリミツトスイツチ、１４
は安全柵、１５ａ，１５ｂはワーク搬出入口、１
６ａ，１６ｂは光電装置、Ａは可動範囲、Ｓ１，
Ｓ２はそれぞれ第１および第２作業ステーシヨ
ン、Ｍは作業者、Ｗはワークである。
Claims (1)
- ロボツトおよび該ロボツトの可動範囲を囲む安
全柵と、前記可動範囲を複数の作業ステーシヨン
に区分する仕切板と、前記作業ステーシヨンの
各々に対応して前記安全柵に開口した複数のワー
ク搬出入口と、該各ワーク搬出入口及び作業ステ
ーシヨンの床面の双方あるいはいずれか一方に設
置した物体検知手段と、ロボツトが前記作業ステ
ーシヨンのいずれで稼動しているかを識別する稼
動作業ステーシヨン識別手段とから成り、ロボツ
トのエンドエフエクタを含む可動部分は前記仕切
板を越えて前記ステーシヨン間を往来可能可能と
なしたるものにおいて、前記床面上に設置した基
台上に垂直軸線まわりに回動可能に載置した回動
台の外周付近における垂直軸線を中心として円弧
状に前記仕切板の内端付近から左方の第１作業ス
テーシヨンにわたつて帯板を固設し、前記回動台
の側面にリミツトスイツチを固設し、該リミツト
スイツチは外方に弾発付勢した接触子ローラを具
備し、溶接トーチが第１ステーシヨンに位置して
いる間前記接触子ローラが前記帯体内面に接触
し、前記回動台の回動に伴い前記溶接トーチが仕
切板を越えて第２作業ステーシヨンに侵入すると
き前記接触子ローラがＪ度帯板から離脱し、該帯
板とリミツトスイツチはロボツトが第１、第２の
いずれのステーシヨンで稼動しているかを識別
し、ロボツト稼動中の作業ステーシヨンに対応し
た前記物体検知手段が物体を検知した際ロボツト
の稼動を非常停止するごとくしたことを特徴とす
る、工業用ロボツトにおける安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984146974U JPH0445835Y2 (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984146974U JPH0445835Y2 (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6161195U JPS6161195U (ja) | 1986-04-24 |
| JPH0445835Y2 true JPH0445835Y2 (ja) | 1992-10-28 |
Family
ID=30705214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984146974U Expired JPH0445835Y2 (ja) | 1984-09-27 | 1984-09-27 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0445835Y2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JP4997549B2 (ja) * | 2007-01-09 | 2012-08-08 | 株式会社ジェイテクト | ロボットライン設備 |
| ATE501816T1 (de) * | 2007-10-01 | 2011-04-15 | Abb Technology Ab | Verfahren zur steuerung mehrerer achsen in einem industrierobotersystem und industrierobotersystem |
| US7810697B2 (en) * | 2008-08-22 | 2010-10-12 | Honda Motor Co., Ltd. | Turntable welding system with light curtain protection |
| JP5590057B2 (ja) * | 2012-03-19 | 2014-09-17 | 株式会社安川電機 | 作業システム及び作業方法 |
| CH706473A1 (de) * | 2012-05-04 | 2013-11-15 | Erowa Ag | Überwachugungseinrichtung zur Überwachung von Positionen eines Roboters sowie Fertigungsanlage mit einer Überwachungseinrichtung. |
| JP6730361B2 (ja) | 2018-04-05 | 2020-07-29 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
| DE102020208939A1 (de) * | 2020-07-16 | 2022-01-20 | Demmeler Automatisierung Und Roboter Gmbh | Kompakte Roboterzelle |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6010240B2 (ja) * | 1977-08-15 | 1985-03-15 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの対人衝突防止制御法 |
| JPS5937093A (ja) * | 1982-08-20 | 1984-02-29 | 日産自動車株式会社 | 産業用ロボットの制御装置 |
-
1984
- 1984-09-27 JP JP1984146974U patent/JPH0445835Y2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6161195U (ja) | 1986-04-24 |
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