JPH06155341A - 移動ロボット - Google Patents
移動ロボットInfo
- Publication number
- JPH06155341A JPH06155341A JP30205092A JP30205092A JPH06155341A JP H06155341 A JPH06155341 A JP H06155341A JP 30205092 A JP30205092 A JP 30205092A JP 30205092 A JP30205092 A JP 30205092A JP H06155341 A JPH06155341 A JP H06155341A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mobile robot
- robot
- enclosure
- work
- traveling device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明の目的は、移動ロボットを加工工場等で
部品の搬送・ハンドリング作業に使用する場合、装置の
立ち上げや保守点検等で作業者が移動ロボットの作動領
域に入っても、ロボットを停止することなく工場全体を
稼働させるための移動ロボットを提供することにある。 【構成】ロボットアームと走行装置から成る移動ロボッ
トの走行装置上にコの字形状の囲いを設け、囲いと接触
しないようロボットアームの作動領域に制限を設けると
ともに、走行装置に直進走行機能、横行走行機能の他に
スピンターン機能を付加する。
部品の搬送・ハンドリング作業に使用する場合、装置の
立ち上げや保守点検等で作業者が移動ロボットの作動領
域に入っても、ロボットを停止することなく工場全体を
稼働させるための移動ロボットを提供することにある。 【構成】ロボットアームと走行装置から成る移動ロボッ
トの走行装置上にコの字形状の囲いを設け、囲いと接触
しないようロボットアームの作動領域に制限を設けると
ともに、走行装置に直進走行機能、横行走行機能の他に
スピンターン機能を付加する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットアームを装備
した無人搬送車に代表される移動ロボットに関する。
した無人搬送車に代表される移動ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】工場の製造現場にロボットや無人搬送車
を導入する場合には、作業者や周囲にいる人との接触を
防止するための安全防護策を講じることが、労働安全衛
生規則（産業用ロボット関係）、産業用ロボットの安全
通則（ＪＩＳ Ｂ ８４３３）、無人搬送車類の安全基
準（ＪＩＳ Ｄ ６８０２）等で定められている。これ
らはロボット、無人搬送車単独のものであり、ロボット
と無人搬送車とを組合せた移動ロボットについては上記
規則では除外されており、まだ特別に定められたものは
ない。
を導入する場合には、作業者や周囲にいる人との接触を
防止するための安全防護策を講じることが、労働安全衛
生規則（産業用ロボット関係）、産業用ロボットの安全
通則（ＪＩＳ Ｂ ８４３３）、無人搬送車類の安全基
準（ＪＩＳ Ｄ ６８０２）等で定められている。これ
らはロボット、無人搬送車単独のものであり、ロボット
と無人搬送車とを組合せた移動ロボットについては上記
規則では除外されており、まだ特別に定められたものは
ない。
【０００３】近年、ロボットと無人搬送車とが組合さっ
た移動ロボットを工場の製造現場で使用することが盛ん
に行なわれるようになってきており、従来は、それぞれ
産業用ロボット及び無人搬送車の安全規則に従って安全
防護策を講じるようにしていた。即ち、移動ロボットの
作動領域全域に渡って囲いを設け、作業者をその中に立
ち入らせないようにしていた。
た移動ロボットを工場の製造現場で使用することが盛ん
に行なわれるようになってきており、従来は、それぞれ
産業用ロボット及び無人搬送車の安全規則に従って安全
防護策を講じるようにしていた。即ち、移動ロボットの
作動領域全域に渡って囲いを設け、作業者をその中に立
ち入らせないようにしていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】例えば、図４に示すよ
うな部品加工工場を考える。この工場では加工を必要と
する素材を蓄えておく部品保管装置２を現場の出入口付
近に、その部品に対して各種加工を施す加工装置３，
４，５，６を作業通路９を挟んで両側に設置しており、
移動ロボット１は作業通路９を移動して部品保管装置２
と加工装置３〜６との間の部品の搬送作業を行う。即
ち、予め設定された移動経路（ａ−ｂ−ｃ−ｄ−ｅ−
ｆ）に沿って移動し、部品を部品保管装置から加工装
置、または加工装置から部品保管装置へと搬送・ハンド
リングを行う。
うな部品加工工場を考える。この工場では加工を必要と
する素材を蓄えておく部品保管装置２を現場の出入口付
近に、その部品に対して各種加工を施す加工装置３，
４，５，６を作業通路９を挟んで両側に設置しており、
移動ロボット１は作業通路９を移動して部品保管装置２
と加工装置３〜６との間の部品の搬送作業を行う。即
ち、予め設定された移動経路（ａ−ｂ−ｃ−ｄ−ｅ−
ｆ）に沿って移動し、部品を部品保管装置から加工装
置、または加工装置から部品保管装置へと搬送・ハンド
リングを行う。
【０００５】この現場において、例えば新しい加工装置
５をこの現場に導入して稼働させるための立上げ時期や
装置の保守点検時には移動ロボットの作動領域内即ち作
業通路９に作業者が入って該当作業を行う必要がある。
従来は、この場合には移動ロボットを停止させた後、作
業通路に入ることを義務付けていた。また、作業通路９
の周囲には囲い７や囲いに設けた出入口には誤って開い
た場合には移動ロボットが即停止できるようなインター
ロック付きの扉８を具備していた。
５をこの現場に導入して稼働させるための立上げ時期や
装置の保守点検時には移動ロボットの作動領域内即ち作
業通路９に作業者が入って該当作業を行う必要がある。
従来は、この場合には移動ロボットを停止させた後、作
業通路に入ることを義務付けていた。また、作業通路９
の周囲には囲い７や囲いに設けた出入口には誤って開い
た場合には移動ロボットが即停止できるようなインター
ロック付きの扉８を具備していた。
【０００６】即ち、立上げや保守点検作業時に作業者が
ロボットの作動領域に入る場合は、その現場全体の部品
搬送を受け持っている移動ロボット１を停止させた後
で、作業通路に立ち入ることとしていた。その結果、立
上げや保守点検作業を必要とする製造装置以外の装置に
おいても、部品搬送用の移動ロボット１が停止している
ため、部品の供給・取出し機能が停止してしまい、通常
の生産を維持したいけれども、生産できないという問題
があった。
ロボットの作動領域に入る場合は、その現場全体の部品
搬送を受け持っている移動ロボット１を停止させた後
で、作業通路に立ち入ることとしていた。その結果、立
上げや保守点検作業を必要とする製造装置以外の装置に
おいても、部品搬送用の移動ロボット１が停止している
ため、部品の供給・取出し機能が停止してしまい、通常
の生産を維持したいけれども、生産できないという問題
があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】そこで、上記問題点を解
決するため、作業者が保守点検等の作業を行う場合に
も、ロボットの稼働状態を停止させないように、移動ロ
ボットの走行装置の４面のうち１面だけに開口部を設け
た即ちコの字形状の囲いを移動ロボットの走行装置上に
設けることにより、ロボットアームの作動領域を制限す
るようにした。
決するため、作業者が保守点検等の作業を行う場合に
も、ロボットの稼働状態を停止させないように、移動ロ
ボットの走行装置の４面のうち１面だけに開口部を設け
た即ちコの字形状の囲いを移動ロボットの走行装置上に
設けることにより、ロボットアームの作動領域を制限す
るようにした。
【０００８】
【作用】これにより、ロボットアームが稼働中、その近
辺に作業者がいて保守点検等の作業を行っても、上記し
たコの字形状の囲いを移動ロボットに設けることによ
り、その作業者とロボットアームとの接触を防止するこ
とができる。
辺に作業者がいて保守点検等の作業を行っても、上記し
たコの字形状の囲いを移動ロボットに設けることによ
り、その作業者とロボットアームとの接触を防止するこ
とができる。
【０００９】したがって、作業者が保守点検等の作業を
行うため作業通路に立ち入っても、移動ロボットの運転
を停止させる必要がなく、保守点検等の作業を必要とし
ない装置では通常の生産ができることになる。
行うため作業通路に立ち入っても、移動ロボットの運転
を停止させる必要がなく、保守点検等の作業を必要とし
ない装置では通常の生産ができることになる。
【００１０】
【実施例】以下、図１乃至図３を用いて本発明による一
実施例を説明する。
実施例を説明する。
【００１１】図１は本発明による安全防護用の囲いを装
備した移動ロボットの外観を示す斜視図であり、図２，
３はこの移動ロボットを用いた部品加工工場のレイアウ
トを示す平面図である。図１において、移動ロボット１
０は走行装置１１とロボットアーム１２とから成り、走
行装置１１の上面にコの字形状をした囲い１３を固定し
ている。図２は、移動ロボット１０が作業通路９０に沿
って移動して、部品保管装置２０及び加工装置（３０〜
３３）との間の部品の搬送作業と部品保管装置２０及び
加工装置（３０〜３３）における部品のハンドリング作
業を行うようなレイアウトとなっている。
備した移動ロボットの外観を示す斜視図であり、図２，
３はこの移動ロボットを用いた部品加工工場のレイアウ
トを示す平面図である。図１において、移動ロボット１
０は走行装置１１とロボットアーム１２とから成り、走
行装置１１の上面にコの字形状をした囲い１３を固定し
ている。図２は、移動ロボット１０が作業通路９０に沿
って移動して、部品保管装置２０及び加工装置（３０〜
３３）との間の部品の搬送作業と部品保管装置２０及び
加工装置（３０〜３３）における部品のハンドリング作
業を行うようなレイアウトとなっている。
【００１２】移動ロボット１０は部品保管装置２０や加
工装置（３０〜３３）では部品をハンドリングするた
め、コの字形状の囲い１３の開口部分をそれぞれの装置
に向ける必要がある。そこで、移動ロボット１０には作
業通路両側の装置に対して作業ができるようにスピンタ
ーン機能（その場で１８０度回転する機能）が備わって
いる。また、ロボットアームには動作中、装備した囲い
１３とロボットアーム１２とが接触しないように、ソフ
ト的，電気的あるいは機械的な作動領域の制限手段が設
けられている。この制限手段は、例えば図５に示すよう
に、ロボットの旋回軸５１の外周に結合された被検出体
５２が、その周囲に位置されたセンサー(Ｅ１，Ｅ２の
位置に近接センサー５３，５４が、Ｍ１，Ｍ２の位置に
ストッパ５５，５６が設けられている）により検出され
るものと、Ｓ１，Ｓ２のように旋回軸５１の駆動モータ
に接続されている回転検出計により検出されるもので構
成されている。したがって、通常はＳ１〜Ｓ２間のＲが
作動領域としてロボットの制御装置により管理・制御さ
れている。この作動領域Ｒ内で動作していれば、ロボッ
トは囲い１３とは接触しないようになっている。また、
Ｅ１，Ｅ２及びＭ１，Ｍ２はＳ１，Ｓ２が何らかの理由
で動作しなかった場合のための一般に行われている安全
装置である。さらに、囲い１３はアルミパイプ製で、ロ
ボットアームが接触しても十分耐えられる機械的強度を
もっている。
工装置（３０〜３３）では部品をハンドリングするた
め、コの字形状の囲い１３の開口部分をそれぞれの装置
に向ける必要がある。そこで、移動ロボット１０には作
業通路両側の装置に対して作業ができるようにスピンタ
ーン機能（その場で１８０度回転する機能）が備わって
いる。また、ロボットアームには動作中、装備した囲い
１３とロボットアーム１２とが接触しないように、ソフ
ト的，電気的あるいは機械的な作動領域の制限手段が設
けられている。この制限手段は、例えば図５に示すよう
に、ロボットの旋回軸５１の外周に結合された被検出体
５２が、その周囲に位置されたセンサー(Ｅ１，Ｅ２の
位置に近接センサー５３，５４が、Ｍ１，Ｍ２の位置に
ストッパ５５，５６が設けられている）により検出され
るものと、Ｓ１，Ｓ２のように旋回軸５１の駆動モータ
に接続されている回転検出計により検出されるもので構
成されている。したがって、通常はＳ１〜Ｓ２間のＲが
作動領域としてロボットの制御装置により管理・制御さ
れている。この作動領域Ｒ内で動作していれば、ロボッ
トは囲い１３とは接触しないようになっている。また、
Ｅ１，Ｅ２及びＭ１，Ｍ２はＳ１，Ｓ２が何らかの理由
で動作しなかった場合のための一般に行われている安全
装置である。さらに、囲い１３はアルミパイプ製で、ロ
ボットアームが接触しても十分耐えられる機械的強度を
もっている。
【００１３】以上の構成による移動ロボットの動作を図
２乃至図３を用いて説明する。移動ロボット１０は予め
作業通路９０で移動経路（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｆ−Ｇ−Ｈ
−Ｉ−Ｊ−Ｋ）に沿って移動するよう設定されている。
まず、部品保管装置２０で部品のハンドリングを行うた
め、囲い１３の開口部の向きを図２に示す上方向に向け
て作業する。ここで、例えば部品を加工装置３３に供給
するよう作業指令を受信すると、移動ロボット１０は移
動経路Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄに沿って直進走行し、所定のスピ
ンターン点Ｋ（スピンターンしても周りの装置と干渉し
ないような位置、点Ｊも同様の点）まで横行走行して、
スピンターンを行い、方向を反転させ、囲い１３の開口
部の向きを図３に示すように下方向に変換した後、目的
の加工装置３３へ横行接近し、所定のハンドリング作業
を行う。
２乃至図３を用いて説明する。移動ロボット１０は予め
作業通路９０で移動経路（Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄ−Ｆ−Ｇ−Ｈ
−Ｉ−Ｊ−Ｋ）に沿って移動するよう設定されている。
まず、部品保管装置２０で部品のハンドリングを行うた
め、囲い１３の開口部の向きを図２に示す上方向に向け
て作業する。ここで、例えば部品を加工装置３３に供給
するよう作業指令を受信すると、移動ロボット１０は移
動経路Ａ−Ｂ−Ｃ−Ｄに沿って直進走行し、所定のスピ
ンターン点Ｋ（スピンターンしても周りの装置と干渉し
ないような位置、点Ｊも同様の点）まで横行走行して、
スピンターンを行い、方向を反転させ、囲い１３の開口
部の向きを図３に示すように下方向に変換した後、目的
の加工装置３３へ横行接近し、所定のハンドリング作業
を行う。
【００１４】ここで、例えば加工装置３１に対して保守
点検等の作業要求が発生すると、点Ｅ付近に作業者が入
って来て、所定の作業を行う。このとき、移動ロボット
１０には図３に示すようなコの字形状の囲い１３が装備
されており、ロボットと作業者の接触を防止することが
できる。したがって、作業者等がロボット近辺で保守点
検等の作業をしても移動ロボットの運転を停止する必要
がなくなり、保守点検を必要としない他の装置への部品
の搬送・ハンドリングを確保でき、この現場での生産を
継続することができる。
点検等の作業要求が発生すると、点Ｅ付近に作業者が入
って来て、所定の作業を行う。このとき、移動ロボット
１０には図３に示すようなコの字形状の囲い１３が装備
されており、ロボットと作業者の接触を防止することが
できる。したがって、作業者等がロボット近辺で保守点
検等の作業をしても移動ロボットの運転を停止する必要
がなくなり、保守点検を必要としない他の装置への部品
の搬送・ハンドリングを確保でき、この現場での生産を
継続することができる。
【００１５】なお、本実施例では上記のように安全防護
用の囲いをコの字形状とし、移動ロボットの走行装置上
に固定し、かつ移動ロボットに直進走行機能及び横行走
行機能の他にスピンターン機能を有するようにしたが、
囲いに回転機構を持たせることにより、移動ロボットが
有すべき機能を直進走行機能及び横行走行機能だけとし
てもよい。また、囲いの材質について本実施例ではアル
ミのパイプを使用したが、所望の機械的強度が確保でき
れば、プラスチック材や繊維を使用して網目形状の囲い
としてもよい。
用の囲いをコの字形状とし、移動ロボットの走行装置上
に固定し、かつ移動ロボットに直進走行機能及び横行走
行機能の他にスピンターン機能を有するようにしたが、
囲いに回転機構を持たせることにより、移動ロボットが
有すべき機能を直進走行機能及び横行走行機能だけとし
てもよい。また、囲いの材質について本実施例ではアル
ミのパイプを使用したが、所望の機械的強度が確保でき
れば、プラスチック材や繊維を使用して網目形状の囲い
としてもよい。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、加工工場等で移動
ロボットを部品の搬送・ハンドリング作業に使用する場
合、ロボットアームと走行装置から成る移動ロボットに
コの字形状の囲いを設け、ロボットアームの作動領域に
制限を設けるとともに、走行装置に直進走行機能及び横
行走行機能の他にスピンターン機能を有するようにした
ことにより、作業者が移動ロボットを運転している領域
に入っても、ロボットを停止させず、保守点検等で作業
が必要とする以外の装置を稼働でき、生産を継続するこ
とができる。したがって、工場全体として生産の効率向
上に寄与できるという効果がある。
ロボットを部品の搬送・ハンドリング作業に使用する場
合、ロボットアームと走行装置から成る移動ロボットに
コの字形状の囲いを設け、ロボットアームの作動領域に
制限を設けるとともに、走行装置に直進走行機能及び横
行走行機能の他にスピンターン機能を有するようにした
ことにより、作業者が移動ロボットを運転している領域
に入っても、ロボットを停止させず、保守点検等で作業
が必要とする以外の装置を稼働でき、生産を継続するこ
とができる。したがって、工場全体として生産の効率向
上に寄与できるという効果がある。
【図１】本発明による一実施例の移動ロボットの外観を
示す斜視図である。
示す斜視図である。
【図２】本発明による一実施例の移動ロボットの使用方
法を説明する工場レイアウト図である。
法を説明する工場レイアウト図である。
【図３】本発明による一実施例の移動ロボットの使用方
法を説明する工場レイアウト図である。
法を説明する工場レイアウト図である。
【図４】従来の移動ロボットの使用方法を説明する工場
レイアウト図である。
レイアウト図である。
【図５】ロボットアームの作動領域制限手段を説明する
模式図である。
模式図である。
１０…移動ロボット、１１…走行装置、１２…ロボット
アーム、１３…囲い。
アーム、１３…囲い。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 山田 正 東京都小平市上水本町五丁目20番１号株式 会社日立製作所武蔵工場内
Claims (2)
- 【請求項１】ワークを載置・搬送する走行機構とワーク
をハンドリングするロボットアーム機構からなる移動ロ
ボットにおいて、ロボットアームと外部との接触を防止
するために、走行装置の４面のうち１面だけに開口部を
設けた囲いを走行装置上に固定し、ロボットアームの作
動領域を制限したことを特徴とする移動ロボット。 - 【請求項２】前記囲いを走行装置に対して可動させ、囲
いの開口部を任意の位置に設定できることを特徴とする
請求項１記載の移動ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30205092A JPH06155341A (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 移動ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30205092A JPH06155341A (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 移動ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06155341A true JPH06155341A (ja) | 1994-06-03 |
Family
ID=17904311
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30205092A Pending JPH06155341A (ja) | 1992-11-12 | 1992-11-12 | 移動ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06155341A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4859993A (en) * | 1987-02-13 | 1989-08-22 | Tokyo Electron Limited | Wafer accounting and processing system |
| JP2018111180A (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 株式会社日立プラントメカニクス | 作業ロボットを搭載した移動台車 |
| JP2019181604A (ja) * | 2018-04-05 | 2019-10-24 | ファナック株式会社 | 防護柵付ロボットおよびロボットシステム |
| JP2020086473A (ja) * | 2018-11-14 | 2020-06-04 | 株式会社東芝 | 制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
-
1992
- 1992-11-12 JP JP30205092A patent/JPH06155341A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4859993A (en) * | 1987-02-13 | 1989-08-22 | Tokyo Electron Limited | Wafer accounting and processing system |
| JP2018111180A (ja) * | 2017-01-13 | 2018-07-19 | 株式会社日立プラントメカニクス | 作業ロボットを搭載した移動台車 |
| JP2019181604A (ja) * | 2018-04-05 | 2019-10-24 | ファナック株式会社 | 防護柵付ロボットおよびロボットシステム |
| US10994427B2 (en) | 2018-04-05 | 2021-05-04 | Fanuc Corporation | Robot with safety fence and robot system |
| JP2020086473A (ja) * | 2018-11-14 | 2020-06-04 | 株式会社東芝 | 制御システム、制御方法、プログラム、及び記憶媒体 |
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