JPH0446053B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0446053B2 JPH0446053B2 JP58136817A JP13681783A JPH0446053B2 JP H0446053 B2 JPH0446053 B2 JP H0446053B2 JP 58136817 A JP58136817 A JP 58136817A JP 13681783 A JP13681783 A JP 13681783A JP H0446053 B2 JPH0446053 B2 JP H0446053B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- robot
- arms
- power distribution
- attached
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Mechanical Control Devices (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は、例えば、高圧配電線から分岐配電線
を取出す配電工事に用いられるロボツトに関する
ものである。
を取出す配電工事に用いられるロボツトに関する
ものである。
（従来技術）
高圧配電線から分岐配電線をトンボ腕と称する
中継器を通して変圧器に配電する工事は近年活線
状態で電気絶縁棒を使つて行ういわゆるホツトス
テツク工法で行われている。
中継器を通して変圧器に配電する工事は近年活線
状態で電気絶縁棒を使つて行ういわゆるホツトス
テツク工法で行われている。
しかし、高所での作業は多数の作業工程を必要
とし、これらの作業工程を行う度にホツトステツ
クの先端の工具を交換する必要があつて作業が危
険である上に多大の労力を必要とし作業効率が低
い欠点があつた。
とし、これらの作業工程を行う度にホツトステツ
クの先端の工具を交換する必要があつて作業が危
険である上に多大の労力を必要とし作業効率が低
い欠点があつた。
この欠点を解消するため、ロボツトを用いて配
電工事を行うことが提案されている。このように
ロボツトを用いて作業を行う場合、ロボツトの監
視及び教示は高所作業車上に作業者が乗つて行つ
ている。
電工事を行うことが提案されている。このように
ロボツトを用いて作業を行う場合、ロボツトの監
視及び教示は高所作業車上に作業者が乗つて行つ
ている。
作業中にロボツトが高圧配電線に接触し作業者
が感電するのを防止するために、高所作業車上の
作業者が乗る作業台とロボツト本体との間に碍子
を配置し両者間を絶縁している。
が感電するのを防止するために、高所作業車上の
作業者が乗る作業台とロボツト本体との間に碍子
を配置し両者間を絶縁している。
しかし、絶縁箇所が一か所であると、その絶縁
箇所の絶縁が破壊すると、作業者が感電する危険
があり、安全性が十分でない。また、安全性が十
分でないため、作業者は作業を慎重にする必要が
あり、このため作業スピードが遅く作業性が低く
なる欠点があつた。
箇所の絶縁が破壊すると、作業者が感電する危険
があり、安全性が十分でない。また、安全性が十
分でないため、作業者は作業を慎重にする必要が
あり、このため作業スピードが遅く作業性が低く
なる欠点があつた。
（本発明の目的）
本発明の目的は、ロボツトが高圧配電線に接触
しても作業者が感電することがないよう安全性を
十分に確保し、かつ作業を迅速に行えるようにし
た配電工事用ロボツトを提供することにある。
しても作業者が感電することがないよう安全性を
十分に確保し、かつ作業を迅速に行えるようにし
た配電工事用ロボツトを提供することにある。
（発明の構成）
本発明に係る配電工事用ロボツトは、作業者が
乗る高所作業車の架台に搭載されたロボツト本体
から成り、前記ロボツト本体は前記架台に取付け
られ相互に枢支された複数の作業アームと前記作
業アームを駆動するアクチユエータと前記作業ア
ームの先端に取付けられた配電工事すべき工具が
取付けられるリストとから構成されており、前記
複数の作業アームの途中には、複数の電気絶縁部
が設けられており、かつその複数の電気絶縁部は
中空のFRP製であることを特徴とするものであ
る。
乗る高所作業車の架台に搭載されたロボツト本体
から成り、前記ロボツト本体は前記架台に取付け
られ相互に枢支された複数の作業アームと前記作
業アームを駆動するアクチユエータと前記作業ア
ームの先端に取付けられた配電工事すべき工具が
取付けられるリストとから構成されており、前記
複数の作業アームの途中には、複数の電気絶縁部
が設けられており、かつその複数の電気絶縁部は
中空のFRP製であることを特徴とするものであ
る。
（実施例）
本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明す
ると、第１図は本発明に係る配電工事用ロボツト
１０を示し、このロボツト１０は高所作業車であ
るバケツト車１２のバケツト１２ａに取付けられ
た架台１４を備え、支点１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ
で相互に枢支された複数の作業アーム１８Ａ，１
８Ｂ，１８Ｃから成るロボツト本体２０は、最下
端の作業アーム１８Ａを架台１４に取付けて架台
１４上に搭載されている。各作業アーム１８Ａ，
１８Ｂ，１８Ｃはそれぞれアクチユエータ２２
Ａ，２２Ｂ，２２Ｃによつて駆動される。ロボツ
ト本体２０は最上端の作業アーム１８Ｃの先端に
取付けられたリスト２４を更に有し、配電工事す
べき工具２６はこのリスト２４の先端の着脱自在
に取付けられる。作業者はバケツト１２ａに乗つ
てロボツト１０を監視し教示する。
ると、第１図は本発明に係る配電工事用ロボツト
１０を示し、このロボツト１０は高所作業車であ
るバケツト車１２のバケツト１２ａに取付けられ
た架台１４を備え、支点１６Ａ，１６Ｂ，１６Ｃ
で相互に枢支された複数の作業アーム１８Ａ，１
８Ｂ，１８Ｃから成るロボツト本体２０は、最下
端の作業アーム１８Ａを架台１４に取付けて架台
１４上に搭載されている。各作業アーム１８Ａ，
１８Ｂ，１８Ｃはそれぞれアクチユエータ２２
Ａ，２２Ｂ，２２Ｃによつて駆動される。ロボツ
ト本体２０は最上端の作業アーム１８Ｃの先端に
取付けられたリスト２４を更に有し、配電工事す
べき工具２６はこのリスト２４の先端の着脱自在
に取付けられる。作業者はバケツト１２ａに乗つ
てロボツト１０を監視し教示する。
本発明のロボツト１０は、作業者と配電工事す
べき高圧配電線２８との間を電気絶縁するため
に、複数の作業アーム１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃの
途中に、複数の中空FRP製の電気絶縁部３０を
有する。すなわち電気絶縁部３０は、最上端の作
業アーム１８Ｃの途中に設けられた絶縁アーム部
分３２Ｃと、中間の作業アーム１８Ｂの途中に設
けられた絶縁アーム部分３２Ｂとから成つてい
る。これらの絶縁アーム部分３２Ｃ，３２Ｂは中
空のFRP製である。
べき高圧配電線２８との間を電気絶縁するため
に、複数の作業アーム１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃの
途中に、複数の中空FRP製の電気絶縁部３０を
有する。すなわち電気絶縁部３０は、最上端の作
業アーム１８Ｃの途中に設けられた絶縁アーム部
分３２Ｃと、中間の作業アーム１８Ｂの途中に設
けられた絶縁アーム部分３２Ｂとから成つてい
る。これらの絶縁アーム部分３２Ｃ，３２Ｂは中
空のFRP製である。
このように、複数の作業アーム１８Ａ，１８
Ｂ，１８Ｃの途中に、複数の電気絶縁部３０（絶
縁アーム部分３２Ｃ、絶縁アーム部分３２Ｂ）を
設けると、高圧配電線２８とバケツト１２ａとは
確実にかつ完全に絶縁されるので作業者は感電す
ることがない。したがつて安全性が著しく向上す
る。また、電気絶縁部３０が中空のFRP製であ
るため、複数の作業アームの軽量化を図ることが
できる。したがつて、ロボツトを迅速に動かすこ
とができ、安全性の向上と相まつて作業性を著し
く向上させることができる。
Ｂ，１８Ｃの途中に、複数の電気絶縁部３０（絶
縁アーム部分３２Ｃ、絶縁アーム部分３２Ｂ）を
設けると、高圧配電線２８とバケツト１２ａとは
確実にかつ完全に絶縁されるので作業者は感電す
ることがない。したがつて安全性が著しく向上す
る。また、電気絶縁部３０が中空のFRP製であ
るため、複数の作業アームの軽量化を図ることが
できる。したがつて、ロボツトを迅速に動かすこ
とができ、安全性の向上と相まつて作業性を著し
く向上させることができる。
尚、中間の作業アーム１８Ｂの絶縁アーム部分
３２Ｂはこの中間の作業アーム１８Ｂが引下げ線
等と立体的に交差するため作業者が感電するのを
防止するのに特に役立つ。
３２Ｂはこの中間の作業アーム１８Ｂが引下げ線
等と立体的に交差するため作業者が感電するのを
防止するのに特に役立つ。
この場合、アクチユエータ２２Ｃは絶縁アーム
部分３２Ｂに取付けられている。
部分３２Ｂに取付けられている。
尚、図示していないが、中間の作業アームより
も下方の作業アームにも絶縁カバーの如き電気絶
縁を施すことによつて、ロボツトの周囲からの危
険を防止することができる。
も下方の作業アームにも絶縁カバーの如き電気絶
縁を施すことによつて、ロボツトの周囲からの危
険を防止することができる。
上記ロボツト１０は、第２図に示すような駆動
系統によつて駆動される。第３図に示すように、
リスト２４に取付けられたセンサ３４は、電線３
６を通して絶縁アーム部分３２Ｃ内に配置された
駆動制御部３８に接続されている。
系統によつて駆動される。第３図に示すように、
リスト２４に取付けられたセンサ３４は、電線３
６を通して絶縁アーム部分３２Ｃ内に配置された
駆動制御部３８に接続されている。
駆動制御部３８は、センサ３４からのアナログ
信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器４０と、この
ようにして得られたデジタル電気信号を計数する
カウンタ４２と、カウンタ４２の出力を受けるコ
ントロールユニツト４４と、コントロールユニツ
ト４４の出力を光信号に変換するＥ／Ｏ変換器４
６と、この変換器４６からの光信号を光ケーブル
４８を介して受ける中央処理ユニツト５０とから
成つている。
信号をＡ／Ｄ変換するＡ／Ｄ変換器４０と、この
ようにして得られたデジタル電気信号を計数する
カウンタ４２と、カウンタ４２の出力を受けるコ
ントロールユニツト４４と、コントロールユニツ
ト４４の出力を光信号に変換するＥ／Ｏ変換器４
６と、この変換器４６からの光信号を光ケーブル
４８を介して受ける中央処理ユニツト５０とから
成つている。
センサ３４の駆動源５２も駆動制御部３８内に
設けられている。この駆動系統はリスト２４が高
圧配電線２８に対して所定の位置になるようにセ
ンサ３４で位置検出しつつ中央処理ユニツト５０
からの指令の基づいてアクチユエータ２２Ａ乃至
２２Ｃを駆動して作業アーム１８Ａ乃至１８Ｃを
移動する。
設けられている。この駆動系統はリスト２４が高
圧配電線２８に対して所定の位置になるようにセ
ンサ３４で位置検出しつつ中央処理ユニツト５０
からの指令の基づいてアクチユエータ２２Ａ乃至
２２Ｃを駆動して作業アーム１８Ａ乃至１８Ｃを
移動する。
なお、図示の実施例では、アクチユエータ２２
Ａ乃至２２Ｃはシリンダから成つており、これら
のシリンダがサーボ弁で制御される場合には、サ
ーボ弁の駆動回路が短絡するのを防止するためシ
リンダとサーボ弁との間に電気絶縁型のマニホル
ドを設けるのが好ましい。
Ａ乃至２２Ｃはシリンダから成つており、これら
のシリンダがサーボ弁で制御される場合には、サ
ーボ弁の駆動回路が短絡するのを防止するためシ
リンダとサーボ弁との間に電気絶縁型のマニホル
ドを設けるのが好ましい。
（発明の効果）
本発明によれば、上記のように、複数の作業ア
ームの途中に、複数の電気絶縁部を設けたので、
高圧配電線２８とバケツト１２ａとを確実にかつ
完全に絶縁することができる。したがつて作業者
が感電することがなく、配電工事を安全に行うこ
とができる。また、複数の作業アームの途中に設
けた複数の電気絶縁部３０を中空のFRP製とし
たため、複数の作業アームの軽量化を図ることが
できる。したがつて、ロボツトを迅速に動かすこ
とができ、安全性の向上と相まつて作業性を著し
く向上させることができる。
ームの途中に、複数の電気絶縁部を設けたので、
高圧配電線２８とバケツト１２ａとを確実にかつ
完全に絶縁することができる。したがつて作業者
が感電することがなく、配電工事を安全に行うこ
とができる。また、複数の作業アームの途中に設
けた複数の電気絶縁部３０を中空のFRP製とし
たため、複数の作業アームの軽量化を図ることが
できる。したがつて、ロボツトを迅速に動かすこ
とができ、安全性の向上と相まつて作業性を著し
く向上させることができる。
第１図は本発明に係る配電工事用ロボツトの側
面図、第２図は本発明に用いられる電気絶縁部を
有する最上端の作業アームの拡大断面図、第３図
は本発明のロボツトに用いられる駆動系統の概略
系統図である。 １０は配電工事用ロボツト、１４は架台、１６
Ａ乃至１６Ｃは支点、１８Ａ乃至１８Ｃは作業ア
ーム、２２Ａ乃至２２Ｃはアクチユエータ、２４
はリスト、２６は工具、２８は高圧配電線、３０
は電気絶縁部、３２Ｂと３２Ｃは絶縁アーム部
分。
面図、第２図は本発明に用いられる電気絶縁部を
有する最上端の作業アームの拡大断面図、第３図
は本発明のロボツトに用いられる駆動系統の概略
系統図である。 １０は配電工事用ロボツト、１４は架台、１６
Ａ乃至１６Ｃは支点、１８Ａ乃至１８Ｃは作業ア
ーム、２２Ａ乃至２２Ｃはアクチユエータ、２４
はリスト、２６は工具、２８は高圧配電線、３０
は電気絶縁部、３２Ｂと３２Ｃは絶縁アーム部
分。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 作業者が乗る高所作業車の架台に搭載された
ロボツト本体から成り、前記ロボツト本体は前記
架台に取付けられ相互に枢支された複数の作業ア
ームと前記作業アームを駆動するアクチユエータ
と前記作業アームの先端に取付けられた配線工事
すべき工具が取付けられるリストとから構成され
ており、前記複数の作業アームの途中には、複数
の電気絶縁部が設けられており、かつその複数の
電気絶縁部は中空のFRP製であることを特徴と
する配電工事用ロボツト。 ２ 前記ロボツトの駆動制御部は前記電気絶縁部
に設けられている特許請求の範囲第１項に記載の
配電工事用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58136817A JPS6028704A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 配電工事用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58136817A JPS6028704A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 配電工事用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6028704A JPS6028704A (ja) | 1985-02-13 |
| JPH0446053B2 true JPH0446053B2 (ja) | 1992-07-28 |
Family
ID=15184195
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58136817A Granted JPS6028704A (ja) | 1983-07-28 | 1983-07-28 | 配電工事用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6028704A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0676056B2 (ja) * | 1986-02-12 | 1994-09-28 | 社団法人日本建設機械化協会 | 作業車用走行装置 |
| JPS63174505A (ja) * | 1987-01-13 | 1988-07-19 | 住友電気工業株式会社 | 活線工事用ロボツト |
| JPH0526885Y2 (ja) * | 1988-03-28 | 1993-07-08 | ||
| JPH0529830Y2 (ja) * | 1988-08-31 | 1993-07-29 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5919486Y2 (ja) * | 1979-04-17 | 1984-06-05 | 愛知車輛株式会社 | 高所作業車における通話装置 |
| JPS6138335Y2 (ja) * | 1981-02-27 | 1986-11-06 | ||
| JPS5825683U (ja) * | 1981-08-12 | 1983-02-18 | 三菱電機株式会社 | 圧縮機の防振遮音装置 |
-
1983
- 1983-07-28 JP JP58136817A patent/JPS6028704A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6028704A (ja) | 1985-02-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US11717969B1 (en) | Cooperative high-capacity and high-dexterity manipulators | |
| US12263596B2 (en) | Autonomous and semi-autonomous control of aerial robotic systems | |
| US11749978B1 (en) | Cross-arm phase-lifter | |
| CN106786140B (zh) | 一种带电作业机器人耐张绝缘子更换方法 | |
| CN110978004A (zh) | 一种自主配网带电作业机器人、系统及方法 | |
| Nakashima et al. | Application of semi-automatic robot technology on hot-line maintenance work | |
| US10052758B2 (en) | Method for controlling a manipulator system | |
| KR102590183B1 (ko) | 고전압 배전선로의 활선작업용 로봇 | |
| SA121420920B1 (ar) | روبوت مُعلَّق بالكابلات للمنشآت الصناعية | |
| US5268591A (en) | Upper power supply arrangement for mobile vehicular apparatus with aerial platform | |
| JPH0446053B2 (ja) | ||
| JPH1169545A (ja) | マニピュレータ装置及びその誘導制御方法 | |
| JPS6181111A (ja) | 活線工事用設備 | |
| JPH08289427A (ja) | 架空配電作業装置および架空配電作業方法 | |
| JPH0651558B2 (ja) | 活線作業用マニピュレータシステム | |
| JPH0347374Y2 (ja) | ||
| JPH0520967B2 (ja) | ||
| JP2562551B2 (ja) | 配電工事用ロボットアーム | |
| CN107069531B (zh) | 一种带电作业机器人的隔离刀闸更换方法 | |
| US20250282053A1 (en) | Robotic Arm And Manipulator For Robotically Articulated Work on Conductor Networks | |
| Du et al. | A teleoperated robotic hot stick platform for the overhead live powerline maintenance tasks | |
| JPH08289426A (ja) | 架空配電作業装置 | |
| US20230182316A1 (en) | Device For Carrying Out Interventions On An Electrical Transmission Line Assembly | |
| JPH01174208A (ja) | 活線作業用油空圧機器の制御装置 | |
| JPS6358013B2 (ja) |