JPH0446720A - ねじ締め機 - Google Patents
ねじ締め機Info
- Publication number
- JPH0446720A JPH0446720A JP2157253A JP15725390A JPH0446720A JP H0446720 A JPH0446720 A JP H0446720A JP 2157253 A JP2157253 A JP 2157253A JP 15725390 A JP15725390 A JP 15725390A JP H0446720 A JPH0446720 A JP H0446720A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- screw
- catcher
- screws
- suction pipe
- chute
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、六角頭ねじを締めつけるねじ締め機に関する
ものである。
ものである。
従来の技術
従来は、六角頭ねじをねじ締めする場合、第７図に示す
ようにねじ締めヘッド２０とこのねじ締めヘッド２０を
Ｘ−Ｙ方向に移動させる直交ロボット２１の他にねじを
供給するためのパーツフィーダ２Ｚが必要であった。
ようにねじ締めヘッド２０とこのねじ締めヘッド２０を
Ｘ−Ｙ方向に移動させる直交ロボット２１の他にねじを
供給するためのパーツフィーダ２Ｚが必要であった。
パーツフィーダ２２には、ねじを整列させるためのポー
ルフィーダ２２ａがあり、このポールフィーダ２２ａか
ら送られたねじを一個一個ねじ締めヘッド２０へ供給す
る直進フィーダ２２ｂを有している。
ルフィーダ２２ａがあり、このポールフィーダ２２ａか
ら送られたねじを一個一個ねじ締めヘッド２０へ供給す
る直進フィーダ２２ｂを有している。
発明が解決しようとする課題
しかし、上記のような構成ではパーツフィーダ２２を使
用するため広いスペースが必要であり、また直進フィー
ダ２２ｂがねじ締めヘッド２０の真下まで設置されるた
め直交ロボット２１の可動範囲が狭くなってしまう難点
があり、また、ねじ供給からねじ締めまでのタクトが大
きく、コストも非常に高いという問題点があった。
用するため広いスペースが必要であり、また直進フィー
ダ２２ｂがねじ締めヘッド２０の真下まで設置されるた
め直交ロボット２１の可動範囲が狭くなってしまう難点
があり、また、ねじ供給からねじ締めまでのタクトが大
きく、コストも非常に高いという問題点があった。
本発明の目的は上記のような問題点を解法するため、パ
ーツフィーダを使わずにねじ供給部も直交ロボット上に
搭載し、スペースも大きくとらないで、低コストのねじ
締め機を提供しようとするものである。
ーツフィーダを使わずにねじ供給部も直交ロボット上に
搭載し、スペースも大きくとらないで、低コストのねじ
締め機を提供しようとするものである。
課題を解決するための手段
本発明は上記目的を達成するため、六角頭ねじを収容す
るホッパーと、前記ねじをホッパーからシュートへ供給
するすくい板と、前記供給されたねじをエスケープによ
り一個づつ送るシュートと、このシュートのねじ出口端
に設けたキャッチャ−と、このキャッチャ−の下方に配
設されねじを支持する爪と、前記キャッチャ−をスライ
ドさせるスライダーと、前記キャッチャ−を水平にし垂
直方向に移動させるシリンダーと、このシリンダーの移
動後において前記キャッチャ−の上部にあって、先端に
ねじが噛み合いねじ締めを可能とした吸着パイプと、前
記吸着パイプな回転させるドライバーと、前記吸着パイ
プ及びドライバーを昇降するドライバー部と、前記各部
を搭載しＸ−Ｙ方向に移動させる直交ロボットとから成
るねじ締め機とした。
るホッパーと、前記ねじをホッパーからシュートへ供給
するすくい板と、前記供給されたねじをエスケープによ
り一個づつ送るシュートと、このシュートのねじ出口端
に設けたキャッチャ−と、このキャッチャ−の下方に配
設されねじを支持する爪と、前記キャッチャ−をスライ
ドさせるスライダーと、前記キャッチャ−を水平にし垂
直方向に移動させるシリンダーと、このシリンダーの移
動後において前記キャッチャ−の上部にあって、先端に
ねじが噛み合いねじ締めを可能とした吸着パイプと、前
記吸着パイプな回転させるドライバーと、前記吸着パイ
プ及びドライバーを昇降するドライバー部と、前記各部
を搭載しＸ−Ｙ方向に移動させる直交ロボットとから成
るねじ締め機とした。
作用
本発明は上記のような構成をとったので、ホッパーに収
容されている六角頭ねじなすくい板によりシュートへ送
り、キャッチャ−へエスケープにより一個−個供給する
。次いで、キャッチャ−へ供給されたねじが位置ずれを
起こさないように爪でねじの首下な支持する。そのまま
の状態でキャッチャ−を吸着パイプの真下までシリンダ
ーにより移動させて水平にし、垂直上方へ移動させ、ゆ
っくり回転している吸着パイプにねじをはめ込む。ねじ
を吸着した後、エスケープは元の位置に戻る。同時に、
直交ロボットにより位置決めを行ない、吸着パイプを回
転させてねじ締めを行なう。
容されている六角頭ねじなすくい板によりシュートへ送
り、キャッチャ−へエスケープにより一個−個供給する
。次いで、キャッチャ−へ供給されたねじが位置ずれを
起こさないように爪でねじの首下な支持する。そのまま
の状態でキャッチャ−を吸着パイプの真下までシリンダ
ーにより移動させて水平にし、垂直上方へ移動させ、ゆ
っくり回転している吸着パイプにねじをはめ込む。ねじ
を吸着した後、エスケープは元の位置に戻る。同時に、
直交ロボットにより位置決めを行ない、吸着パイプを回
転させてねじ締めを行なう。
実施例
以下、本発明の一実施例であるねじ締め機について第１
図〜第６図を参照しながら説明する。
図〜第６図を参照しながら説明する。
第１図、第２図において、ｌはねじ締めを行なうねじ締
めヘッド、２は直交ロボットで、前記ねじ締めヘッド１
を搭載し、Ｘ−Ｙ方向に移動させるロボットである。３
はホッパーで、ねじを入れておくため、ねじ締めヘッド
ｌに取りつけられている。４はシュートで、ホッパー３
のねじをねじ締めへラド１へ送るようになっている。３
ａはすくい板で、ねじをシュート４へ供給する。
めヘッド、２は直交ロボットで、前記ねじ締めヘッド１
を搭載し、Ｘ−Ｙ方向に移動させるロボットである。３
はホッパーで、ねじを入れておくため、ねじ締めヘッド
ｌに取りつけられている。４はシュートで、ホッパー３
のねじをねじ締めへラド１へ送るようになっている。３
ａはすくい板で、ねじをシュート４へ供給する。
第３図、第４図において、５はねじ、６はエスケープで
、シュート４上のねじ５を一個一個送るようになってい
る。７はキャッチャ−で、ねじ５−個だけが進入可能な
受は面で、ねじ首下をガイドするＵ字溝を有する。
、シュート４上のねじ５を一個一個送るようになってい
る。７はキャッチャ−で、ねじ５−個だけが進入可能な
受は面で、ねじ首下をガイドするＵ字溝を有する。
また、第３図、第４図に示すようにキャッチャ−７下部
に取りつけられ爪８はキャッチャ−７と爪８に取りつけ
られたばね９の作用によりローラー１０がガイド１１に
沿って移動し、ねじ５の首下を押さえ、ねじ５の位置ず
れを防ぐようになっている。フレーム１２に取りつけら
れたスライダー１３はキャッチャ−７を吸着バイ７１４
の真下へ移動させる（第４図、第５図参照）。スライダ
ー１３のスライドプレート１５に取りつけられたシリン
ダー１６と、シリンダー１６のロッド１６ａとキャッチ
ャ−７に取りつけられたばね１７によりキャッチャ−７
を水平にし、垂直上方へ引き上げる。
に取りつけられ爪８はキャッチャ−７と爪８に取りつけ
られたばね９の作用によりローラー１０がガイド１１に
沿って移動し、ねじ５の首下を押さえ、ねじ５の位置ず
れを防ぐようになっている。フレーム１２に取りつけら
れたスライダー１３はキャッチャ−７を吸着バイ７１４
の真下へ移動させる（第４図、第５図参照）。スライダ
ー１３のスライドプレート１５に取りつけられたシリン
ダー１６と、シリンダー１６のロッド１６ａとキャッチ
ャ−７に取りつけられたばね１７によりキャッチャ−７
を水平にし、垂直上方へ引き上げる。
また、第６図に示すように、吸着パイプ１４は先端にね
じが噛み合いねじ締めが可能なボックス１４ａを備えて
おり、ドライバー１８の駆動により回転し、ねじ締めを
行なう。ドライバー部１９は吸着パイプＩ４とドライバ
ー１８とを昇降させる。
じが噛み合いねじ締めが可能なボックス１４ａを備えて
おり、ドライバー１８の駆動により回転し、ねじ締めを
行なう。ドライバー部１９は吸着パイプＩ４とドライバ
ー１８とを昇降させる。
上記のように構成されたねじ締め機おいて、以下第１図
〜第６図を用いてその動作を説明する。
〜第６図を用いてその動作を説明する。
第１図、第２図で、ホッパー３に入れられた六角頭ねじ
５はすくい板３ａによりシュート４へ供給される。この
時、ねじ５はシュート４上で整列させられ、ねじ５の自
重でシュート４出口まで送られ、エスケープ６により一
個ずつキャッチャ−７へ送られる（第３図）、ねじ５を
受けたキャッチャ−７をスライダー１３により吸着パイ
プ１４の真下へ移動させる（第４図、第５図）。その際
、ねじ５が位置ずれを起こさないように、スライダー１
３の移動につれて、ばね９の作用によりローラーＩＯが
ガイドＩＩに沿って移動し、爪８がねじ５の首下を押さ
え込むようにする。ねじ５が吸着パイプ１４の真下へき
たらシリンダー１６のロッド１６ａを弓き上げ、ばね１
７の作用によりキャッチャ−７を水平にしながら引き上
げ、ねじ５をゆっくり回転している吸着パイプ１４のボ
ックス１４ａへ押し込み、ねじ５を吸着させる。ねじ５
の吸着が完了したら、キャッチャ−７はワークのねじ締
めの邪魔にならないように元の位置へ戻る。以上の動作
と同時に直交ロボット２によりねじ締めの位置決めを行
なう。ねじ締めの位置決めが完了したらドライバー１８
により吸着パイプ１４を回転させながらドライバー部１
９により下降させワークのねじ締めを行なう。
５はすくい板３ａによりシュート４へ供給される。この
時、ねじ５はシュート４上で整列させられ、ねじ５の自
重でシュート４出口まで送られ、エスケープ６により一
個ずつキャッチャ−７へ送られる（第３図）、ねじ５を
受けたキャッチャ−７をスライダー１３により吸着パイ
プ１４の真下へ移動させる（第４図、第５図）。その際
、ねじ５が位置ずれを起こさないように、スライダー１
３の移動につれて、ばね９の作用によりローラーＩＯが
ガイドＩＩに沿って移動し、爪８がねじ５の首下を押さ
え込むようにする。ねじ５が吸着パイプ１４の真下へき
たらシリンダー１６のロッド１６ａを弓き上げ、ばね１
７の作用によりキャッチャ−７を水平にしながら引き上
げ、ねじ５をゆっくり回転している吸着パイプ１４のボ
ックス１４ａへ押し込み、ねじ５を吸着させる。ねじ５
の吸着が完了したら、キャッチャ−７はワークのねじ締
めの邪魔にならないように元の位置へ戻る。以上の動作
と同時に直交ロボット２によりねじ締めの位置決めを行
なう。ねじ締めの位置決めが完了したらドライバー１８
により吸着パイプ１４を回転させながらドライバー部１
９により下降させワークのねじ締めを行なう。
発明の効果
上記のように本発明によれば、パーツフィーダを使わず
、ねじ供給部も直交ロボット上に搭載したため、省スペ
ースで使用でき、低コストで確実にねじ締めをすること
が可能となり、六角頭ねじを締めつけるためのコンパク
トなねじ締め機を提供することができるようになった。
、ねじ供給部も直交ロボット上に搭載したため、省スペ
ースで使用でき、低コストで確実にねじ締めをすること
が可能となり、六角頭ねじを締めつけるためのコンパク
トなねじ締め機を提供することができるようになった。
第１図は本発明の一実施例として示したねじ締め機の概
略側面図、第２図は同ねじ締め機の平面図、第３図はね
じが供給されたキャッチャ一部の拡大側面図、第４図は
ねじが供給されたキャッチャ一部の拡大平面図、第５図
はねじが吸着パイプの真下へ移動した状態のキャッチャ
一部を示す拡大平面図、第６図はねじが吸着パイフヘ吸
着された状態のキャッチャ一部の拡大側面図、第７図は
パーツフィーダを用いた従来のねじ締め機の平面図であ
る。 ２・・・直交ロボット ３・・・ホッパー４・・・シ
ュート ５・・・ねじ ６・・・エスケープ７・・
・キャッチャ−８・・・爪 １３・・・スライダー １４・・・吸着パイプ１６・
・・シリンダー １８・・・ドライバーＩ９・・・ド
ライバー部 第 図 第２図 ５：ねじ ８：爪 第４図 第５図 第６図 ］３ ／
略側面図、第２図は同ねじ締め機の平面図、第３図はね
じが供給されたキャッチャ一部の拡大側面図、第４図は
ねじが供給されたキャッチャ一部の拡大平面図、第５図
はねじが吸着パイプの真下へ移動した状態のキャッチャ
一部を示す拡大平面図、第６図はねじが吸着パイフヘ吸
着された状態のキャッチャ一部の拡大側面図、第７図は
パーツフィーダを用いた従来のねじ締め機の平面図であ
る。 ２・・・直交ロボット ３・・・ホッパー４・・・シ
ュート ５・・・ねじ ６・・・エスケープ７・・
・キャッチャ−８・・・爪 １３・・・スライダー １４・・・吸着パイプ１６・
・・シリンダー １８・・・ドライバーＩ９・・・ド
ライバー部 第 図 第２図 ５：ねじ ８：爪 第４図 第５図 第６図 ］３ ／
Claims (1)
- 六角頭ねじを収容するホッパーと、前記ねじをホッパー
からシュートへ供給するすくい板と、前記供給されたね
じをエスケープにより一個づつ送るシュートと、このシ
ュートのねじ出口端に設けたキャッチャーと、このキャ
ッチャーの下方に配設されねじを支持する爪と、前記キ
ャッチャーをスライドさせるスライダーと、前記キャッ
チャーを水平にし垂直方向に移動させるシリンダーと、
このシリンダーの移動後において前記キャッチャーの上
部にあって、先端にねじが噛み合いねじ締めを可能とし
た吸着パイプと、前記吸着パイプを回転させるドライバ
ーと、前記吸着パイプ及びドライバーを昇降するドライ
バー部と、前記各部を搭載しＸ−Ｙ方向に移動させる直
交ロボットとから成るねじ締め機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2157253A JPH0446720A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | ねじ締め機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2157253A JPH0446720A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | ねじ締め機 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0446720A true JPH0446720A (ja) | 1992-02-17 |
Family
ID=15645608
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2157253A Pending JPH0446720A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | ねじ締め機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0446720A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08229874A (ja) * | 1995-02-21 | 1996-09-10 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの手首装置 |
| CN108225125A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种弹药螺钉自动上料及拧紧系统 |
-
1990
- 1990-06-15 JP JP2157253A patent/JPH0446720A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH08229874A (ja) * | 1995-02-21 | 1996-09-10 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボットの手首装置 |
| US5816108A (en) * | 1995-02-21 | 1998-10-06 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Assembled wrist for industrial robot including a protective member |
| CN108225125A (zh) * | 2016-12-15 | 2018-06-29 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种弹药螺钉自动上料及拧紧系统 |
| CN108225125B (zh) * | 2016-12-15 | 2019-08-02 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 一种弹药螺钉自动上料及拧紧系统 |
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