JPH0448720B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0448720B2 JPH0448720B2 JP19029483A JP19029483A JPH0448720B2 JP H0448720 B2 JPH0448720 B2 JP H0448720B2 JP 19029483 A JP19029483 A JP 19029483A JP 19029483 A JP19029483 A JP 19029483A JP H0448720 B2 JPH0448720 B2 JP H0448720B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- fixed
- rotatably
- arm
- block
- support block
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/28—Counterweights, i.e. additional weights counterbalancing inertia forces induced by the reciprocating movement of masses in the system, e.g. of pistons attached to an engine crankshaft; Attaching or mounting same
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、荷役物を３次元空間中において自
由に移動する場合に、上下方向移動を動力により
また旋回および水平方向移動を手動による、いわ
ゆるマニアルローダーの操作性の前記旋回および
水平方向の操作性の改良を目的とした高速バラン
サーに係る発明である。
由に移動する場合に、上下方向移動を動力により
また旋回および水平方向移動を手動による、いわ
ゆるマニアルローダーの操作性の前記旋回および
水平方向の操作性の改良を目的とした高速バラン
サーに係る発明である。
従来のパンタグラフアーム方式等は、一般的に
姿勢制御機構が複雑となるために重く、また駆動
部および制御装置が旋回台と一体的に配設されて
いるため、その操作性がきわめて悪いのが実態で
ある。
姿勢制御機構が複雑となるために重く、また駆動
部および制御装置が旋回台と一体的に配設されて
いるため、その操作性がきわめて悪いのが実態で
ある。
本発明は、記述した不具合点を改良したもの
で、平行リンク機構をテコ式にしたジブアーム方
式とし、駆動部および制御装置をアーム機構と分
離して動力の伝達のみ行うようにしたものであ
る。
で、平行リンク機構をテコ式にしたジブアーム方
式とし、駆動部および制御装置をアーム機構と分
離して動力の伝達のみ行うようにしたものであ
る。
さて、図によりその実施例についての構成を説
明すれば、第１図イは総体図、第１図ロは前記第
１図イのＢ−B′視図を示すもので、１は第１ア
ーム、２は第２アーム、３，３′（第２図）はサ
イドプレートそして４，４′（第１図〜ロ）はブ
ラケツトであり、前記第１アーム１の左端部１２
および右端部に近接した所定位置１１（第３図）
と、前記第２アームの両端部はそれぞれ前記サイ
ドプレート３，３′およびブラケツト４，４′の所
定位置において回動自在にピポツト接合して平行
リンク１１，１２，１３および１４を形成してい
る。
明すれば、第１図イは総体図、第１図ロは前記第
１図イのＢ−B′視図を示すもので、１は第１ア
ーム、２は第２アーム、３，３′（第２図）はサ
イドプレートそして４，４′（第１図〜ロ）はブ
ラケツトであり、前記第１アーム１の左端部１２
および右端部に近接した所定位置１１（第３図）
と、前記第２アームの両端部はそれぞれ前記サイ
ドプレート３，３′およびブラケツト４，４′の所
定位置において回動自在にピポツト接合して平行
リンク１１，１２，１３および１４を形成してい
る。
３，３′は前記サイドプレートで、所定位置に
垂直溝１６が形成され、１５，１５′は垂直ロー
ラーで次いで述べるスライドプレート２４，２
４′（第２図）を前記垂直溝１６に沿つて上下動
するためのものである。５は第１旋回台で、上端
部は次いで述べる支持ブロツク２５に回動自在に
装着し、下端部は前記サイドプレート３，３′を
回動的に懸吊している。また６は第２旋回台で、
前記ブラケツト４，４′に上端部を旋回自在に装
着し下端部は吊り金具７を回動自在に懸吊してい
る。８は操作ボツクスで、中程にストレンゲージ
による微少変位を感知する操作レバー９を配設し
指令信号を探知し制御装置にフイードバツクする
とともに、荷役物の昇降を行うものである。
垂直溝１６が形成され、１５，１５′は垂直ロー
ラーで次いで述べるスライドプレート２４，２
４′（第２図）を前記垂直溝１６に沿つて上下動
するためのものである。５は第１旋回台で、上端
部は次いで述べる支持ブロツク２５に回動自在に
装着し、下端部は前記サイドプレート３，３′を
回動的に懸吊している。また６は第２旋回台で、
前記ブラケツト４，４′に上端部を旋回自在に装
着し下端部は吊り金具７を回動自在に懸吊してい
る。８は操作ボツクスで、中程にストレンゲージ
による微少変位を感知する操作レバー９を配設し
指令信号を探知し制御装置にフイードバツクする
とともに、荷役物の昇降を行うものである。
２５は前述の支持ブロツクで、モーターＭおよ
び前記制御装置Ｃを支持すると共にポールブラケ
ツト３５を介してポールＰと一体的に係合してい
る。１０は釣り合いバネで、前記サイドプレート
３，３′に植設されたバネ受けピン３０に係合し、
前記平行リンクおよびブラケツト４，４′の自重
をバランスするためのものである。
び前記制御装置Ｃを支持すると共にポールブラケ
ツト３５を介してポールＰと一体的に係合してい
る。１０は釣り合いバネで、前記サイドプレート
３，３′に植設されたバネ受けピン３０に係合し、
前記平行リンクおよびブラケツト４，４′の自重
をバランスするためのものである。
次いで、第２図は側面図（第１図イのＡ−
A′視図）、第３図は前記第２図のＣ−C′の断面
図、そして第４図は前記Ｃ−C′断面図により既述
したサイドプレート３，３′間に挾持された本体
部の構成について詳記すれば、２５は前述の支持
ブロツク、２６はケーシングで、ベアリング４
０，４１を介して回動的に一体化され（前記第１
旋回台５）、前記サイドプレート３，３′の上端部
を固定して巾決めしている。３２は巾決めプレー
トで、前記サイドプレート３，３′の下端部を巾
決め固定すると共にベアリング４４を介して固定
ブロツク３１と回動的に係合している。
A′視図）、第３図は前記第２図のＣ−C′の断面
図、そして第４図は前記Ｃ−C′断面図により既述
したサイドプレート３，３′間に挾持された本体
部の構成について詳記すれば、２５は前述の支持
ブロツク、２６はケーシングで、ベアリング４
０，４１を介して回動的に一体化され（前記第１
旋回台５）、前記サイドプレート３，３′の上端部
を固定して巾決めしている。３２は巾決めプレー
トで、前記サイドプレート３，３′の下端部を巾
決め固定すると共にベアリング４４を介して固定
ブロツク３１と回動的に係合している。
次に、２０はボールスクリユーで、上端部には
カツプリング２８を固着一体化し、ベアリング４
５，４６を介して前記支持ブロツク２５に回動自
在に係合し、また下端部は前記固定ブロツク３１
にベアリング４３を介して回動自在に係合してい
る。２３，２３′はスライドシヤフトで、それぞ
れ上端部は前記支持ブロツク２５に、また下端部
は前記固定ブロツク３１に固定している。
カツプリング２８を固着一体化し、ベアリング４
５，４６を介して前記支持ブロツク２５に回動自
在に係合し、また下端部は前記固定ブロツク３１
にベアリング４３を介して回動自在に係合してい
る。２３，２３′はスライドシヤフトで、それぞ
れ上端部は前記支持ブロツク２５に、また下端部
は前記固定ブロツク３１に固定している。
次に２１はボールナツトで、前記ボールスクリ
ユー２０に係合して螺動し、２２はハウジング
で、前記ボールナツト２１と嵌合して一体化する
と共に所定位置に前記スライドシヤフト２３，２
３′と摺動するための孔３６，３６′が貫通してい
る。３４はホルダーで、ベアリングを介して前記
ハウジング２２を回動的に支承し、次いで述べる
スライドプレート２４，２４′に固着一体化され
ている。次に２４，２４′は、前述のスライドプ
レートで左端部上下位置には既述した垂直溝１６
に係合して転動する前記垂直ローラー１５，１
５′が配設され、また右端部には前記サイドプレ
ート３，３′の内面に沿つて転動するガイドロー
ラー２９が植設され、更に中央部近くには水平方
向に長孔の水平溝１８が形成されている。１７は
水平ローラーで、前記第１アーム１の右端部にピ
ン１９を介し回動的に配設され、前記水平溝１８
に沿つて転動するものである。次に、２７はフラ
ンジで、前述のモーターＭの出力軸に固定されて
前記カツプリング２８と結合して前記ボールスク
リユー２０に回転を伝達するための接手である。
ユー２０に係合して螺動し、２２はハウジング
で、前記ボールナツト２１と嵌合して一体化する
と共に所定位置に前記スライドシヤフト２３，２
３′と摺動するための孔３６，３６′が貫通してい
る。３４はホルダーで、ベアリングを介して前記
ハウジング２２を回動的に支承し、次いで述べる
スライドプレート２４，２４′に固着一体化され
ている。次に２４，２４′は、前述のスライドプ
レートで左端部上下位置には既述した垂直溝１６
に係合して転動する前記垂直ローラー１５，１
５′が配設され、また右端部には前記サイドプレ
ート３，３′の内面に沿つて転動するガイドロー
ラー２９が植設され、更に中央部近くには水平方
向に長孔の水平溝１８が形成されている。１７は
水平ローラーで、前記第１アーム１の右端部にピ
ン１９を介し回動的に配設され、前記水平溝１８
に沿つて転動するものである。次に、２７はフラ
ンジで、前述のモーターＭの出力軸に固定されて
前記カツプリング２８と結合して前記ボールスク
リユー２０に回転を伝達するための接手である。
ついで記述した目的および構成において、その
作用を説明するにあたり第５図について説明すれ
ば、第１アーム１はピポツト点１１を支点、ピン
１９を力点そしてピポツト点１２を作用点とした
テコの原理と同じこととなる、従つてピポツト点
１２の軌跡は円弧となり、同様にピン１９も前記
の円弧運動を行うこととなる。第１アーム１が上
限あるいわ下限位置におけるピポツト点１２と、
第１アーム１が水平位置におけるピポツト点１２
との変差値ｄは必然的に発生する。この現象を除
去しなければバランサーとして荷役物をバランス
移動することは不可能となるため本発明において
は、この不具合を解決するための構成もなされて
おり、以下実施例により具体的にその作用を説明
すれば、先ず操作レバー９を介して操作ボツクス
８より指令信号をモーターＭにフイードバツクす
れば、前記モーターＭの出力軸は回転してフラン
ジ２７およびカツプリング２８を介してボールス
クリユー２０に回転が伝達され、ついでボールス
クリユー２０に螺着しているボールナツト２１は
上昇或は下降することとなる。既述したように前
記ボールナツト２１は、ハウジング２２、ホルダ
−３４、そしてスライドプレート２４，２４′と
一体化されているので、該スライドプレートはス
ライドシヤフトをガイドに垂直ローラー１５，１
５′により既述したサイドプレートの垂直溝に沿
つて上下動すると共に、スライドプレートに形成
された水平溝に係合している水平ローラー１７，
１７′は水平方向に転動するため、ピポツト点１
１を支点として第１アーム１の上端部は上下動を
行なう、即ち平行リンク１１，１２，１３および
１４は上下動することとなり荷役物Ｗは上下に移
動することとなる。
作用を説明するにあたり第５図について説明すれ
ば、第１アーム１はピポツト点１１を支点、ピン
１９を力点そしてピポツト点１２を作用点とした
テコの原理と同じこととなる、従つてピポツト点
１２の軌跡は円弧となり、同様にピン１９も前記
の円弧運動を行うこととなる。第１アーム１が上
限あるいわ下限位置におけるピポツト点１２と、
第１アーム１が水平位置におけるピポツト点１２
との変差値ｄは必然的に発生する。この現象を除
去しなければバランサーとして荷役物をバランス
移動することは不可能となるため本発明において
は、この不具合を解決するための構成もなされて
おり、以下実施例により具体的にその作用を説明
すれば、先ず操作レバー９を介して操作ボツクス
８より指令信号をモーターＭにフイードバツクす
れば、前記モーターＭの出力軸は回転してフラン
ジ２７およびカツプリング２８を介してボールス
クリユー２０に回転が伝達され、ついでボールス
クリユー２０に螺着しているボールナツト２１は
上昇或は下降することとなる。既述したように前
記ボールナツト２１は、ハウジング２２、ホルダ
−３４、そしてスライドプレート２４，２４′と
一体化されているので、該スライドプレートはス
ライドシヤフトをガイドに垂直ローラー１５，１
５′により既述したサイドプレートの垂直溝に沿
つて上下動すると共に、スライドプレートに形成
された水平溝に係合している水平ローラー１７，
１７′は水平方向に転動するため、ピポツト点１
１を支点として第１アーム１の上端部は上下動を
行なう、即ち平行リンク１１，１２，１３および
１４は上下動することとなり荷役物Ｗは上下に移
動することとなる。
次いで、旋回作用を説明すれば、既述したレバ
ー９を把持して左右に旋回させれば、第２旋回台
６により所定角度まで小旋回運動し、更に第１旋
回台５によりサイドプレート（本体）が旋回し、
荷役物Ｗを水平面上の所望の位置に移動すること
が可能である。
ー９を把持して左右に旋回させれば、第２旋回台
６により所定角度まで小旋回運動し、更に第１旋
回台５によりサイドプレート（本体）が旋回し、
荷役物Ｗを水平面上の所望の位置に移動すること
が可能である。
以上記述した構成ならびに作用からなるため、
その効果においても数多く、まづ操作レバーを無
変位に固定したことにより操作間隔が向上し、ま
た駆動部および制御装置を本体と分離し、ポール
側に固定したためアーム部にかかる荷重が軽減さ
れると共に、従来の複雑なパンタグラフ式姿勢制
御機構に比べて、本発明では平行リンクアーム式
を採用しているためバランサーの自重が削減さ
れ、従つてわずかな操作力で操作が可能となり、
更にまた前述のパンタグラフ式機構と異なり、ア
ームの形状が小型化されるため低天井等の建物に
おいても使用出来るという、従来にない数多くの
効果がある。
その効果においても数多く、まづ操作レバーを無
変位に固定したことにより操作間隔が向上し、ま
た駆動部および制御装置を本体と分離し、ポール
側に固定したためアーム部にかかる荷重が軽減さ
れると共に、従来の複雑なパンタグラフ式姿勢制
御機構に比べて、本発明では平行リンクアーム式
を採用しているためバランサーの自重が削減さ
れ、従つてわずかな操作力で操作が可能となり、
更にまた前述のパンタグラフ式機構と異なり、ア
ームの形状が小型化されるため低天井等の建物に
おいても使用出来るという、従来にない数多くの
効果がある。
図は本発明の実施例を示すもので、第１図イは
総体的正面図、第１図ロは第１図イのＢ−B′側
面図、第２図は第１図イのＡ−A′の側面図で一
部断面図、第３図は第２図Ｃ−C′の断面図および
第４図は、第３図のＤ−D′断面を示すもので、
第５図は作用図を示す。 １……第１アーム、２……第２アーム、３，
３′……サイドプレート、４，４′……ブラケツ
ト、５……第１旋回台、６……第２旋回台、７…
…吊り金具、８……操作ボツクス、９……操作レ
バー、１１，１２，１３，１４……ピポツト点、
１５，１５′……垂直ローラー、１６……垂直溝、
１７……水平ローラー、１８……水平溝、２０…
…ボールスクリユー、２１……ボールナツト、２
２……ハウジング、２３，２３′……スライドシ
ヤフト、２４，２４′……スライドプレート、２
５……支持ブロツク、２６……ケーシング、２７
……フランジ、２８……カツプリング、３１……
固定ブロツク、３２……巾決めプレート、３４…
…ホルダー、３６，３６′……スライドシヤフト
孔、４０，４１，４２，４３，４４，４５，４６
……ベアリング、４７……フツク、Ｐ……ポー
ル、Ｍ……モーター、Ｃ……制御装置。
総体的正面図、第１図ロは第１図イのＢ−B′側
面図、第２図は第１図イのＡ−A′の側面図で一
部断面図、第３図は第２図Ｃ−C′の断面図および
第４図は、第３図のＤ−D′断面を示すもので、
第５図は作用図を示す。 １……第１アーム、２……第２アーム、３，
３′……サイドプレート、４，４′……ブラケツ
ト、５……第１旋回台、６……第２旋回台、７…
…吊り金具、８……操作ボツクス、９……操作レ
バー、１１，１２，１３，１４……ピポツト点、
１５，１５′……垂直ローラー、１６……垂直溝、
１７……水平ローラー、１８……水平溝、２０…
…ボールスクリユー、２１……ボールナツト、２
２……ハウジング、２３，２３′……スライドシ
ヤフト、２４，２４′……スライドプレート、２
５……支持ブロツク、２６……ケーシング、２７
……フランジ、２８……カツプリング、３１……
固定ブロツク、３２……巾決めプレート、３４…
…ホルダー、３６，３６′……スライドシヤフト
孔、４０，４１，４２，４３，４４，４５，４６
……ベアリング、４７……フツク、Ｐ……ポー
ル、Ｍ……モーター、Ｃ……制御装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ Ｘ，Ｙ方向を手動、Ｚ方向を動力によりて三
次元空間中で荷役物を自由に移動するバランサー
において、ポールＰと一体的に固着した支持ブロ
ツク２５上には、モーターＭおよび制御装置Ｃを
固定し、前記支持ブロツク２５には、ベアリング
４０，４１を介してケーシング２６を係合させて
第１旋回台５を形成し、前記支持ブロツク２５の
下面にはスライドシヤフト２３，２３′の上端部
を固定すると共に、前記スライドシヤフトの下端
部は巾決めプレート３２にベアリング４４を介し
て回動的に支承された固定ブロツク３１に固定し
て、前記支持ブロツク２５と固定ブロツク３１と
は一体とし、また前記ケーシング２６と巾決めプ
レート３２とは、垂直溝１６を形成したサイドプ
レート３，３′に固着し更に一体化している。 次に前記モーターＭの出力軸は、フランジ２７
とカツプリング２８とによりボールスクリユー２
０と連繋されており前記ボールスクリユー２０の
両端部は、それぞれベアリング４５，４６および
４３を介して前記支持ブロツク２５および固定ブ
ロツク３１に回動自在に係合している。次に前記
ボールスクリユー２０には所定位置にスライドシ
ヤフト孔３６，３６′を有するハウジング２２と
嵌合固着したボールナツト２１を螺着し、また前
記ハウジング２２とホルダ−３４とはベアリング
４２を介して回動的に係合し、左端部に垂直ロー
ラー１５，１５′を、また所定位置に水平溝１８
を有するスライドプレート２４，２４′に固着し
ている。 次に、第１アーム１と第２アーム２とは、前記
サイドプレート３，３′およびブラケツト４，
４′の所定のピポツト点１１，１４，１２および
１３においてピボツトされ平行リンク１１，１
２，１３および１４を形成し、第１アーム１の右
端部には水平ローラー１７を回動的に配設して、
前記水平溝１８と係合し転動する。また前記ブラ
ケツト４，４′の下端部には第２旋回台６を回動
的に装架し吊り金具７を回動的に支承し、前記吊
り金具７の端部には指令用の操作レバー９を固着
した操作ボツクス８を配設し下端部にはフツク４
７を装架させたことを特徴とした軽快バランサ
ー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19029483A JPS6081535A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | 軽快バランサ− |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19029483A JPS6081535A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | 軽快バランサ− |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6081535A JPS6081535A (ja) | 1985-05-09 |
| JPH0448720B2 true JPH0448720B2 (ja) | 1992-08-07 |
Family
ID=16255772
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19029483A Granted JPS6081535A (ja) | 1983-10-12 | 1983-10-12 | 軽快バランサ− |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6081535A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63133579U (ja) * | 1987-02-23 | 1988-09-01 |
-
1983
- 1983-10-12 JP JP19029483A patent/JPS6081535A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6081535A (ja) | 1985-05-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |