JPH0448948Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、ロボツトの把持装置に関するもので
ある。

〔従来の技術〕

ロボツトによつて品物をつかむには、ロボツト
のアームの先端に取り付けられている把持装置を
使用する。ロボツトの把持装置を開示した従来技
術文献としては、たとえば特開昭52−101567があ
る。

把持装置は固定爪と可動爪とを備えており、固
定爪と可動爪とによつて品物を把持するわけであ
るが、可動爪を動かすメカニズムには、従来次の
三つがあつた。

第１は、平行リンク機構を利用するものであ
る。

第２は、ラツクアンドピニオン機構を利用する
ものである。

第３は、ピニオンとウオームギヤとを利用する
ものである（例えば、特開昭52−101567）。

平行リンク機構とラツクアンドピニオン機構を
利用するものでは、品物に可動爪を開く方向に強
い力が加わつた場合に可動爪が開いてしまい、可
動爪の把持力が失われるという不具合があつた。

これに対してピニオンとウオームギヤを使用し
た把持装置にはこのような不具合はない。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、ピニオンとウオームギヤを使用
した把持装置には次のような二つの問題点があつ
た。

一つには、把持装置が大型化するという問題で
ある。これは、ピニオンとウオームギヤを支持す
るのにベアリングが必要であるし、把持力を大き
くするためにはピニオンとウオームギヤを大きく
しなければならないからである。

二つめは、爪の開閉速度が遅いという問題であ
る。爪の開閉速度を早くするためには、ウオーム
ギヤの捩じり角度を大きくすればよいが、そうす
るとウオームギヤのセルフロツク機能が失われて
しまう。ウオームギヤのセルフロツク機能が失わ
れてしまうということは、品物に可動爪を開く方
向に強い力が加わつた場合に、可動爪が開いてし
まい可動爪の把持力が失われることを意味してい
る。

本考案は、このような従来の技術の問題点を解
決するものである。

本考案の技術的課題は、把持装置の大型化を招
くことなく、速やかに爪が開閉出来るようにし、
且つ外力が加わつても爪が開かれないようにする
ことにある。

〔問題点を解決するための手段〕

この技術的課題を達成するために、本考案にあ
つては次のような手段が講じられている。

即ち、本考案に係るロボツトの把持装置は、ロ
ボツトのアームの先端に取り付けられているフレ
ームと、該フレームに固定されている固定爪と、
該固定爪に対して相対変位可能に前記フレームに
設けられる可動爪と、該可動爪を駆動する駆動手
段と、前記フレームに固定されており前記可動爪
の変位する方向と直角方向に延びる摺動溝を有す
るガイドプレートとを備えており、前記駆動手段
と連結され、前記摺動溝の中を摺動可能な摺動ブ
ロツクと、該摺動ブロツクに対して回動可能に前
記摺動ブロツクに一端が連結されるリンクと、前
記摺動溝の方向に対して直角方向に変位可能な前
記可動爪の前記固定爪方向に向かつて延びる延長
部に対して回動可能に、かつ該延長部に重なるよ
うに前記リンクの他端が連結されており、前記固
定爪と前記可動爪とで品物が把持されたとき前記
リンクと前記摺動溝とのなす角が直角もしくは鋭
角になつていることを特徴とするものである。

〔作用〕

駆動手段を駆動すると、駆動手段と連結される
摺動ブロツクが摺動溝の中を摺動する。摺動ブロ
ツクの摺動により、一端が摺動ブロツクに摺動ブ
ロツクに対して回動可能に連結されているリンク
は摺動ブロツクの動きに合わせて変位する。一
方、リンクの他端が可動爪の延長部に重なるよう
に、かつ可動爪の延長部に対して回動可能に連結
されているため、摺動ブロツクの摺動方向に対し
て直角方向に変位して、可動爪は固定爪に対して
近接離反する。

そして品物を固定爪と可動爪とで把持している
とき、品物に可動爪を開く方向に強い力が加わつ
た場合でも、リンクと摺動溝とのなす角が直角も
しくは鋭角になつているため、摺動ブロツクがガ
イドプレートを押して、その押しつけ力の分力が
駆動手段に把持を解放するように作用しないため
可動爪が開いて可動爪の把持力が失われることが
ない。

〔実施例〕

第１図は、本考案の一実施例に係るロボツトの
把持装置の正面図である。

第１図において、１はフレームである。フレー
ム１は、上部部分２と下部部分３と中間部分４と
から成るコの字形状をしている。下部部分３にお
いてフレーム１は図示しないロボツトのアームの
先端に取り付けられている。

フレーム１の上部部分２の側面には板状のガイ
ドプレート５が取り付けられている。フレーム１
とガイドプレート５とは図示しないボルトによつ
て連結されている。

ガイドプレート５には摺動ブロツク１１（後記
する）が摺動する摺動溝１２が設けられている。

第３図は、第１図のロボツトの把持装置の右側
面図である。

第３図から分かるように、フレーム１の上部部
分２の上にはガイドレール１３が固定されてい
る。また、フレーム１の上部部分２の下にはエア
シリンダ１６が固定されている。

ガイドレール１３は第３図において紙面に垂直
な方向に延びている。ガイドレール１３には可動
爪１４が摺動可能に取り付けられている。可動爪
１４は紙面に垂直な方向に摺動し得る。可動爪１
４は品物１５を挟むための二つの爪部材２１を持
つている。

第１図に戻つて、１６がエアシリンダ、１４が
可動爪である。可動爪１４の摺動方向は矢印Ａ，
Ｂ方向である。

フレーム１の上部部分２の上には可動爪１４以
外にも固定爪２２がボルト（図示しない）によつ
て固定されている。固定爪２２にも品物１５を挟
むための二つの爪部材２３が設けられている。可
動爪１４は固定爪２２に対して矢印Ａ，Ｂ方向に
相対変位可能とされている。

第２図は、第１図のロボツトの把持装置の上面
図である。

第２図において、１がフレーム、５がガイドプ
レート、１４が可動爪、２２が固定爪である。ま
た、１３はガイドレール、２１と２３はそれぞれ
可動爪１４と固定爪２２との爪部材である。先に
述べたように、可動爪１４はガイドレール１３の
上を矢印Ａ，Ｂ方向に摺動し得る。

第２図から分かるように、可動爪１４の側面に
は固定爪２２の方に延びる延長部分２４が設けら
れている。延長部分２４の先端にはピン２５によ
つてリンク３１が延長部分２４に対して回動可能
に取り付けられている。リンク３１は延長部分２
４と重なつて可動爪１４の方に延びている。リン
ク３１の先端はピン３２によつて摺動ブロツク１
１に摺動ブロツク１１に対して回動可能に取り付
けられている。

第１図に戻つて、２５は、リンク３１と可動爪
１４の延長部分２４とを取り付けているピンであ
り、３２は、リンク３１と摺動ブロツク１１とを
取り付けているピンである。摺動ブロツク１１は
摺動溝１２のなかに嵌挿されている。摺動溝１２
は、ガイドプレート５において可動爪１４の変位
する方向（矢印Ａ，Ｂ方向）と直角な方向（矢印
Ｃ，Ｄ方向）に延びている。従つて、摺動ブロツ
ク１１の摺動方向は矢印Ｃ，Ｄ方向である。当然
ながら、可動爪１４の摺動方向（矢印Ａ，Ｂ方
向）と摺動ブロツク１１の摺動方向（矢印Ｃ，Ｄ
方向）とは直角である。

摺動ブロツク１１にはロツド３４が連結されて
おり、ロツド３４はガイドプレート５のなかに穿
設されている貫通孔３５を貫通している。そし
て、ロツド３４の先端には連結バー４１が連結さ
れている。

第３図において、３１はリンク、１１は摺動ブ
ロツク、３２はピン、３４はロツド、４１は連結
バーである。第３図から分かるように、連結バー
４１はロツド３４に連結されているだけでなく、
その他端はエアシリンダ１６から吐出するロツド
４２に連結されている。ロツド４２はエアシリン
ダ１６の内部において図示しないピストンに連結
されている。

エアシリンダ１６にエアを供給することによつ
てロツド４２は矢印Ｃ，Ｄ方向に移動可能であ
る。ロツド４２は矢印Ｃ，Ｄ方向に移動すると、
ロツド４２とロツド３４とは連結バー４１で連結
されているために、ロツド３４即ち摺動ブロツク
１１もガイドプレート５の摺動溝１２を矢印Ｃ，
Ｄ方向に移動可能である。第１図において、摺動
ブロツク１１と可動爪１４の延長部分２４とはリ
ンク３１で連結されているために、たとえば摺動
ブロツク１１が矢印Ｃ方向に移動すると、可動爪
１４は矢印Ａ方向に最大アルフアベツトＺで示さ
れている二点鎖線の位置まで移動する。逆に、エ
アシリンダ１６にエアを供給してロツド４２を矢
印Ｄ方向に移動させれば、可動爪１４は第１図に
おいて矢印Ｂ方向即ち実線で示される位置まで移
動する。

第１図のように、可動爪１４と固定爪２２とで
ゴムブツシユ１５が把持されたときリンク３１は
摺動溝１２と直角になるようにされている。

第１図の把持装置によつて把持されている品物
１５はゴムブツシユである。ゴムブツシユ１５
は、ブラケツト５１に取り付けられるべきもので
ある。即ち、第１図のように可動爪１４と固定爪
２２とでゴムブツシユ１５が把持されて把持装置
１０全体が矢印Ｂ方向に移動されることにより、
ゴムブツシユ１５はブラケツト５１に取り付けら
れる。

第４図は、自動車の排気系の斜視図である。

第４図において、５２は排気管、５３はマフ
ラ、５１は自動車のボデー（図示しない）に取り
付けられているブラケツトである。ブラケツト５
１にゴムブツシユ１５を取り付けて、ゴムブツシ
ユ１５とマフラ５３とを連結棒５４で連結するこ
とにより、マフラ３は自動車のボデーに取り付け
られる。第１図の把持装置は、第４図のブラケツ
ト５１にゴムブツシユ１５を取り付けるためのも
のである。

本実施例に係る第１図の把持装置の作用を説明
する。

先ず、ゴムブツシユ１５を固定爪２２と可動爪
１４とで挟むには、第１図において、エアシリン
ダ１６にエアを供給してロツド４２を矢印Ｃ方向
に移動させる。ロツド４２が矢印Ｃ方向に移動す
ると、摺動ブロツク１１とロツド４２とはロツド
３４と連結バー４１で連結されているので、摺動
ブロツク１１も摺動溝１２のなかを矢印Ｃ方向に
移動する。

摺動ブロツク１１が矢印Ｃ方向に移動すると、
摺動ブロツク１１と一端がピン３２で連結されて
いるリンク３１は摺動ブロツク１１に対して回動
しながら矢印Ａ方向に移動して、リンク３１の一
部は摺動溝１２の中へ移動する。そしてリンク３
１の他端はピン２５により可動爪１４の延長部分
２４と連結されているため、リンク３１が可動爪
１４の延長部分２４に対して回動しながら矢印Ａ
方向に移動すると、可動爪１４の延長部分２４は
リンク３１によつて矢印Ａ方向に引つ張られ、可
動爪１４は矢印Ａ方向にアルフアベツトＺで示さ
れる２点鎖線の位置まで移動する。

この状態で、ゴムブツシユ１５を可動爪１４と
固定爪２２との間においてエアシリンダ１６にエ
アを供給してロツド４２を矢印Ｄ方向に移動させ
れば、摺動ブロツク１１は矢印Ｄ方向に、リンク
３１は摺動ブロツク１１に対して回動しながら矢
印Ｂ方向へ移動し、さらにリンク３１に可動爪１
４の延長部分２４で押されて可動爪１４は第１図
において実線で示される位置まで戻つて、ゴムブ
ツシユ１５を挟む。可動爪１４と固定爪２２とで
ゴムブツシユ１５が把持されたときリンク３１は
摺動溝１２と直角になる。

次に、ゴムブツシユ１５を把持した把持装置１
０全体を矢印Ｂ方向に移動させ、ブラケツト５１
にゴムブツシユ１５を嵌めればよい。

ゴムブツシユ１５を把持した把持装置１０全体
を矢印Ｂ方向に移動させて、ブラケツト５１にゴ
ムブツシユ１５を嵌める場合、ゴムブツシユ１５
には矢印Ａ方向に力が加わる。この力は可動爪１
４を開く方向に作用するものである。

可動爪１４に作用する外力はリンク３１を介し
て摺動ブロツク１１に作用するが、リンク３１は
摺動溝１２と直角になる位置に止められているの
で、摺動ブロツク１１がガイドプレート５を矢印
Ａ方向に押すだけである。換言すれば、可動爪１
４に作用する力はガイドプレート５で受け止めら
れるので、可動爪１４が開いて可動爪１４の把持
力が失われるということはない。

本実施例のものは、第１図から分かるように、
エアシリンダ１６によつて爪を開閉するようにし
ているので、爪の開閉は非常に速い。

また、第１図から分かるように、本実施例の把
持装置１０全体は非常にコンパクトである。

また更に、本実施例の把持装置１０のエアシリ
ンダ１６は、ゴムブツシユ１５を把持するのに必
要な力を出すだけで良い。即ち可動爪１４が外力
を受け止める必要がないので、エアシリンダ１６
は小型のものを使用することが出来る。

以上、本考案の特定の実施例について説明した
が、本考案はこの実施例に限定されるものではな
く、実用新案登録請求の範囲内において種々の実
施態様が包含されるものである。例えば、本実施
例では可動爪を駆動するものとしてエアシリンダ
を利用したが、油圧シリンダであつてもよい。ま
た、本考案の把持装置は、自動車の排気系にゴム
ブツシユを取り付けるものに限らない。

〔考案の効果〕

本考案によれば、把持装置の大型化を招くこと
なく、速やかに爪が開閉出来るようになり、且つ
外力が加わつても爪が開かれないという効果を奏
する。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本考案の一実施例に係るロボツトの
把持装置の正面図、第２図は、第１図のロボツト
の把持装置の上面図、第３図は、第１図のロボツ
トの把持装置の右側面図、第４図は、自動車の排
気系の斜視図である。 １……フレーム、５……ガイドプレート、１０
……ロボツトの把持装置、１１……摺動ブロツ
ク、１２……摺動溝、１４……可動爪、１６……
エアシリンダ（フルイドシリンダ）、２２……固
定爪、３１……リンク、３４，４２……ロツド、
４１……連結バー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトのアームの先端に取り付けられている
   フレームと、該フレームに固定されている固定爪
   と、該固定爪に対して相対変位可能に前記フレー
   ムに設けられる可動爪と、該可動爪を駆動する駆
   動手段と、前記フレームに固定されており前記可
   動爪の変位する方向と直角方向に延びる摺動溝を
   有するガイドプレートとを備えており、前記駆動
   手段と連結され、前記摺動溝の中を摺動可能な摺
   動ブロツクと、該摺動ブロツクに対して回動可能
   に前記摺動ブロツクに一端が連結されるリンク
   と、前記摺動溝の方向に対して直角方向に変位可
   能な前記可動爪の前記固定爪方向に向かつて延び
   る延長部に対して回動可能に、かつ該延長部に重
   なるように前記リンクの他端が連結されており、
   前記固定爪と前記可動爪とで品物が把持されたと
   き前記リンクと前記摺動溝とのなす角が直角もし
   くは鋭角になつていることを特徴とするロボツト
   の把持装置。