JPH0449683Y2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0449683Y2 JPH0449683Y2 JP1984116230U JP11623084U JPH0449683Y2 JP H0449683 Y2 JPH0449683 Y2 JP H0449683Y2 JP 1984116230 U JP1984116230 U JP 1984116230U JP 11623084 U JP11623084 U JP 11623084U JP H0449683 Y2 JPH0449683 Y2 JP H0449683Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- drive
- wheels
- drive unit
- drive wheels
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
産業上の利用分野
本考案は走路面に設けられた誘導線により誘導
されて走行する無人誘導台車に関する。
されて走行する無人誘導台車に関する。
従来の技術
車体の前後部にふ個或いはそれ以上の自由輪が
装着され、中央部左右に装着された２個の駆動輪
相互の速度差により舵取りを行う無人誘導台車の
自由輪及び駆動輪の装着方式としては、第２図及
び第３図に示すように車体に直接駆動輪を固定し
自由輪をばねを介して支持する第１方式と、第４
図に示すように車体に自由輪を固定し駆動輪をば
ねを介して支持する第２方式とがある。
装着され、中央部左右に装着された２個の駆動輪
相互の速度差により舵取りを行う無人誘導台車の
自由輪及び駆動輪の装着方式としては、第２図及
び第３図に示すように車体に直接駆動輪を固定し
自由輪をばねを介して支持する第１方式と、第４
図に示すように車体に自由輪を固定し駆動輪をば
ねを介して支持する第２方式とがある。
考案が解決しようとする問題点
前記第１方式は自由輪がばねにより支持されて
いるため、台車の発進時及び停止時には前後に揺
れるので積荷の積卸しの際の車体の位置が不安定
となり、積荷の自動移載に支障を生じる。前記第
２方式は駆動輪がばねにより支持されているの
で、走路面に凹凸がある場合にはばねの長さが変
化し、それに応じて駆動輪の接地圧が変化するた
め、走路面の状況によつては接地圧が不足して駆
動輪がスリツプを起こし、台車の走行が円滑に行
われない恐れがある。
いるため、台車の発進時及び停止時には前後に揺
れるので積荷の積卸しの際の車体の位置が不安定
となり、積荷の自動移載に支障を生じる。前記第
２方式は駆動輪がばねにより支持されているの
で、走路面に凹凸がある場合にはばねの長さが変
化し、それに応じて駆動輪の接地圧が変化するた
め、走路面の状況によつては接地圧が不足して駆
動輪がスリツプを起こし、台車の走行が円滑に行
われない恐れがある。
問題点を解決するための手段
本考案は前記第２方式の改良を図るもので、駆
動輪に常に必要な接地圧を与えるために、駆動輪
が装着されている駆動ユニツトに駆動用の原動機
を含む駆動機構（例えばバツテリ、モータ、コン
トローラ、減速機等）を一体として組込むことに
より駆動機構の重量を死荷重として駆動輪に加え
て、常にほぼ所定圧以上の接地圧を得られるよう
にしたものである。
動輪に常に必要な接地圧を与えるために、駆動輪
が装着されている駆動ユニツトに駆動用の原動機
を含む駆動機構（例えばバツテリ、モータ、コン
トローラ、減速機等）を一体として組込むことに
より駆動機構の重量を死荷重として駆動輪に加え
て、常にほぼ所定圧以上の接地圧を得られるよう
にしたものである。
実施例
以下本考案の実施例について図面にもとづいて
説明する。
説明する。
第１図は車体の前後部に４個の自由輪を有しバ
ツテリ電源により駆動輪を駆動する電動式無人誘
導台車の実施例の側面図である。
ツテリ電源により駆動輪を駆動する電動式無人誘
導台車の実施例の側面図である。
第１図において駆動ユニツト２は左右２個の駆
動輪１，１′と、原動機としてのモータ３、バツ
テリ４、コントローラ５及び減速機６により構成
された駆動機構とを含んでいる。従つて駆動輪
１，１′は上記駆動機構により駆動されると共に、
駆動ユニツト全体の重量を支持しているので、駆
動輪１，１′の接地圧は常に所定圧以上の状態を
保つている。
動輪１，１′と、原動機としてのモータ３、バツ
テリ４、コントローラ５及び減速機６により構成
された駆動機構とを含んでいる。従つて駆動輪
１，１′は上記駆動機構により駆動されると共に、
駆動ユニツト全体の重量を支持しているので、駆
動輪１，１′の接地圧は常に所定圧以上の状態を
保つている。
駆動ユニツト２の前後中心線上にはピボツト
７，７′が設けられ、それぞれ駆動ユニツトフレ
ーム８に設けられたピボツト受９，９′により支
持されて駆動ユニツト２が自由に横揺れ（ローリ
ング）できるようになつているので、走路面の左
右方向の凹凸に対して左右の駆動輪１，１′が常
に接触するようになつている。積荷１１を積載す
る車体１０の前後下端には自由に方向変換ができ
る４個の自由輪１２が装着されているので、車体
１０の走行方向は自由に変換可能となつている。
７，７′が設けられ、それぞれ駆動ユニツトフレ
ーム８に設けられたピボツト受９，９′により支
持されて駆動ユニツト２が自由に横揺れ（ローリ
ング）できるようになつているので、走路面の左
右方向の凹凸に対して左右の駆動輪１，１′が常
に接触するようになつている。積荷１１を積載す
る車体１０の前後下端には自由に方向変換ができ
る４個の自由輪１２が装着されているので、車体
１０の走行方向は自由に変換可能となつている。
駆動ユニツトフレーム８の前後部にはスライド
軸受１４，１４′が設けられ、車体１０の前後部
のスライド軸１３，１３′がそれぞれ嵌入されて
いるので、駆動ユニツトフレーム８は車体１０に
対し自由に上下方向にスライドすることができ、
走路面の前後方向の凹凸に対しても駆動輪１，
１′が常に接地できるようになつている。
軸受１４，１４′が設けられ、車体１０の前後部
のスライド軸１３，１３′がそれぞれ嵌入されて
いるので、駆動ユニツトフレーム８は車体１０に
対し自由に上下方向にスライドすることができ、
走路面の前後方向の凹凸に対しても駆動輪１，
１′が常に接地できるようになつている。
以上の構成により、台車の走行中には走路面の
あらゆる方向の凹凸に対して駆動輪１，１′が常
に接地状態を保ち且つ常に駆動ユニツト２と駆動
ユニツトフレーム８の合計重量が駆動輪１，１′
に死荷重として負荷されているので、左右の駆動
輪１，１′の接地圧は走路面の凹凸に関係なく常
に所定圧以上に保つことができる。
あらゆる方向の凹凸に対して駆動輪１，１′が常
に接地状態を保ち且つ常に駆動ユニツト２と駆動
ユニツトフレーム８の合計重量が駆動輪１，１′
に死荷重として負荷されているので、左右の駆動
輪１，１′の接地圧は走路面の凹凸に関係なく常
に所定圧以上に保つことができる。
台車の走行の際の舵取りは走路面に設けられた
誘導線１５と台車に取付けられたガイドセンサー
１６によるコントローラ５の作動により左右の駆
動輪１，１′それぞれの速度を制御して舵取りを
行い誘導されることは従来の方法と同一である。
誘導線１５と台車に取付けられたガイドセンサー
１６によるコントローラ５の作動により左右の駆
動輪１，１′それぞれの速度を制御して舵取りを
行い誘導されることは従来の方法と同一である。
尚駆動ユニツトと駆動ユニツトフレームの合計
重量が駆動輪１，１′の接地圧として不足する場
合には、車体１０と駆動ユニツトフレーム８との
間にばね１６を装入しておくことによつて車体１
０の重量を有効に利用することができる。
重量が駆動輪１，１′の接地圧として不足する場
合には、車体１０と駆動ユニツトフレーム８との
間にばね１６を装入しておくことによつて車体１
０の重量を有効に利用することができる。
考案の効果
上記説明したとおり、本考案により台車の走行
中に走行路に凹凸があつた場合でも各駆動輪の接
地圧はほぼ一定に保たれるので、常に台車の安定
した走行状態を確保することができる。
中に走行路に凹凸があつた場合でも各駆動輪の接
地圧はほぼ一定に保たれるので、常に台車の安定
した走行状態を確保することができる。
第１図は本考案による無人誘導台車の側面図、
第２図及び第３図は従来の第１方式の無人誘導台
車の側面図、第４図は従来の第２方式の無人誘導
台車の側面図である。 １，１′……駆動輪、２……駆動ユニツト、５
……コントローラ、７，７′……ピボツト、９，
９′……ピボツト受、１０……車体、１２……自
由輪、１３，１３′……スライド軸、１４，１
４′……スライド軸受、１５……誘導線、１６…
…ガイドセンサー。
第２図及び第３図は従来の第１方式の無人誘導台
車の側面図、第４図は従来の第２方式の無人誘導
台車の側面図である。 １，１′……駆動輪、２……駆動ユニツト、５
……コントローラ、７，７′……ピボツト、９，
９′……ピボツト受、１０……車体、１２……自
由輪、１３，１３′……スライド軸、１４，１
４′……スライド軸受、１５……誘導線、１６…
…ガイドセンサー。
Claims (1)
- 車体の前後部にそれぞれ１個或はそれ以上の自
由輪が装着され、中央部左右にそれぞれ１個の駆
動輪が装着されてこれ等の駆動輪相互の速度差に
より舵取りを行う無人誘導台車において、前記左
右のそれぞれの駆動輪とこれ等を駆動するモー
タ、バツテリ、コントローラ及び減速機を含む駆
動機構とから駆動ユニツトを構成し、前記駆動ユ
ニツトをピボツト及びピボツト受により駆動ユニ
ツトフレームに左右方向に揺動自在に装備すると
ともに、前記駆動ユニツトフレームをスライド軸
及びスライド軸受により前記車体に上下方向にス
ライド自在に装備し、それによつて走路面に凹凸
がある場合でも前記左右駆動輪の接地圧が所定圧
以上に保たれるようにしたことを特徴とする無人
誘導台車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11623084U JPS6133105U (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 無人誘導台車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11623084U JPS6133105U (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 無人誘導台車 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6133105U JPS6133105U (ja) | 1986-02-28 |
| JPH0449683Y2 true JPH0449683Y2 (ja) | 1992-11-24 |
Family
ID=30675174
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11623084U Granted JPS6133105U (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 無人誘導台車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6133105U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015111348A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | 三菱自動車工業株式会社 | 無人搬送車 |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014186449A (ja) * | 2013-03-22 | 2014-10-02 | Kojima Press Industry Co Ltd | 無人搬送車 |
| JP6287700B2 (ja) * | 2014-09-02 | 2018-03-07 | 株式会社ダイフク | 物品搬送装置 |
| FR3065939B1 (fr) * | 2017-05-05 | 2021-01-15 | Scallog | Robot de transfert de charges |
| ES2697921B2 (es) * | 2017-07-26 | 2020-06-22 | Univ Catalunya Politecnica | Plataforma omnidireccional |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59118562A (ja) * | 1982-12-22 | 1984-07-09 | 株式会社ダイフク | 自走式運搬車 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP11623084U patent/JPS6133105U/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015111348A (ja) * | 2013-12-06 | 2015-06-18 | 三菱自動車工業株式会社 | 無人搬送車 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6133105U (ja) | 1986-02-28 |
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