JPH01178012A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH01178012A JPH01178012A JP20688A JP20688A JPH01178012A JP H01178012 A JPH01178012 A JP H01178012A JP 20688 A JP20688 A JP 20688A JP 20688 A JP20688 A JP 20688A JP H01178012 A JPH01178012 A JP H01178012A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- driven
- driven wheel
- guided vehicle
- unmanned carrier
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G3/00—Resilient suspensions for a single wheel
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Vehicle Body Suspensions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は無人搬送車に係り特にその車輪構造に関する。
（従来の技術）
一般に工場敷地内等において、ワークや荷物等をある位
置から他の位置に搬送するのに、上記ワークや荷物等を
載置して無人で走行する無人搬送車が使用されている。
置から他の位置に搬送するのに、上記ワークや荷物等を
載置して無人で走行する無人搬送車が使用されている。
この無人搬送車の駆動車輪の構造を第６図に示す。車体
フレーム１の上板１ａの内部には支持部材２を介してモ
ータ３が左右それぞれに支持されており、このそれぞれ
モータ３には駆動歯車４が装着されている。一方、車体
フレーム１の左右両フランジ部１ｂおよび支持板５の上
部に取付けられた軸受６には左右の回転軸７が水平に軸
支されている。また、この回転軸７には左右の駆動車輪
８および被動歯車９が同軸に装着されるとともに、駆動
歯車４が被動歯車９に噛合せしめられている。
フレーム１の上板１ａの内部には支持部材２を介してモ
ータ３が左右それぞれに支持されており、このそれぞれ
モータ３には駆動歯車４が装着されている。一方、車体
フレーム１の左右両フランジ部１ｂおよび支持板５の上
部に取付けられた軸受６には左右の回転軸７が水平に軸
支されている。また、この回転軸７には左右の駆動車輪
８および被動歯車９が同軸に装着されるとともに、駆動
歯車４が被動歯車９に噛合せしめられている。
しかして、モータ３を駆動させて、駆動歯車４を回転さ
せると、波動歯車９および回転軸７を介して駆動車輪８
が回転し、無人搬送車が進退する。
せると、波動歯車９および回転軸７を介して駆動車輪８
が回転し、無人搬送車が進退する。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、上述の如き搬送車においては、回転軸が水平
に設けられているため、無人搬送車には進行方向の推進
力しか働かず、外力に対して安定性が悪い。
に設けられているため、無人搬送車には進行方向の推進
力しか働かず、外力に対して安定性が悪い。
しかも、センサを探知しながら走行を続ける無人搬送車
においては、不安定な走行によって、−旦走行軌道を脱
線してしまうと、再び所定の走行軌道に戻って走行を行
なうことは困難であり、無人搬送車に対する信頼性に欠
ける等の欠点がある。
においては、不安定な走行によって、−旦走行軌道を脱
線してしまうと、再び所定の走行軌道に戻って走行を行
なうことは困難であり、無人搬送車に対する信頼性に欠
ける等の欠点がある。
本発明は上述のような欠点に鑑みてなされたもので、無
人搬送車の走行の安定性を図ることによって、信頼性の
高い無人搬送車を提供することを目的とする。
人搬送車の走行の安定性を図ることによって、信頼性の
高い無人搬送車を提供することを目的とする。
（問題点を解決するための手段〉
本発明は、センサによって走行軌道の制御が行なわれる
無人搬送車において、駆動車輪あるいは従動車輪の少な
くとも一方の左右側車輪に、互いに逆方向に傾斜するキ
ャンバ角を設けたことを特徴とする。
無人搬送車において、駆動車輪あるいは従動車輪の少な
くとも一方の左右側車輪に、互いに逆方向に傾斜するキ
ャンバ角を設けたことを特徴とする。
（作 用）
無人搬送車が走行する際に、無人搬送車の駆動車輪ある
いは従動車輪の少なくとも一方の左右側車輪に、互いに
逆方向に傾斜するキャンバ角を設けたことにより、進行
方向に対し直角方向に左右側車輪に力が働き、その力が
左右の車輪で互いに打ち消しあうために、無人搬送車の
走行安定性が向上する。
いは従動車輪の少なくとも一方の左右側車輪に、互いに
逆方向に傾斜するキャンバ角を設けたことにより、進行
方向に対し直角方向に左右側車輪に力が働き、その力が
左右の車輪で互いに打ち消しあうために、無人搬送車の
走行安定性が向上する。
（実施例）
以下、添附図面を参照して本発明の一実施例について説
明する。
明する。
第１図は本発明の無人搬送車の駆動車輪部の縦断正面図
であって、車体フレーム１の上板１ａの内部には左右に
それぞれ互いに逆方向に傾斜した傾斜ライナ１０が固定
されており、この傾斜ライナ１０にはそれぞれモータ３
が回転軸を水平面に対して傾斜して支持され、このモー
タ３の回転軸にはそれぞれ駆動歯車４が装着されている
。一方、車体フレーム１の側壁下端部にそれぞれ設けら
れたフランジ部１ｂおよび車体フレーム１内に設けられ
た支持板５の上部にそれぞれ取付けられた傾斜ライナ１
１に軸受６が固定され、この軸受６に左右にそれぞれ回
転軸７が軸支され、この回転軸７には左右にそれぞれ駆
動車輪８および波動歯車９が同軸に装着されており、駆
動歯車４が被動歯車９に噛合せしめられている。
であって、車体フレーム１の上板１ａの内部には左右に
それぞれ互いに逆方向に傾斜した傾斜ライナ１０が固定
されており、この傾斜ライナ１０にはそれぞれモータ３
が回転軸を水平面に対して傾斜して支持され、このモー
タ３の回転軸にはそれぞれ駆動歯車４が装着されている
。一方、車体フレーム１の側壁下端部にそれぞれ設けら
れたフランジ部１ｂおよび車体フレーム１内に設けられ
た支持板５の上部にそれぞれ取付けられた傾斜ライナ１
１に軸受６が固定され、この軸受６に左右にそれぞれ回
転軸７が軸支され、この回転軸７には左右にそれぞれ駆
動車輪８および波動歯車９が同軸に装着されており、駆
動歯車４が被動歯車９に噛合せしめられている。
また、第２図は本発明の無人搬送車の従動車輪部の縦断
正面図である。車体フレーム１の上板１ａの内部には傾
斜ライナ１２が固定されており、この傾斜ライナ１２に
よ、って従動車輪１３が垂直面に対して所定角度θ傾斜
するようにスプリング１４を介して支持されている。
正面図である。車体フレーム１の上板１ａの内部には傾
斜ライナ１２が固定されており、この傾斜ライナ１２に
よ、って従動車輪１３が垂直面に対して所定角度θ傾斜
するようにスプリング１４を介して支持されている。
そこで、駆動車輪８および従動車輪１３の傾斜角、すな
わち車輪の車軸と直交する方向と鉛直方向とのなすキャ
ンバ角θを左右側車輪が互いに逆方向に傾斜させるよう
に設けたことにより、第３図に示すように、重力方向の
力Ｗと、車軸に対して直角方向の力Ｒとを合成すると左
右の両車輪にはそれぞれ車体中央方向にかかる力ｊが生
じる。
わち車輪の車軸と直交する方向と鉛直方向とのなすキャ
ンバ角θを左右側車輪が互いに逆方向に傾斜させるよう
に設けたことにより、第３図に示すように、重力方向の
力Ｗと、車軸に対して直角方向の力Ｒとを合成すると左
右の両車輪にはそれぞれ車体中央方向にかかる力ｊが生
じる。
この両車輪にかかる力ｊが互いに打ち消しあうために、
無人搬送車の走行安定性が向上する。
無人搬送車の走行安定性が向上する。
なお、上記実施例の場合は駆動車輪８および従動車輪１
３の両方を傾斜ライナによって傾斜させたものであるが
、駆動車輪８および従動車輪１３のうちどちらか重力を
傾斜させた構成にしてもよい。また、第４図に示すよう
な三輪車の場合には従動車輪１３を傾斜させてもよい。
３の両方を傾斜ライナによって傾斜させたものであるが
、駆動車輪８および従動車輪１３のうちどちらか重力を
傾斜させた構成にしてもよい。また、第４図に示すよう
な三輪車の場合には従動車輪１３を傾斜させてもよい。
さらに、第５図に示すような多輪車の場合には駆動車輪
８と従動車輪１３を傾斜させるようにしてもよい。
８と従動車輪１３を傾斜させるようにしてもよい。
本発明は、上述のように構成したことによって、左右側
車輪に働く進行方向に対して直交する方向の力がそれぞ
れ打ち消しあうために、無人搬送車の直進走行性を向上
することができるので、無人搬送車が走行軌道を脱線し
てしまうということを防止でき、無人搬送車への信頼性
を向上することができる等の効果を奏する。
車輪に働く進行方向に対して直交する方向の力がそれぞ
れ打ち消しあうために、無人搬送車の直進走行性を向上
することができるので、無人搬送車が走行軌道を脱線し
てしまうということを防止でき、無人搬送車への信頼性
を向上することができる等の効果を奏する。
第１図は本発明の無人搬送車の駆動車輪部の縦断正面図
、第２図は本発明の無人搬送車の従動車輪部の縦断正面
図、第３図は本発明の詳細な説明図、第４図は本発明に
おける他の実施例の説明図、第５図は本発明における他
の実施例の説明図、第６図は従来の説明図である。 １・・・車体フレーム、１ａ・・・上板、１ｂ・・・フ
ランジ部、２・・・支持部材、３・・・モータ、４・・
・駆動歯車、５・・・支持板、６・・・軸受、７・・・
回転軸、８・・・駆動車輪、９・・・被動歯車、１０・
・・傾斜ライナ、１１・・・傾斜ライナ、１２・・・傾
斜ライナ、１３・・・従動車輪、１４・・・スプリング
。 出願人代理人 佐 藤 −雄 第１ 図 第２ 図
、第２図は本発明の無人搬送車の従動車輪部の縦断正面
図、第３図は本発明の詳細な説明図、第４図は本発明に
おける他の実施例の説明図、第５図は本発明における他
の実施例の説明図、第６図は従来の説明図である。 １・・・車体フレーム、１ａ・・・上板、１ｂ・・・フ
ランジ部、２・・・支持部材、３・・・モータ、４・・
・駆動歯車、５・・・支持板、６・・・軸受、７・・・
回転軸、８・・・駆動車輪、９・・・被動歯車、１０・
・・傾斜ライナ、１１・・・傾斜ライナ、１２・・・傾
斜ライナ、１３・・・従動車輪、１４・・・スプリング
。 出願人代理人 佐 藤 −雄 第１ 図 第２ 図
Claims (1)
- １、センサによって走行軌道の制御が行なわれる無人搬
送車において、駆動車輪あるいは従動車輪の少なくとも
一方の左右両車輪に、互いに逆方向に傾斜するキャンバ
角を設けたことを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20688A JPH01178012A (ja) | 1988-01-04 | 1988-01-04 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20688A JPH01178012A (ja) | 1988-01-04 | 1988-01-04 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01178012A true JPH01178012A (ja) | 1989-07-14 |
Family
ID=11467499
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20688A Pending JPH01178012A (ja) | 1988-01-04 | 1988-01-04 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01178012A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6243897B1 (en) | 1997-07-22 | 2001-06-12 | Kozo Sumiya | Therapeutic bed for inversely suspending/standing human body |
-
1988
- 1988-01-04 JP JP20688A patent/JPH01178012A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6243897B1 (en) | 1997-07-22 | 2001-06-12 | Kozo Sumiya | Therapeutic bed for inversely suspending/standing human body |
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