JPH04501783A - コンダクターの接合及びレイイング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 コンダクタ−の接合及びレイイング装置多軸の位置決めユニットによってコンダ クタ−（導線）を接合し、レイイング（ｌａｙｉｎｇ）するための装置であって 、ケーブルがレイイングチューブに案内され、そしてフィードユニットによって 前進させられるようになっている装置が開示される。

長い間、いわゆるクリンプ付接点と称する接点を備えたコンダクタ−の自動的な 接合及びレイイング（ｌａｙｉｎｇ）のために適切な装置は知られていなかった 。

単にパイロット的な設備が特殊分野の例で知られてきたばかりで、工業的な実用 上で確立されてきたものはなかった。

ユニメーション・アンド・ベクトロニクス（ＵＮＩＭＡＴＩＯＮＡＮＤ　ＶＥＫ ＴＲＯＮＩＣＳ）社のパイロット設備では、取付けられたクリンプ付接点を有す るケーブルの貯蔵及び屈曲してたるんだケーブルの取扱いに特に問題が発生した 。

実際的な解決は、本願出願人の先行出願からのみ知られており、それはケーブル ドラムを使用した「カット・アンド・クランプコネクタ」でワイヤ組合わせ体ル ープの製作に対するだけのものである。

本発明は、ケーブル接点に関し如何なる種類の制限もない多軸位置決めユニット によるコンダクタ−の接合及びレイイング（ｌａｙｉｎｇ）用の実際の装置、即 ち、所謂カット・アンド・クランプコネクター付のワイヤ組合わせ体ハーネスを 作るだけでなく、例えば所謂クリンプ付接点を有するワイヤハーネスを製作する ことのできる実際的な装置を提案するという課題に基づいたものである。本発明 によれば、この課題の解決は、その種々の展開例と共に請求の範囲に記載した特 徴を有している。

驚くべきことに、この課題は、本願の出願人による先行出願に開示されているよ うな装置であって、カット・アンド・クランプ技術を使用したケーブルハーネス の製造に採用した原理を生かした装置であること、そしてこの基本的な装置に下 記の特性を組合せて更に開発がなされたことにより、満足に解決されたのである ニ ーこの装置は、ジョー・グリッパ−からなり、その把みジョーはジョーの面にお よんでいて、レイイング（ｌａｙｉｎｇ）チューブを形成する凹部から成る。

−フィードユニットが把みジョーと１体化されており、逆転可能である。

−レイイングチューブの両端部に、ケーブルがそのレイイングチューブに引き込 まれる時に、接点を中央にするシェービングエレメントが設けられている。

この発明の上記以外の展開例は、請求の範囲の従属項に記載の特徴を有するもの である。

例えば、請求の範囲２によれば、そのレイイングチューブは任意のケーブルを貯 蔵する働きをする拡大オープン部分からなっている。その拡大オープン部分は好 ましくは洋梨形をしているものである。

さらに、請求の範囲４によれば、その拡大された部分の両側にそれぞれフィード ユニットがある。

さらに、請求の範囲５によれば、そのケーブルのフィードの方向にあるレイイン グチューブの上流には、他のフィードユニットを有する他のユニット及びケーブ ルを定尺に滅裂するためのユニットがあり、そしてそのジョー・グリッパ−は他 のユニットに対して旋回可能になっている（請求の範囲５）。

請求の範囲６によれば、上記の他のユニットはケーブルクランピングユニットか らなる追加ユニットとすることができる。

さらに、そのフィードユニットは、圧力適用ユニットによるフリクションホイー ルの方向に適用され得るフリクションホイール及び駆動ホイールからなる。

以下、実施例を参照して、本発明の一層詳しい説明を記載するが、それらは本発 明の基本概念を限定するものではない。添付図面において、 図１ａ及び図１ｂは本発明の第１の実施例を示すそれぞれ異なった説明図である 。

図２ａ及び図２ｂは第２の実施例を示すそれぞれ異なった説明図である。

第１及び第２の実施例は、共通して、工具取替フランジ１及び平行なジョー・グ リッパ−５を有している。

それ自体知られているように、工具取替フランジｌは、その取扱または位置決め 配列、例えば工業用ロボットと、実際の工具との間のインターフェースであり、 そしてそれは（電気、空気及び／又は油圧の）エネルギーの伝達及び制御配置か ら工具への種々な制御信号または工具から制御配置へのセンサー信号の移送を確 実にする。

平行なジョー・グリッパ−５は２つの把みジョー５′及び５＃からなり、これら は中間フランジ５１に沖合されている。

各把みジョーは、ジョーの動きの方向に直角に延伸りまた部分、レイイングチュ ーブ５２０を形成する直径がレイイングされる最大のケーブルの径より更に大径 の凹み部５２′又は５２＃からなっている。

図１に示された実施例の場合には、凹み部５２は本質的に中央部で洋梨型の拡大 部分５３からなり、その機能は下記に説明の通りである。

拡大部分５３の両側には（５４′及び５４＃で規定された）ケーブルフィードユ ニット５４があり、これらのそれぞれは、逆転可能な電動モータにより駆動され る駆動ホイール５７、空気シリンダー５８によってレイイングチューブの方向に 予め張力がかけられている駆動ホイール５７からなっている。

図２に示す実施例の場合には、たった１つのフィードユニット５４が設けられ、 モータ５６及び駆動ホイール５７の間の連結として、例えば■ベルト５９がある 。

さらに、図２に示す実施例においては、クランピングエレメント２１を有するケ ーブルクランピングユニット２からなるケーブルガイドチューブ２０と、同様に エレメント５５から５９でなる他のケーブルフィードユニット３と、そして、例 えば空気ユニット４１によって作動されるようになり、そしてカウンターエレメ ント４３を有する定尺カッティングエレメント４２付の定尺カッティングユニッ ト４とが、他のユニットに設けられている。

ケーブルクランピングユニット２は、図示されていないケーブルを確実にクラン プする働きをするので、工具の移動によって引き込まれることはない。

定尺カッティングユニット４は、フィードユニット３が他のユニットにケーブル をフィードするように働いている間に、はっきりと限定された位置でケーブルを カットする働きをする。

図２に示した実施例の場合には、平行グリッパ−５は油圧ジヤツキ７によって他 のユニットに対して少なくとも９０′旋回されうるものである。

レイイングチューブ５２０の両端は、両方の実施例において（一方でもよい）シ ェープドエレメント８を持っており、接点、例えばクリンプ付接点の“中央点” への引き込みを可能としている。

シェープドエレメント８は例えば先が広がったガイドとの交換ができるので、適 切な”接点仕様のシェープドエレメント”の交換によって異なった接点エレメン トを持っているワイヤハーネスもまた組付けることができる。

特に、グリッパ−の外郭を越えて突出しているようなシェープドエレメント８の 適切な形づくりによって、複雑な多極のプラグを衝突の問題なしに装備すること もできる。

レイイング工程を、最初に図１に示す工具を使用した場合につき、次に図２に示 す工具を使用した場合につき、以下に説明する。

この点に関しては、両方の工具を使って、工業用ロボット、工具材のマガジン、 レイイング補助具付しイイングボード及びプラグハウジング、そしてそれ自体知 られている構造の附属機械が採用の前提となる。

星土皇１１ｆｉ ロボットが工具取替フランジ１を介して工具をマガジンから取替え、そしてそれ 自体知られている構造のケーブルフィードユニットの前面に位置決めする。

平行なジョー・グリッパ−５が閉じている時、そのケーブルは、形成されたレイ イングチューブ５２０の中に導入される。空気シリンダー５８を作動することに よって、そのケーブルはフリクションホイール５５′及びカウンターローラー５ ７の間にクランプされる。

モータ５６“のスイッチが入れられていない時には、そのケーブルはその所定位 置が得られる。

図面の右に示されているが、更に詳細は記載されていない電動モータ５６′によ って、そのケーブルはストアチップからストアー５７の中に置かれ（ｌａｙされ ）でいる。

空気シリンダー５８が駆動ローラ５７をフリクションホイール５５に逆らって押 圧することを開始し、そして電動モータ５６のスイッチが入れられる。

拡大された部分の洋梨形の形状の理由により、前進させられているケーブルは、 拡大された部分の壁に逆らって持って行かれる。

ケーブルの所定長さが工具に表示された時、そのケーブルは図示されていないケ ーブル準備装置において切断される。

そこで、ケーブルは充分に通過させられるので、限定された部分はまだ工具から 突出されている。

そこで、工具及び工具中に貯蔵されたケーブルで、その位置決めユニットは、レ イイングチューブから突き出ている２つのケーブル単を絶縁する絶縁機械へと移 動する。

絶縁されたケーブル端には、そこで接点、特にクリンプ付の接点が与えられる。

フィードユニット５４の２個の電動モータ５６にそこでスイッチが入れられ、そ してクリンプ付の接点を持った２つのケーブル端がレイイング（ｌａｙｉｎｇ） チューブの端部でシエープドエレメント８の中に引き込まれる。

そこで、ロボットは最初のプラグハウジングに移動し、そして中央付けの接点を 付着する。この接点はこの側部に配置されている電動モータによって完全に押し 入れられる。

その接点がプラグハウジングに充分に取付けられることを確実にするため、モー タの回転方向を逆方向に回し、それにより牽引力がケーブルにかけられる。

例えば、モータの電流入力からその接点がプラグハウジングに充分に係合してい るかどうかを確認することができる。

そこでロボットは、それへ入力された道に従ってケーブルを置＜　（ｌａｙする ）。レイイングのために、その工具はロボットによって９０°傾けられるので、 レイイングチューブはレイイングボードに対して直角になる。

そのレイイングの過程の間、関与した運搬機構が緩められるので、そのケーブル は貯蔵手段から引き込まれる。

第２のケーブル端の取付は工程が上述のように取り行なわれる。

一旦、両方の接点が接合されると、グリッパ−は、開かれるので、レイイングチ ューブはその長手の軸に沿って開けられ、そのケーブルを解放する。

そこでロボットは新しいケーブルを持ち上げるかまたはケーブルがすでに予備の マガジンの中に引き込まれている新しく、そして同等の工具に取替えられる。

第１■夫施■ 最初にロボットは、ケーブルが“他のユニット”のケーブルシャフトにすでに表 示され、そしてケーブルクランピング２によってシャフトの滑り出しを防ぐよう にされた工具を取り替える。

そこで、ケーブルフィードユニット３の油圧ジヤツキが、作動されて、駆動ホイ ールがフリクションホイールに対して押付けられる。

電動モータの運転によって、ケーブルはグリッパ−５のレイイングチューブの中 に定尺カッティングユニット経由通過させられる。

グリッパ−チューブの直径は、ケーブルがレイイングチューブの中に隙間を持つ ような直径とする。

一旦、ケーブルの限定された部分が運び込まれると、ケーブルを前方に充分押し て限定された部分が、レイイングチューブから突出するように押し、平行なジョ ー・グリッパ−の中にあるフィードユニットに、ケーブル先端が到達する。

そこでロボットは絶縁及び耐着機械に移動して突出したケーブル端に接点を供給 する。電動モータの逆転によって、その接点がシエープドエレメントの中心点位 置に引き込まれる。

ロボットはそこで、最初のプラグハウジングに移動され、そして中点付は接点を 取付ける。この側面に配置された電動モータは接点を充分に挿入する。接点がプ ラグハウジング内で充分に働くことを確実にするために、モータの回転方向を逆 転させることにより、その牽引力がケーブルに働（ようにする。例えば、モータ の電流入力からその接点がプラグハウジング内で充分に働いていることを知るこ とができる。

レイイング工程の水平及び垂直位置の両方において、挿入工程を行なうことがで きる。その他のユニットに関しても、グリッパ−を傾けることによってそれを行 なうことができる。

そこで、ロボットはケーブルをその入力される道に従って置かれ（ｌａｙ）る。

その事が行なわれている間に、ケーブルは工具を“プルスルー”する。

レイイング段階の後、そのケーブルはクランピングメカニズム２によって確実に クランプされ、そして装置３によって定尺に切られる。

そのケーブルは、そこでフィードユニット４によってグリンバー内の所定位置に 確保され、そして特定の部分がレイイングチューブから突出するように充分に前 進させられる。

そのケーブルはそこで前述のような接点を供給されるが、この接点は電動モータ の逆転によって再び中央位置にもたらされる。

そのあとにくる付着または接合工程は、同様に“ブルテスビで行なわれる。連結 工程が完了された時には、グリッパ−が開けられ、そしてケーブルはそこで解放 される。

国際調査報告 国際調査報告

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. １．ケーブルがレイイングチューブにガイドされそしてフィードユニットによっ て前進させられる多軸位置決めユニットによってコンダクターの接合及びレイイ ングを行なうための装置であって、下記の構成を組合せて有することを特徴とす る装置：−装置はジョー・グリッパーからなり、その把みジョーが、ジョーの面 におよんでいて、レイイングチューブを形成する凹部からなる、 −フィードユニットは把みジョーと１体化されており、逆転可能となっている、 また −レイイングチューブの両端部に、ケーブルがレイイングチューブ内に引き込ま れる時に、接点を中央にするシェーピングエレメントが設けられている。
2. ２．レイイングチューブが、任意のケーブル材料を貯えるように働く拡大された 部分を含んでいることを特徴とする請求の範囲１の装置。
3. ３．拡大された部分が洋梨形状になっていることを特徴とする請求の範囲２の装 置。
4. ４．フィードユニットが拡大された部分の両側に設けられていることを特徴とす る請求の範囲２または３の装置。
5. ５．ケーブルフィードの方向におけるレイイングチューブの上流側に、他のフィ ードユニット及びケーブルを定尺に減長ずるユニットを有する他のユニットがあ ると共に、ジョー・グリッパーが他のユニットに対して旋回可能となっているこ とを特徴とする請求の範囲１の装置。
6. ６．他のユニットが追加的にケーブルクランピングユニットを含んでいることを 特徴とする請求の範囲５の装置。
7. ７．フィードユニットが、圧力適用ユニットによってフリクションホイールの方 向に予め張力がかけられ得るフリクションホイール及び駆動ホイールを含んでい ることを特徴とする請求の範囲１から６のいずれかの装置。
8. ８．圧力適用ユニットが空気シリンダーであることを特徴とする請求の範囲７の 装置。
9. ９．逆転可能な電動モータが駆動ホイールを駆動することを特徴とする請求の範 囲７または８の装置。
10. １０．ジョー・グリッパーが平行のジョー・グリッパーであることを特徴とする 請求の範囲１から９のいずれかの装置。
11. １１．把みジョーによって形成されたレイイングチューブの両端に、接点を中央 にもってくるためのシェーブドエレメントがあることを特徴とする請求の範囲１ から１０のいずれかの装置。
12. １２．シェーブドエレメントが互換性のものとなっていることを特徴とする請求 の範囲１１の装置。