JPH04504833A - 車両における車輪滑りの制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 制御装置 従来技術 駆動滑り制御において、車輪滑りが発生したときに車輪にブレーキがかけられお よび／またはエンジンの駆動トルクが低減されることはよく知られている。全体 過程において、車輪速度は最大に達し次に減速される。この減速は、駆動滑りの 減少のための作用のそれ以上の増大を終了させることすなわち作用を低下させる こと、またたとえばブレーキ圧力をこれ以上上昇させないことないしは該ブレー キ圧力をむしろ排除することないしはたとえば絞り弁をこれ以上戻さないことす なわち絞り弁角度をむしろ増大させることに利用可能である。

車輪振動および車軸振動が発生して測定された車輪速度信号に外乱が重ねられた ときに、減速信号の取得が支障を受けることになる。車輪が全体として減速され ているにもかかわらず、場合により大きな車輪加速が確認されることさえある。

応答ミスを回避するために、外乱はフィルタ選別されなければならない。

発明の利点 本発明は、フィルタ選別された信号たとえばＡＳＲ（駆動滑り制御）条件におけ る減速信号の有効な取得であって、外乱が大きい場合でも評価可能な有効信号を 提供するところの該取得を開示する。本発明の他の実施態様は従属請求項に記載 されている。

図面の説明 図１は一実施例のブロック線図；および図２は説明用線図である。

図面中の図１において、駆動される車輪のデジタル評価用速度センサが１で示さ れ、該速度センサは評価回路２に信号を供給する。この信号、駆動される第２の 車輪に付属の図示されてない発信器の信号、駆動されてない車輪に付属の図示さ れてない発信器からの信号、および導線３を介して供給される信号ならびに駆動 される他の信号の対応信号から、評価回路２は、１つのみが図示されているブレ ーキ圧力制御弁４のための信号および絞り弁６のためのサーボモータ用の信号を 発生する。たとえば、車輪の１つが所定値の駆動滑りを超えることでモータトル クが減少されるとき１両方の車輪が対応の駆動滑りを示したときにブレーキ圧力 が制御される。ブレーキがかけられた車輪が導線３を介して信号を接続しすなわ ちモータトルクが再び上昇されるとき１両方の車輪からそれに対応する信号が導 線３を介して発生したとき圧力低下が導入されるべきである。

車輪減速度が所定の小さい減速度値を超えたときすなわち車輪減速度がＯに向か っているとき、導線３を介して信号が接続される。この信号はまた９発信器の信 号に外乱信号が重ねられたときでも問題なく発生されるべきである。

図２ａは外乱を受けたこのような速度信号の制御サイクルの過程２０を示す。

車輪は全体として減速されるが９強い車輪加速のフェーズが発生することがわか る。フィルタ選別されない信号は誤った影響を与えるであろう。車輪加速度を示 す図２ｂはこの説明を証明している。

ブロック７において各測定間隔ごとに、速度があらかじめ上昇したのちに速度変 化が０または負となるかどうかについて、ブロック１内のデジタル速度測定値が チェックされる。もし速度変化が０または負となつた場合、速度値がメモリ８内 に最大値として記憶される。これがたとえば図２ａの時点ｔ１であるとする。

記憶してから時間要素９によりあらかじめ与えられた時間ΔＴだけ経過−，比較 器１０が可能化され、該比較器１０はメモリ８の記憶値を速度信号の現在値と比 較する。記憶と同時に時間カウンタ１１も可能化され、該時間カウンタ１１は発 生する速度差ΔＶをブロック１２においてそれぞれΔｔ（記憶時点と現在との間 の時間差）に割り付けすなわちΔＶ／Δｔを形成する。１．＋ΔＴの経過後初め て形成されるΔＶ／Δｔ＝ΔＶ／ΔＴが比較器１３においてあらかじめ与えられ た小さいしきい値より大であるので、該比較器は信号を発生し、該信号がメモリ ８を消去する。

速度信号のある大きさ以上のもののみのフィルタ選別を実行するために、ブロッ ク７内に図２の曲線２１に対応する応答しきい値を与えることができる。

時点ｔ２において再びメモリ８内に最大値が記憶される。時点ΔＴの経過後。

車輪速度の各測定時点ごとに、比較器１０がらくるΔＶとカウンタエエからくる Δｔとの比がブロック１２内で形成されがっ読比が評価回路２に供給される。こ の比は点Ｉから出る直線のそれぞれの勾配に対応し、該直線は１つの扇型の範囲 内に入っている。車輪の強い加速度が発生しているが、得られた勾配はすべて負 である。カウンタ１１が終端値（たとえば１秒）に達するかまたはΔＶ／Δｔの 値がたとえば約０．０６ｋｍ／ｈ１５ｍｓｅｃの小さな値に達したとき、ＯＲゲ ート１４を介してメモリが消去されがつある最大値を追求する新たな試みが開始 される。

図２０においてカウンタ１１の内容がまた図２ｄにおいてフィノνり選別により 得られた車輪減速度の値がさらに図示されており、該フィルタ選別された値は図 ２ｂのフィルタ選別されてない値に対して明らかに改善されている。

国際調査報告 国際調査報告

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. １．測定信号の導関数が少なくとも同時に制御量として使用されかつ測定信号が 制御サイクルの範囲内である極値をとるところの制御装置であって，この場合制 御量がフィルタ選別にかけられるところの該制御装置において，極値が記憶され かつ所定のフィルタ選別時間ΔＴ経過後継続して，極値と現在の測定値との間の 差ΔＶと，極値の発生と現在の測定値の発生との間の経過時間Δｔとから測定信 号の勾配ΔＶ／Δｔが求められ，かつ該勾配が制御量として使用されることを特 徴とする制御装置。
2. ２．勾配の取得が，測定量の値がしきい値を超えたときにのみ可能化されること を特徴とする請求項１の制御装置。
3. ３．フィルタ選別時間ΔＴが外乱信号の要素周波数の半周期より大きいことを特 徴とする請求項１または２の制御装置。
4. ４．制御量がしきい値と比較されかつしきい値を超えたときに係合信号が発生さ れることを特徴とする請求項１ないし３のいずれかの制御装置。
5. ５．時間Δｔが所定のしきい値を超えたときに係合信号が発生されることを特徴 とする請求項１ないし４のいずれかの制御装置。
6. ６．勾配が小さな減速度しきい値と比較されることと，減速度しきい値が超えら れたとき，新たな極値追求に切り替えられることと，を特徴とする請求項１ない し５のいずれかの制御装置。
7. ７．最後の極値が発生して以来所定の時間長さが経過されたとき，新たな極値の 追求に切り替えられることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかの制御装置 。
8. ８．車両の滑り制御（ＡＳＲ（駆動滑り制御）および／またはＡＢＲ（アンチス キッド制御））においてそれが利用されることを特徴とする請求項１ないし７の いずれかの制御装置。