JPH04507471A - ワークを搬送する装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ワークを搬送する装置 背景技術 本発明は請求項゛１の上位概念に記載した形式の、ワークを搬送する装置に関す る。この種の公知装置によれば、システムコンフォメーションの監視のために設 けられたセンサは、搬送軌道支持体に設けた走行面に向けられており、かつ搬送 軌道支持体に設けたこの走行面の存在とこの走行面までの距離とを検出している 間は、後方に配置された制御手段を介して走行駆動装置を作動させる。しかしこ の装置は完全に確実でない。それというのは、搬送軌道の外部でも、材料及び表 面特性の点で搬送軌道支持体に設けた前記走行面に相応する面上に搬送キャリッ ジが位置した場合には、センサが走行駆動装置を停止させることができないから である。

発明の利点 請求の範囲第１項に記載の本発明装置が公知技術に対する利点とするところは、 システムコンフォメーションの監視のために搬送キャリッジに設けたセンサの領 域診断が不要となることにある。それというのは、搬送軌道の特性を有するシス テムコンフォーム箇所に搬送キャリッジが位置した場合にのみ、センサが走行駆 動装置を停止解除させるからである。本発明装置によればさらに、搬送キャリッ ジの規定外の使用が阻止される。

請求項２以下に記載の特徴によれば、請求項１に記載の装置の有利な改良が可能 である。

センサによって応答される搬送軌道の壁面が直に、搬送キャリッジの側方向の動 きを制する案内のために搬送軌道に設けた支持面によって形成されていると有利 である。

この構成では、一方の支持面の存在を応答する１つのセンサを設けるだけで足り る。しかし、有利な実施態様では、各搬送キャリッジにつき少なくとも２つのセ ンサが設けられる。これら２つのセンサは単数若しくは複数の搬送軌道支持体の 対向して位置する２つの支持面を応答する。この場合、搬送キャリッジの規定外 の使用に対する安全性が一層高まり、しかもある程度は搬送軌道の規定の状態を もチェックする。

両方の支持面の応答が得られることの利点は、運転中に搬送キャリッジを両方向 に走行させる場合並びに搬送キャリッジをその走行方向逆転時に角１８０度回転 させる場合（両速行方向での搬送キャリッジの前進走行）でも、所望の安全機能 が得られることにある。

この場合に、本発明のさらに別の構成では、搬送キャリッジに設けられた機能素 子と協働すべく搬送軌道支持体に設けた機能素子の少な（とも１部分に、搬送軌 道の対称・長手中央平面に関して鏡面対称的に対向して位置するフリートラック が対置される。これにより、搬送キャリッジのそれぞれの走行方向で、その走行 方向だけに対応する機能素子が作用することになる。

カーブ区間及び又は湾曲した分岐を備えた分岐器を有する搬送軌道機構では、請 求項４及び５に記載の特徴により有利な構造的な解決手段が得られる。

このように構成された搬送軌道機構では、少なくとも１つのセンサが、゛その運 動軌道から種々異なって離れた少なくとも２つの壁面を検出して互いに異なる信 号を形成するように構成されかつ配置されていれば、搬送キャリッジに設けられ るべきセンサの数が軽減される。

停止手段のセンサが搬送キャリッジの運動軌道並びに場合によりその外部領域を 監視し、不慮の妨害若しくは故障が搬送軌道支持体に発生した際に走行駆動装置 が停止するようにすれば、コストを著しく増大させることな（搬送軌道機構の安 全性をさらに高めることができる。

図面 本発明の２つの実施例が図面に示されておりかつ以下の記載によって詳しく説明 される。第１図は本発明の第１実施例に基づく搬送軌道機構の部分図、第２図は 第１図の■−■線に沿った拡大断面図、第３図は本発明の第２実施例に基づ（搬 送軌道部分と搬送キャリッジとを示す。

実施例の説明 第１図に示す搬送軌道機構は直線区分１０とカーブ区分とから成る搬送軌道を搬 送キャリッジ１４のために備えている。この搬送キャリッジ１４はそれぞれ固有 の走行駆動装置１６を備えている。走行駆動装置は有利には携行されたバッテリ 及び／又は搬送軌道内に組み込まれた供給導線からエネルギを受け取る。各搬送 キャリッジ１４は４つの走行車輪１８を備えており、この走行車輪は個々の搬送 軌道部分の搬送軌道支持体２２．２４の走行面上に位置している。走行駆動装置 １６は一方の車輪組又は両方の車輪組に作用する。

搬送軌道支持体２２はその両方の長手縁にそれぞれ縁条片２６を備えており、そ の内側には支持面２８が形成されており、この支持面には、各搬送キャリッジ１ ４がこれに回転可能に支承された４つの支持ローラ３０によって側方向の動きを 制せられるように案内されている。カーブ区分１２における搬送キャリッジ１４ の側方向の動きを制する案内のために、搬送軌道支持体２４には案内溝３２が設 けられており、この案内溝の側壁は搬送軌道支持体２４の同じ高さの条片状の突 出部３４．３６に形成されている。搬送キャリッジ１４は搬送方向に対して平行 に延びる縁側に２つの回転可能に支承されたガイドローラ３８を備えている。こ のガイドローラはカーブ区分では僅かな遊びで案内溝３２内を走行して搬送キャ リッジの変向を強要する。

さらに、搬送キャリッジ１４及びカーブ区分１２には、搬送キャリッジの、カー ブ外側に位置する走行車輪１８を走行面２０から少し持ち上げる手段が設けられ ている。これにより、搬送キャリッジの摩耗のない変向が確実となる。

各搬送キャリッジ１４には安全装置の２つのセンサ４０ａ、４０ｂが設けられて いる。この安全装置は、直線区分の領域においては縁条片２６の支持面２８によ って、かつ、カーブ区分１２においては、条片状の突出部３４の、曲率の中心と は逆の側の壁面によって、システムコンフォームする壁面の非存在をセンサが検 出した場合に、搬送キャリッジ１４の走行駆動装置を停止させる。センサ４０ａ 、４０ｂは互いに異なる距離だけ離れた壁面２８．４２を検出して互いに異なる 信号を発するように形成されかつ配置されている。

さらにセンサ４０ａ、４０ｂは、応答される壁面がまったく存在しない場合に第 ３の信号を発する。後方に位置する論理素子は、センサ４０ａ、４０ｂの信号を 遅らせるように、それも、両方のセンサが近い方の壁面４２を、かつ他方のセン サが壁面の非存在を検出した際に走行駆動走行を停止解除するように処理する。

他の信号像はいずれも走行駆動装置１６の遅れて導入される停止を生じる。これ により、搬送キャリッジ１４がシステムに固有の軌道上にある場合にのみ、走行 駆動装置１６が実際に有効となることができることが保証される。

予定のプログラムによって走行駆動装置１６及び場合によっては走行軌道を制御 するために、搬送キャリッジ１４の下方には、搬送軌道支持体２２．２４に設け られた機能素子５８，６０．６２と協働する別の機能素子５２，５４．５６が設 けられる。その場合、搬送軌道支持体２２．２４に設けられた機能素子５８゜６ ２には、その長手中央平面６４に関して鏡面対称的にそれぞれフリートラック５ ８ａ、６２ａが対置され、これにより、搬送キャリッジ１４が両方の方向でそれ ぞれ前進走行しかつそれぞれ該当する走行方向に所属する機能素子だけが作用す るような運転が可能である。長手中央平面内に位置する両方の機能素子５４゜６ ０は両方の走行方向で同じ機能を発揮するか、または走行方向に依存して作用す るかのいずれかでなければならない。

第３図に示す実施例が第１図及び第２図に示す実施例と異なる点は、システムコ ンフォメーションの監視のために各搬送キャリッジ１４ａに４つのセンサ７０ａ 、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄが設けられていることにある。センサ７０ａ、７０ｂ は第１実施例のセンサ４０ａ、４０ｂと同じ箇所に配置されているが、しかし、 カーブ区分１２内に設けられた壁面４２（第２図）の存在又は非存在だけしか検 出しないように形成されている。他の２つのセンサ７０ｃ、７０ｄは、直線区間 １０内に設けた支持面２８の存在又は非存在だけしか検出しないように形成され ている。この目的のために、センサ７０ｃ、７０ｄはカーブ区間では搬送軌道支 持体２４の条片状の突出部３６より上に位置するように、搬送軌道支持体２２． ２４の走行面２０の上方に配置されている。

後方に配置した論理素子はやはりセンサ７０ａ、７０ｂ、７０ｃ、７０ｄの信号 を遅らせるように処理する。両方のセンサ７０ｃ、７０ｄが支持面２８の存在を 信号化した場合、又はセンサ７０ａ、７０ｂのいずれか一方が近い方の壁面４２ を検出しかつ他方が壁面の非存在を検出した場合にのみ、走行駆動装置が解放さ れる。その他方のすべての信号像では走行駆動装置１６は停止され、これにより この場合も、搬送キャリッジ１４ａの規定外の使用が回避される。

ＦＩＧ、２ ワークを搬送する装置であって各搬送キャリッジ（１４、１４ａ）にセンサが配 置されており、このセンサは搬送軌道支持体（２２，２４）の走行面（２０）と 並んでこれに対して角度を成して搬送軌道支持体（２２，２４）に配置された壁 面（２８，４２）を応答し、この応答がないときに搬送キャリッジの走行駆動装 置（１６）を停止させる。

国際調査報告 ４，１いｍＮｅ＋ｓｌ　Ａ。、鴎。、２゜ｐｃＴ／ＤＥ　９１１００２８６国際 調査報告

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．ワークを搬送する装置であって、作業ステーションを通過する搬送キャリッ ジのための搬送軌道機構が設げられており、搬送キャリッジがそれぞれ固有の走 行駆動装置を備えて搬送軌道支持体の走行面上に乗せられており、かつ搬送軌道 支持体の支持面に側方向の動きを制されるように案内されており、さらに、搬送 キャリッジの走行駆動装置及び場合によっては走行軌道を予定のプログラムに基 づいて制御するための手段が設けられており、かつ、搬送キャリッジが搬送軌道 の外に位置する際に走行駆動装置を停止させる手段が搬送キャリッジに設けられ ており、この手段は、搬送軌道に設けられた壁面の存在を応答するセンサによっ て制御されている形式のものにおいて、停止手段のセンサ（４０，７０）によっ て応答される、搬送軌道の少なくとも１つの壁面（２８，４２）が走行面（２０ ）と並んでかつ走行面に対して角度を成して搬送軌道支持体に設けられているこ とを特徴とするワークを搬送する装置。 ２．停止手段のセンサ（４０，７０）によって応答される、搬送軌道の１つの壁 面が、搬送支持体（２２）に設けられ搬送キャリッジ（１４，１４ａ）の側方向 の動きを制する案内のために役立つ支持面（２８）によって形成されていること を特徴とする請求項１記載の装置。 ３．単数又は複数の搬送軌道支持体（２２）の２つの支持面（２８）を応答する 少なくとも２つのセンサ（４０ａ，４０ｂ若しくは４０ｃ，４０ｄ）が各搬送キ ャリッジ（１４，１４ａ）に設げられていることを特徴とする請求項２記載の装 置。 ４．搬送軌道機構が直線区間とカーブ区間と若しくは湾曲して分岐した路線を備 えた分岐器とを備えており、搬送キャリッジが、直線区間においては、各側で走 行面と並んで配置された支持面に案内されておりかつカーブ区間若しくは分岐器 の分岐した路線では搬送キャリッジの案内が片側でのみ、有利にはカーブ内側で 走行面平面に対して直角に配置されたガイド部材によって行われるようになって おり、このガイド部材が搬送軌道支持体に形成された案内溝内に係合している形 式のものにおいて、搬送軌道支持体（２４）が、案内溝（３２）と並んで有利に は走行面平面に対して直角な壁面（４２）を備えており、この壁面の曲率が、セ ンサ（４０ａ，４０ｂ，若しくは７０ａ，７０ｂ）によって描かれる軌道の曲率 に相応しており、かつ、直線区間（１０）では少なくとも１つの支持面（２８） が応答され、かつカーブ区間（１２）では、走行軌道支持体（２４）の、案内溝 （３２）と並んで延びている壁面（４２）が応答されることを特徴とする請求項 ３記載の装置５．搬送軌道支持体（２４）がカーブ区間に、走行面（２０）の平 面を越えて上方に突出した条片状の突出部（３６）を備えており、その長手側が 案内溝（３２）の一方の側面を形成しており、その他方の長手側がセンサ（４０ ａ，４０ｂ若しくは７０ａ，７０ｂ）によって応答される壁面（４２）によって 制限されていることを特徴とする請求項４記載の装置。 ６．少なくとも１つのセンサ（４０ａ，４０ｂ）が、センサの運動軌道から互い に異なる距離だけ離れた少なくとも２つの壁面（２８，４２）を検出して互いに 異なる信号を発するように形成されかつ配置されていることを特徴とする請求項 １から５までのいずれか１項記載の装置。 ７．停止手段のセンサが搬送キャリッジの運動軌道並びに場合によってはその外 側領域をも監視しており、搬送軌道支持体に不慮の障害若しくは損傷が生じた場 合に走行駆動装置を停止することを特徴とする請求項１から６までのいずれか１ 項記載の装置。 ８．走行駆動装置及び走行軌道を制御するのに役立つ機能素子が有利には搬送キ ャリッジの下側に設けられており、この機能素子が、搬送軌道支持体に設けた機 能素子と協働している形式のものにおいて、搬送軌道支持体（２２，２４）の機 能素子（５８，６２）の少なくとも１部には、搬送軌道の対称・長手中央平面（ ６４）に関して鏡面対称的に対向して位置するフリートラック（５８ａ，６２ａ ）が対置されていることを特徴とする請求項１記載の装置。