JPH0450972B2 - - Google Patents
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- JPH0450972B2 JPH0450972B2 JP60064844A JP6484485A JPH0450972B2 JP H0450972 B2 JPH0450972 B2 JP H0450972B2 JP 60064844 A JP60064844 A JP 60064844A JP 6484485 A JP6484485 A JP 6484485A JP H0450972 B2 JPH0450972 B2 JP H0450972B2
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- Japan
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- torque
- pick
- rotating bodies
- protrusions
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/101—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving magnetic or electromagnetic means
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L3/00—Measuring torque, work, mechanical power, or mechanical efficiency, in general
- G01L3/02—Rotary-transmission dynamometers
- G01L3/04—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft
- G01L3/10—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating
- G01L3/109—Rotary-transmission dynamometers wherein the torque-transmitting element comprises a torsionally-flexible shaft involving electric or magnetic means for indicating involving measuring phase difference of two signals or pulse trains
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Transmission And Conversion Of Sensor Element Output (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の技術分野〕
この発明はトルク検出装置に係り、特に電動機
に内蔵されたトルク検出装置に関する。
に内蔵されたトルク検出装置に関する。
第５図は従来のトルク検出装置を示す。
図において、１は電動機側に設置した駆動側ピ
ツクアツプ、２は負荷側に設置した出力側ピツク
アツプ、３は駆動側の回転体、４は出力側の回転
体、５，６は波形整形器、７は位相判別器、８は
差動増幅器、９はローパスフイルタ、１０は駆動
側１０Ｄから出力負荷側１０Ｌへトルクを伝達し
得るトーシヨンバーなど一定長さのトルク伝達手
段である。ピツクアツプ１，２は例えば電磁式ピ
ツクアツプであり、歯車である回転体３，４の突
起による磁束の変化を電気信号Ｓ１，Ｓ２として
出力する。
ツクアツプ、２は負荷側に設置した出力側ピツク
アツプ、３は駆動側の回転体、４は出力側の回転
体、５，６は波形整形器、７は位相判別器、８は
差動増幅器、９はローパスフイルタ、１０は駆動
側１０Ｄから出力負荷側１０Ｌへトルクを伝達し
得るトーシヨンバーなど一定長さのトルク伝達手
段である。ピツクアツプ１，２は例えば電磁式ピ
ツクアツプであり、歯車である回転体３，４の突
起による磁束の変化を電気信号Ｓ１，Ｓ２として
出力する。
回転体３，４は前述のようにそれぞれ外周に複
数の突起を有する歯車であり、わずかの「ねじ
れ」が可能であるトーシヨンバー１０の長手方向
に沿つて一定間隔でこのトーシヨンバー１０に固
定されている。
数の突起を有する歯車であり、わずかの「ねじ
れ」が可能であるトーシヨンバー１０の長手方向
に沿つて一定間隔でこのトーシヨンバー１０に固
定されている。
波形整形器５，６、位相判別器７、差動増幅器
８、及びローパスフイルタ９から成る回路は、ピ
ツクアツプの出力信号Ｓ１，Ｓ２に基づいてピツ
クアツプ値を電気信号として得るためのものであ
る。
８、及びローパスフイルタ９から成る回路は、ピ
ツクアツプの出力信号Ｓ１，Ｓ２に基づいてピツ
クアツプ値を電気信号として得るためのものであ
る。
次に、この従来例の動作を説明する。
トーシヨンバー１０が、電動機など駆動側１０
Ｄから出力側１０Ｌへトルクを伝達する。しか
し、この際トーシヨンバー１０にはわずかに「ね
じれ」が生じ、歯車３，４が同じものであつたと
しても、ピツクアツプ１，２の出力信号Ｓ１，Ｓ
２には位相差が生じる。
Ｄから出力側１０Ｌへトルクを伝達する。しか
し、この際トーシヨンバー１０にはわずかに「ね
じれ」が生じ、歯車３，４が同じものであつたと
しても、ピツクアツプ１，２の出力信号Ｓ１，Ｓ
２には位相差が生じる。
波形整形器５，６はこれらピツクアツプ１，２
の出力位相信号Ｓ１，Ｓ２を処理し易いように整
形し、位相判別器７、差動増幅器８、及びローパ
スフイルタ９を介してトルク信号Ｓ３を得る。
の出力位相信号Ｓ１，Ｓ２を処理し易いように整
形し、位相判別器７、差動増幅器８、及びローパ
スフイルタ９を介してトルク信号Ｓ３を得る。
しかし、このような従来技術によれば次のよう
な欠点がある。
な欠点がある。
すなわち、以上のような従来技術によれば、歯
車３，４の中心が、歯車自身の加工組立の精度、
及びトーシヨンバー１０の駆動軸１０Ｄ並びに出
力負荷軸１０Ｌの加工組立精度によつて回転中心
からずれることがあつた。
車３，４の中心が、歯車自身の加工組立の精度、
及びトーシヨンバー１０の駆動軸１０Ｄ並びに出
力負荷軸１０Ｌの加工組立精度によつて回転中心
からずれることがあつた。
このような相対的な偏心があると、ピツクアツ
プ３，４の出力信号Ｓ１，Ｓ２の位相差が回転に
同期して変動し、回転周期に見せかけのトルク変
動が現れる。
プ３，４の出力信号Ｓ１，Ｓ２の位相差が回転に
同期して変動し、回転周期に見せかけのトルク変
動が現れる。
これを除去するのがローパスフイルタ９などで
あり、フイルタリングによる電気信号処理によつ
て見せかけのトルク変動を低減させていた。
あり、フイルタリングによる電気信号処理によつ
て見せかけのトルク変動を低減させていた。
しかし、このような方法によれば応答特性が劣
化するのは避けられない。
化するのは避けられない。
また、ピツクアツプが電磁式であると、ピツク
アツプ３，４にはフエライト磁石が含まれている
ため、ピツクアツプへ歯車３，４の歯先が接近し
たりまた遠ざかる際に、それぞれ歯車を引き入れ
又は引き戻そうとする吸引力が作用する。このた
め、トルクが一様にならずコギングトルクが発生
していた。
アツプ３，４にはフエライト磁石が含まれている
ため、ピツクアツプへ歯車３，４の歯先が接近し
たりまた遠ざかる際に、それぞれ歯車を引き入れ
又は引き戻そうとする吸引力が作用する。このた
め、トルクが一様にならずコギングトルクが発生
していた。
このようなコギングトルクは、所謂インバータ
などAC変速駆動装置で可変速運転するとき、ピ
ツクアツプの出力周波数pがトルクを伝達するト
ーシヨンバー１０の固有振動数oと一致する低速
回転域で、トーシヨンバー１０が「ねじれ」共振
を起こすために発生し易く、この回転数で誤差を
生じさせていた。
などAC変速駆動装置で可変速運転するとき、ピ
ツクアツプの出力周波数pがトルクを伝達するト
ーシヨンバー１０の固有振動数oと一致する低速
回転域で、トーシヨンバー１０が「ねじれ」共振
を起こすために発生し易く、この回転数で誤差を
生じさせていた。
しかも、共振時以外でもこのような誤差を生じ
させるコギングトルクは発生し、伝達すべきトル
クに重畳した形でトルク出力信号となる。このた
め、フイルタリング処理のしにくい低速回転域で
は全般にわたつてトルク出力に誤差が含まれるこ
ととなつていた。
させるコギングトルクは発生し、伝達すべきトル
クに重畳した形でトルク出力信号となる。このた
め、フイルタリング処理のしにくい低速回転域で
は全般にわたつてトルク出力に誤差が含まれるこ
ととなつていた。
この発明は、以上のような従来技術の欠点を除
去しようとして成されたものであり、出力信号に
含まれる誤差を排除し精度の高いトルク検出が可
能なトルク検出装置を提供することを目的とす
る。
去しようとして成されたものであり、出力信号に
含まれる誤差を排除し精度の高いトルク検出が可
能なトルク検出装置を提供することを目的とす
る。
この目的を達成するために、この発明によれ
ば、機械的に180度の位置に配置し且つ出力位相
が180度ずれるように２つのピツクアツプをそれ
ぞれの回転体に設けるようにする。
ば、機械的に180度の位置に配置し且つ出力位相
が180度ずれるように２つのピツクアツプをそれ
ぞれの回転体に設けるようにする。
すなわち、各歯車に関し、機械角で互いに180
度ずらした位置に２つのピツクアツプを配置する
ことにより、各歯車の相対的偏心の影響が除去さ
れる。
度ずらした位置に２つのピツクアツプを配置する
ことにより、各歯車の相対的偏心の影響が除去さ
れる。
また、前記歯車の個数を偶数であるＮ個設け、
それら２つのピツクアツプを（Ｎ／２）＋（１／
２）又は（Ｎ／２）−（１／２）のピツチ間隔で配
置し、 あるいは、前記歯車の個数を奇数であるＮ個設
け、 それら２つのピツクアツプをＮ／２のピツチ間
隔で配置し、 前記各回転体に対応する前記ピツクアツプの出
力の位相差からトルクを検出する装置である。
それら２つのピツクアツプを（Ｎ／２）＋（１／
２）又は（Ｎ／２）−（１／２）のピツチ間隔で配
置し、 あるいは、前記歯車の個数を奇数であるＮ個設
け、 それら２つのピツクアツプをＮ／２のピツチ間
隔で配置し、 前記各回転体に対応する前記ピツクアツプの出
力の位相差からトルクを検出する装置である。
従つて電気角で180度の位置に２つのピツクア
ツプを配置することにより、電磁式ピツクアツプ
の磁気吸引力を打ち消すことができる。
ツプを配置することにより、電磁式ピツクアツプ
の磁気吸引力を打ち消すことができる。
以下、添付図面に従つてこの発明の実施例を説
明する。なお、各図において、同一の符号は同様
の対象を示すものとする。
明する。なお、各図において、同一の符号は同様
の対象を示すものとする。
第１図はこの発明の実施例の説明図である。
この実施例が第５図の従来例と異なる点は、各
回転体３，４についてそれぞれ２つずつのピツク
アツプ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂを備え、また各ピ
ツクアツプの出力信号を入力する差動増幅器１
５，１６を波形整流器５，６の前段に有すること
である。
回転体３，４についてそれぞれ２つずつのピツク
アツプ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂを備え、また各ピ
ツクアツプの出力信号を入力する差動増幅器１
５，１６を波形整流器５，６の前段に有すること
である。
ピツクアツプ１Ａ，２Ａ，１Ｂ，２Ｂは、第２
図乃至第４図に見るように、それぞれＵ字状のヨ
ーク２２の両脚部に巻線２３を巻いてある。これ
らの巻線に関し、ピツクアツプ１Ａの端子は増幅
器１５の一方の端子１１へ接続され、補償用のピ
ツクアツプ１Ｂの端子は増幅器１５の他方の端子
１２へ接続され、ピツクアツプ２Ａの端子は増幅
器１６の一方の端子１３へ接続され、補償用のピ
ツクアツプ２Ｂの端子は増幅器１６の他方の端子
１４へ接続されている。
図乃至第４図に見るように、それぞれＵ字状のヨ
ーク２２の両脚部に巻線２３を巻いてある。これ
らの巻線に関し、ピツクアツプ１Ａの端子は増幅
器１５の一方の端子１１へ接続され、補償用のピ
ツクアツプ１Ｂの端子は増幅器１５の他方の端子
１２へ接続され、ピツクアツプ２Ａの端子は増幅
器１６の一方の端子１３へ接続され、補償用のピ
ツクアツプ２Ｂの端子は増幅器１６の他方の端子
１４へ接続されている。
ここで、トルク検出装置を内蔵する電動機の機
種及び容量によつて、歯車３，４の外形寸法が異
なる。このため、電磁式ピツクアツプがあらゆる
機種で使えるように汎用性を持たせると、モジユ
ールの関係で、歯車の歯数が偶数のものと奇数の
ものとが生じる。
種及び容量によつて、歯車３，４の外形寸法が異
なる。このため、電磁式ピツクアツプがあらゆる
機種で使えるように汎用性を持たせると、モジユ
ールの関係で、歯車の歯数が偶数のものと奇数の
ものとが生じる。
従つて、偶数歯車と奇数歯車とでピツクアツプ
の配置はそれぞれ歯車の歯数をＮとして、次のよ
うにする。
の配置はそれぞれ歯車の歯数をＮとして、次のよ
うにする。
(1) 偶数歯車の場合
第２図又は第３図に示すように、ピツクアツプ
１Ａと１Ｂの間のピツチ及びピツクアツプ２Ａと
２Ｂの間のピツチは、それぞれ （Ｎ／２）＋（１／２）または、 （Ｎ／２）−（１／２） とする。
１Ａと１Ｂの間のピツチ及びピツクアツプ２Ａと
２Ｂの間のピツチは、それぞれ （Ｎ／２）＋（１／２）または、 （Ｎ／２）−（１／２） とする。
この場合、電磁式ピツクアツプの磁気吸引力を
打ち消すことを優先させるため、両回転体３，４
の相対的偏心の影響は若干残るが、実用上問題な
い。
打ち消すことを優先させるため、両回転体３，４
の相対的偏心の影響は若干残るが、実用上問題な
い。
(2) 奇数歯車の場合
第４図に示すように、ピツクアツプ１Ａと１Ｂ
の間のピツチ及びピツクアツプ２Ａと２Ｂの間の
ピツチは共にＮ／２とする。この場合は、機械角
並びに電気角共に180度の位相差となる。
の間のピツチ及びピツクアツプ２Ａと２Ｂの間の
ピツチは共にＮ／２とする。この場合は、機械角
並びに電気角共に180度の位相差となる。
次に、この実施例の動作を説明する。
各ピツクアツプ１Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂの各出
力信号SA１，SA２，SB１，SB２は正弦波状の
交番電圧であり、ピツクアツプ１Ａ，１Ｂの出力
信号SA１とSB１の間、並びにピツクアツプ２
Ａ，２Ｂの出力信号SA２とSB２の間の位相差は
それぞれ180度である。
力信号SA１，SA２，SB１，SB２は正弦波状の
交番電圧であり、ピツクアツプ１Ａ，１Ｂの出力
信号SA１とSB１の間、並びにピツクアツプ２
Ａ，２Ｂの出力信号SA２とSB２の間の位相差は
それぞれ180度である。
このため、差動増幅器１５，１６で補償用ピツ
クアツプ１Ｂ，２Ｂの出力信号SB１，SB２を反
転し、ピツクアツプ１Ａ，２Ａの出力信号SA１，
SA２に加え合わせる。
クアツプ１Ｂ，２Ｂの出力信号SB１，SB２を反
転し、ピツクアツプ１Ａ，２Ａの出力信号SA１，
SA２に加え合わせる。
このようにして、この発明では、２個のピツク
アツプ１Ａ，２Ａに対し、２個のピツクアツプ１
Ｂ，２Ｂをそれぞれ反対側近くに配置してトルク
リツプルを低減するとともに、トーシヨンバー１
０の偏心による誤差も低減しており、したがつ
て、ピツクアツプ１Ａ，１Ｂに対応するピツクア
ツプ２Ａ，２Ｂの出力は正弦波状電圧であつて、
それら正弦波出力は結果的に電気角が180度ずれ
たものになつている。よつて、180度ずれたピツ
クアツプ１Ａと１Ｂの正弦波出力が差動増幅器１
５で加算されており、加算された正弦波出力信号
も２倍になり、同様にピツクアツプ２Ａと２Ｂの
正弦波状電圧の出力が差動増幅器１６で加算され
ているので、出力トルク信号Ｓ３はＳ（信号）／
Ｎ（雑音）に対しても強くなる。
アツプ１Ａ，２Ａに対し、２個のピツクアツプ１
Ｂ，２Ｂをそれぞれ反対側近くに配置してトルク
リツプルを低減するとともに、トーシヨンバー１
０の偏心による誤差も低減しており、したがつ
て、ピツクアツプ１Ａ，１Ｂに対応するピツクア
ツプ２Ａ，２Ｂの出力は正弦波状電圧であつて、
それら正弦波出力は結果的に電気角が180度ずれ
たものになつている。よつて、180度ずれたピツ
クアツプ１Ａと１Ｂの正弦波出力が差動増幅器１
５で加算されており、加算された正弦波出力信号
も２倍になり、同様にピツクアツプ２Ａと２Ｂの
正弦波状電圧の出力が差動増幅器１６で加算され
ているので、出力トルク信号Ｓ３はＳ（信号）／
Ｎ（雑音）に対しても強くなる。
後段の信号処理は従来と同様である。すなわ
ち、差動増幅器１５，１６の出力信号Ｓ５，Ｓ６
を波形整流器５，６で整形し、位相判別器７で位
相判別し、出力端子Ｔ１，Ｔ２からそれぞれ位相
の進み又は遅れを現すパルス信号を得る。このパ
ルス信号を差動増幅器８で増幅し、ローパスフイ
ルタ９で平滑すればトーシヨンバー１０の「ねじ
れ」の量に比例した直流電圧を出力トルク信号Ｓ
３として得ることができる。
ち、差動増幅器１５，１６の出力信号Ｓ５，Ｓ６
を波形整流器５，６で整形し、位相判別器７で位
相判別し、出力端子Ｔ１，Ｔ２からそれぞれ位相
の進み又は遅れを現すパルス信号を得る。このパ
ルス信号を差動増幅器８で増幅し、ローパスフイ
ルタ９で平滑すればトーシヨンバー１０の「ねじ
れ」の量に比例した直流電圧を出力トルク信号Ｓ
３として得ることができる。
なお、以上の説明の差動増幅器１５，１６は、
ピツクアツプのインピーダンスや電圧などが後段
の処理にとつて支障のないものであれば、各回転
体のピツクアツプ毎に巻線を逆極性に直列接続し
使用しないで済む場合もあり得る。
ピツクアツプのインピーダンスや電圧などが後段
の処理にとつて支障のないものであれば、各回転
体のピツクアツプ毎に巻線を逆極性に直列接続し
使用しないで済む場合もあり得る。
この発明によれば、以上のように、機械的に
180度の位置に配置し且つ出力位相が180度ずれる
ように２つのピツクアツプをそれぞれの回転体に
設けるようにすることにより、次のような効果を
奏するトルク検出装置を提供することができる。
すなわち、 (1) 両歯車の相対偏心によつて生ずる、回転に同
期した見せかけのトルク変動が相殺でき、高い
トルク検出精度を得ることができる。
180度の位置に配置し且つ出力位相が180度ずれる
ように２つのピツクアツプをそれぞれの回転体に
設けるようにすることにより、次のような効果を
奏するトルク検出装置を提供することができる。
すなわち、 (1) 両歯車の相対偏心によつて生ずる、回転に同
期した見せかけのトルク変動が相殺でき、高い
トルク検出精度を得ることができる。
(2) ローパスフイルタによる信号処理によるもの
でないため、応答特性も向上する。
でないため、応答特性も向上する。
(3) 電磁式ピツクアツプの磁気吸引力により生じ
ていた低速域でのトルク伝達手段「ねじれ」共
振を防止できるため、特に低速域方向への計測
範囲が広がり、広い速度範囲にわたつてトルク
計測が可能となる。
ていた低速域でのトルク伝達手段「ねじれ」共
振を防止できるため、特に低速域方向への計測
範囲が広がり、広い速度範囲にわたつてトルク
計測が可能となる。
第１図はこの発明の実施例の系統図、第２図乃
至第４図は第１図の実施例の要部説明図、第５図
は従来装置の系統図である。 １Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ……ピツクアツプ、
３，４……回転体、５，６……波形整形器、７…
…位相判別器、８，１５，１６……差動増幅器、
９……ローパスフイルタ、１０……トーシヨン伝
達手段、２１……フエライト磁石、２２……ヨー
ク、２３……コイル。
至第４図は第１図の実施例の要部説明図、第５図
は従来装置の系統図である。 １Ａ，１Ｂ，２Ａ，２Ｂ……ピツクアツプ、
３，４……回転体、５，６……波形整形器、７…
…位相判別器、８，１５，１６……差動増幅器、
９……ローパスフイルタ、１０……トーシヨン伝
達手段、２１……フエライト磁石、２２……ヨー
ク、２３……コイル。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 駆動側から出力側へトルクを伝達し得るトル
ク伝達手段と、 このトルク伝達手段の長手方向に沿つて一定間
隔で固定し、それぞれ外周に偶数であるＮ個の磁
性体の突起を設けた少なくとも２つの回転体と、 その各回転体の前記突起の凹凸に対応する磁束
変化を検出するピツクアツプと、 このピツクアツプは１つの回転体について２つ
備え、 それら２つのピツクアツプを（Ｎ／２）＋（１／
２）又は（Ｎ／２）−（１／２）のピツチ間隔で配
置し、 前記各回転体に対応する前記ピツクアツプの出
力の位相差からトルクを検出するトルク検出手段
とを備えた ことを特徴とするトルク検出装置。 ２ 駆動側から出力側へトルクを伝達し得るトル
ク伝達手段と、 このトルク伝達手段の長手方向に沿つて一定間
隔で固定し、それぞれ外周に奇数であるＮ個の磁
性体の突起を設けた少なくとも２つの回転体と、 その各回転体の前記突起の凹凸に対応する磁束
変化を検出するピツクアツプと、 このピツクアツプは１つの回転体について２つ
備え、 それら２つのピツクアツプをＮ／２のピツチ間
隔で配置し、 前記各回転体に対応する前記ピツクアツプの出
力の位相差からトルクを検出するトルク検出手段
とを備えた ことを特徴とするトルク検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6484485A JPS61223525A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | トルク検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6484485A JPS61223525A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | トルク検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61223525A JPS61223525A (ja) | 1986-10-04 |
| JPH0450972B2 true JPH0450972B2 (ja) | 1992-08-17 |
Family
ID=13269933
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6484485A Granted JPS61223525A (ja) | 1985-03-28 | 1985-03-28 | トルク検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61223525A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6457136A (en) * | 1987-05-12 | 1989-03-03 | Nippon Denso Co | Torque detecting apparatus |
| GB2208716B (en) * | 1987-08-12 | 1991-02-27 | Smiths Industries Plc | Speed and torque sensors |
| JP2004144716A (ja) | 2002-10-28 | 2004-05-20 | Koyo Seiko Co Ltd | 回転角検出装置及びトルク検出装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS535828A (en) * | 1976-07-05 | 1978-01-19 | Yamaso Kk | Simple mortar foundation material |
-
1985
- 1985-03-28 JP JP6484485A patent/JPS61223525A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61223525A (ja) | 1986-10-04 |
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