JPH0451311B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0451311B2 JPH0451311B2 JP58151060A JP15106083A JPH0451311B2 JP H0451311 B2 JPH0451311 B2 JP H0451311B2 JP 58151060 A JP58151060 A JP 58151060A JP 15106083 A JP15106083 A JP 15106083A JP H0451311 B2 JPH0451311 B2 JP H0451311B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- ball screw
- horizontal
- vertical
- rotating body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は工業用ロボツトに係り、特にモータで
回転駆動されるボールスクリユーによつて垂直腕
と水平腕を駆動するようにした工業用ロボツトに
関する。
回転駆動されるボールスクリユーによつて垂直腕
と水平腕を駆動するようにした工業用ロボツトに
関する。
ロボツトの水平腕に対して旋回動作と前後動作
と上下動作を与えるものとして第１図および第２
図に示されたものが知られている。第１図および
第２図において、符号１は固定ベースを示し、こ
の固定ベースに対して垂直軸Ｘ−Ｘまわりを旋回
可能な旋回胴２が装着され、旋回胴２の上面には
ブラケツト２ａ，２ｂが突設され、これらブラケ
ツトに対して下部水平軸３が架設されている。こ
の下部水平軸３に対して垂直腕４の下端が枢支さ
れており、垂直腕４の上端にはこれと直交する水
平腕５が上部水平軸６を介して枢着され、水平腕
５の先端には手首７が設けられいる。したがつ
て、垂直腕４が下部水平軸３まわりを枢動するこ
とにより手首７が前後に動き、水平腕５が上部水
平軸６まわりを枢動することにより手首７が上下
に動く。しかして、上記垂直腕４は第１のボール
スクリユ８によつて動かされる一方、上記水平腕
５は第２のボールスクリユ９によつて動かされ
る。
と上下動作を与えるものとして第１図および第２
図に示されたものが知られている。第１図および
第２図において、符号１は固定ベースを示し、こ
の固定ベースに対して垂直軸Ｘ−Ｘまわりを旋回
可能な旋回胴２が装着され、旋回胴２の上面には
ブラケツト２ａ，２ｂが突設され、これらブラケ
ツトに対して下部水平軸３が架設されている。こ
の下部水平軸３に対して垂直腕４の下端が枢支さ
れており、垂直腕４の上端にはこれと直交する水
平腕５が上部水平軸６を介して枢着され、水平腕
５の先端には手首７が設けられいる。したがつ
て、垂直腕４が下部水平軸３まわりを枢動するこ
とにより手首７が前後に動き、水平腕５が上部水
平軸６まわりを枢動することにより手首７が上下
に動く。しかして、上記垂直腕４は第１のボール
スクリユ８によつて動かされる一方、上記水平腕
５は第２のボールスクリユ９によつて動かされ
る。
第１のボールスクリユ８は、上記旋回胴２の外
側に突設された支持ブラケツト１０に対して支軸
１１で揺動可能に枢支され、第１の駆動モータ１
２によつて回転駆動されるようになつている。ま
た、第１のボールスクリユ８に螺合するナツト１
３は垂直腕４から突設された駆動腕１４の先端に
固定されている。
側に突設された支持ブラケツト１０に対して支軸
１１で揺動可能に枢支され、第１の駆動モータ１
２によつて回転駆動されるようになつている。ま
た、第１のボールスクリユ８に螺合するナツト１
３は垂直腕４から突設された駆動腕１４の先端に
固定されている。
一方、第２のボールスクリユ９は、上記旋回胴
２の外側に突設された支持ブラケツト１５に対し
て支軸１６で揺動可能に枢支され、第２の駆動モ
ータ１７によつて回転駆動されるようになつてい
る。上記第２のボールスクリユ８に螺合するナツ
ト１８と前記下部水平軸３との間は駆動アーム１
９で連結されると共に、ナツト１８と水平腕５の
シリンダとの間は駆動アーム２０で連結されてい
る。このように、従来の装置においては、第１お
よび第２の駆動モータ１２，１７によつてボール
スクリユ８および９を回動させ垂直腕４と水平腕
５に対して前後動および上下動を与えるようにし
ている。
２の外側に突設された支持ブラケツト１５に対し
て支軸１６で揺動可能に枢支され、第２の駆動モ
ータ１７によつて回転駆動されるようになつてい
る。上記第２のボールスクリユ８に螺合するナツ
ト１８と前記下部水平軸３との間は駆動アーム１
９で連結されると共に、ナツト１８と水平腕５の
シリンダとの間は駆動アーム２０で連結されてい
る。このように、従来の装置においては、第１お
よび第２の駆動モータ１２，１７によつてボール
スクリユ８および９を回動させ垂直腕４と水平腕
５に対して前後動および上下動を与えるようにし
ている。
しかしながら、このような従来の装置において
は、第１および第２のボールスクリユ８および９
を含む駆動装置が旋回胴２の外側に配置されてい
るから、周辺の物体と衝突する危険性があるほか
設置スペースを確保しなければならなかつたり、
旋回中心より比較的遠い位置に駆動装置が存在す
るために旋回に対する慣性力が大きくなるという
問題があつた。さらに低慣性の長尺モータは軸長
が長いために、旋回胴の外側に配置した場合に前
述した問題を一層助長する結果となつた。
は、第１および第２のボールスクリユ８および９
を含む駆動装置が旋回胴２の外側に配置されてい
るから、周辺の物体と衝突する危険性があるほか
設置スペースを確保しなければならなかつたり、
旋回中心より比較的遠い位置に駆動装置が存在す
るために旋回に対する慣性力が大きくなるという
問題があつた。さらに低慣性の長尺モータは軸長
が長いために、旋回胴の外側に配置した場合に前
述した問題を一層助長する結果となつた。
そこで、本発明の目的は、垂直腕と水平腕を駆
動するボールスクリユを含む駆動装置を旋回中心
に近い位置に配置し、かつ旋回胴の内側に組込め
るようにした工業用ロボツトを提供することにあ
る。
動するボールスクリユを含む駆動装置を旋回中心
に近い位置に配置し、かつ旋回胴の内側に組込め
るようにした工業用ロボツトを提供することにあ
る。
上記目的を達成するために、本発明は、垂直軸
まわりを旋回可能な旋回胴を固定ベースに設け、
上記旋回胴に下部水平軸を介して垂直腕の下端を
枢支し、垂直腕の上端に上部水平軸を介して水平
腕を枢着し、垂直腕と水平腕とをボールスクリユ
で駆動するようにした工業用ロボツトにおいて；
上記旋回胴内部の前側下部に配置される第１の駆
動モータで回転駆動される第１のボールスクリユ
を旋回胴内部で前側下部から後側上部に向う取付
姿勢で設け、この第１のボールスクリユを垂直腕
の下端より突設した第１の駆動腕に螺合する一
方、上記旋回胴内部の前側下部に配置される第２
の駆動モータで回転駆動される第２のボールスク
リユを旋回胴内部で前側下部から後ろ側上部に向
う取付姿勢にて並設し、この第２のボールスクリ
ユを下部水平軸に回動可能に軸着したベルクラン
クの第１アームの先端に上記下部水平軸の下方位
置で螺合し、ベルクランクの第２アームと上記水
平腕とを連結アームで結合するようにしたことを
特徴とするものである。
まわりを旋回可能な旋回胴を固定ベースに設け、
上記旋回胴に下部水平軸を介して垂直腕の下端を
枢支し、垂直腕の上端に上部水平軸を介して水平
腕を枢着し、垂直腕と水平腕とをボールスクリユ
で駆動するようにした工業用ロボツトにおいて；
上記旋回胴内部の前側下部に配置される第１の駆
動モータで回転駆動される第１のボールスクリユ
を旋回胴内部で前側下部から後側上部に向う取付
姿勢で設け、この第１のボールスクリユを垂直腕
の下端より突設した第１の駆動腕に螺合する一
方、上記旋回胴内部の前側下部に配置される第２
の駆動モータで回転駆動される第２のボールスク
リユを旋回胴内部で前側下部から後ろ側上部に向
う取付姿勢にて並設し、この第２のボールスクリ
ユを下部水平軸に回動可能に軸着したベルクラン
クの第１アームの先端に上記下部水平軸の下方位
置で螺合し、ベルクランクの第２アームと上記水
平腕とを連結アームで結合するようにしたことを
特徴とするものである。
以下本発明による工業用ロボツトの一実施例を
第１図および第２図と同一部分に同一符号を付し
て示した第３図乃至第８図を参照して説明する。
第１図および第２図と同一部分に同一符号を付し
て示した第３図乃至第８図を参照して説明する。
第３図および第４図において、固定ベース１に
は垂直軸Ｘ−Ｘまわりを旋回可能な旋回胴２が装
着され、旋回胴２の上面にはブラケツト２ａ，２
ｂが突設され、これらブラケツトに対して下部水
平軸３が架設されている。この下部水平軸３には
垂直腕４の下端が枢支されており、垂直腕４の上
端にはこれと直交する水平腕５が上部水平軸６を
介して枢着され、水平腕５の先端には手首７が設
けられいる。その結果、垂直腕４が下部水平軸３
のまわりを枢動されたときに手首７が前後の方向
に動き、一方、水平腕５が上部水平軸６のまわり
を枢動したとき手首７は上下の方向に動くように
なつている。
は垂直軸Ｘ−Ｘまわりを旋回可能な旋回胴２が装
着され、旋回胴２の上面にはブラケツト２ａ，２
ｂが突設され、これらブラケツトに対して下部水
平軸３が架設されている。この下部水平軸３には
垂直腕４の下端が枢支されており、垂直腕４の上
端にはこれと直交する水平腕５が上部水平軸６を
介して枢着され、水平腕５の先端には手首７が設
けられいる。その結果、垂直腕４が下部水平軸３
のまわりを枢動されたときに手首７が前後の方向
に動き、一方、水平腕５が上部水平軸６のまわり
を枢動したとき手首７は上下の方向に動くように
なつている。
しかして、上記垂直腕４は第１のボールスクリ
ユ８によつて動かされる一方、上記水平腕５は第
２のボールスクリユ９によつて動かされることは
従来例と同様である。しかるに、本発明によれ
ば、第１および第２のボールスクリユ８および９
は旋回胴２の内側に収容されている。
ユ８によつて動かされる一方、上記水平腕５は第
２のボールスクリユ９によつて動かされることは
従来例と同様である。しかるに、本発明によれ
ば、第１および第２のボールスクリユ８および９
は旋回胴２の内側に収容されている。
すなわち、第１のボールスクリユ８は上記旋回
胴２の内側に突設された支持ブラケツト１０に対
して支軸１１で揺動可能に枢支され、第１のボー
ルスクリユ８の軸線は水平面に対してほぼ30度の
角をなして前側下方から斜め後方に向つて延出し
ている。上記第１のボールスクリユ８の前方の軸
端には旋回胴２内部で前方下部に配置される第１
の駆動モータ１２が直結されこれによつてボール
スクリユが回転駆動される。また、前記垂直腕４
の下端には、旋回胴２内を斜め下方に向つて延出
する駆動腕１４が突設され、その先端がナツト１
３にピン結合されている。
胴２の内側に突設された支持ブラケツト１０に対
して支軸１１で揺動可能に枢支され、第１のボー
ルスクリユ８の軸線は水平面に対してほぼ30度の
角をなして前側下方から斜め後方に向つて延出し
ている。上記第１のボールスクリユ８の前方の軸
端には旋回胴２内部で前方下部に配置される第１
の駆動モータ１２が直結されこれによつてボール
スクリユが回転駆動される。また、前記垂直腕４
の下端には、旋回胴２内を斜め下方に向つて延出
する駆動腕１４が突設され、その先端がナツト１
３にピン結合されている。
一方、第２のボールスクリユ９は、上記旋回胴
２内であつて第１のボールスクリユ８に同様の取
付姿勢で並設され、支持ブラケツト１５に対して
支軸１６を介して揺動可能に枢支されている。こ
の第２のボールスクリユ９のねじ部にはナツト１
８が螺合されており、ナツト１８にはベルクラン
クアーム２１の第１アーム２２の先端がピン結合
されている。このベルクランクアーム２１の中央
部は、上記第１の水平軸３に対して枢支されると
共に、第２アーム２３の先端と前記水平腕５との
間には連結アーム２４によつてピン結合されてい
る。また、上記第２のボールスクリユ９の前方の
軸端には旋回胴２内部で前方下部に配置される第
２の駆動モータ１７が直結されている。
２内であつて第１のボールスクリユ８に同様の取
付姿勢で並設され、支持ブラケツト１５に対して
支軸１６を介して揺動可能に枢支されている。こ
の第２のボールスクリユ９のねじ部にはナツト１
８が螺合されており、ナツト１８にはベルクラン
クアーム２１の第１アーム２２の先端がピン結合
されている。このベルクランクアーム２１の中央
部は、上記第１の水平軸３に対して枢支されると
共に、第２アーム２３の先端と前記水平腕５との
間には連結アーム２４によつてピン結合されてい
る。また、上記第２のボールスクリユ９の前方の
軸端には旋回胴２内部で前方下部に配置される第
２の駆動モータ１７が直結されている。
本発明はこのように構成されいるから、手首７
に対してＸ−Ｘ軸まわりの旋回動を与えるときは
固定ベース１に対して旋回胴２を回転させる。ま
た、手首７に対して前後方向の運動を与えるとき
は、第１の駆動モータ１２を回転駆動して第１の
ボールスクリユ８をいずれかの方向へ回転させナ
ツト１３を移動させ、これにより駆動腕１４を介
して垂直腕４を下部水平軸３のまわりに回動させ
水平腕５を前後に動かす。さらに手首７に対して
上下方向の運動を与えるときには、第２の駆動モ
ータ１７を駆動して第２のボールスクリユ９をい
ずれかの方向へ回転させ、ナツト１８を動かして
ベルクランク２１を下部水平軸３の回りに回転さ
せる。すると、連結アーム２４が上下動するから
水平腕５は上部水平軸６を中心として枢動し、手
首７は上下方向に動くことになる。こうして、垂
直腕４、水平腕５の姿勢の変化に応じて、ボール
スクリユ８とボールスクリユ９とは互いに様々の
角度をなすことになるが、これらのボールスクリ
ユ８，９は旋回胴２の内部に収納されているの
で、外からは見えず、従つて、外観を損ねること
がない。また、ボールスクリユ８，９の回転に伴
つて、ナツト１３の内部の案内用のボールが大き
な音を発するが、ボールスクリユ８，９、モータ
１２，１８等の駆動機構が旋回胴２の内部にある
ので、旋回音などによつて騒音を相殺することが
できる。
に対してＸ−Ｘ軸まわりの旋回動を与えるときは
固定ベース１に対して旋回胴２を回転させる。ま
た、手首７に対して前後方向の運動を与えるとき
は、第１の駆動モータ１２を回転駆動して第１の
ボールスクリユ８をいずれかの方向へ回転させナ
ツト１３を移動させ、これにより駆動腕１４を介
して垂直腕４を下部水平軸３のまわりに回動させ
水平腕５を前後に動かす。さらに手首７に対して
上下方向の運動を与えるときには、第２の駆動モ
ータ１７を駆動して第２のボールスクリユ９をい
ずれかの方向へ回転させ、ナツト１８を動かして
ベルクランク２１を下部水平軸３の回りに回転さ
せる。すると、連結アーム２４が上下動するから
水平腕５は上部水平軸６を中心として枢動し、手
首７は上下方向に動くことになる。こうして、垂
直腕４、水平腕５の姿勢の変化に応じて、ボール
スクリユ８とボールスクリユ９とは互いに様々の
角度をなすことになるが、これらのボールスクリ
ユ８，９は旋回胴２の内部に収納されているの
で、外からは見えず、従つて、外観を損ねること
がない。また、ボールスクリユ８，９の回転に伴
つて、ナツト１３の内部の案内用のボールが大き
な音を発するが、ボールスクリユ８，９、モータ
１２，１８等の駆動機構が旋回胴２の内部にある
ので、旋回音などによつて騒音を相殺することが
できる。
第５図は前記第１の駆動モータ１２と第２の駆
動モータ１７として軸方向に長い低慣性形モータ
を使用した場合における実施例を示している。こ
のような場合に、第３図および第４図と同様にボ
ールスクリユ８および９の軸端に直結すると、旋
回胴２内に収容することが困難となる。そこで、
第５図に示されたように、第１のボールスクリユ
８の外側に低慣性形の駆動モータ１２を並列して
配置する一方、第２のボールスクリユ９の外側に
は低慣性形の第２の駆動モータ１７を配置するこ
とができる。この場合に第１のボールスクリユ８
と第２のボールスクリユ９は、枢軸２６を中心と
して揺動可能な揺動ベース２７の上に固設された
軸受２８，２９によつてそれぞれ支えられてい
る。また、この軸受２８，２９より揺動ベース２
７の側に突出した第１および第２の駆動軸８，９
の軸端には、それぞれプーリ３０，３１がキー止
めされている。これらのプーリ３０，３１と前記
駆動モータ１２，１７の出力軸との間はタイミン
グベルト３２，３３でそれぞれ連結されている。
このような実施例によれば、低慣性形の駆動モー
タ１２，１７をボールスクリユ８，９に対して並
列配置することにより旋回胴２内に収容すること
が可能となる。
動モータ１７として軸方向に長い低慣性形モータ
を使用した場合における実施例を示している。こ
のような場合に、第３図および第４図と同様にボ
ールスクリユ８および９の軸端に直結すると、旋
回胴２内に収容することが困難となる。そこで、
第５図に示されたように、第１のボールスクリユ
８の外側に低慣性形の駆動モータ１２を並列して
配置する一方、第２のボールスクリユ９の外側に
は低慣性形の第２の駆動モータ１７を配置するこ
とができる。この場合に第１のボールスクリユ８
と第２のボールスクリユ９は、枢軸２６を中心と
して揺動可能な揺動ベース２７の上に固設された
軸受２８，２９によつてそれぞれ支えられてい
る。また、この軸受２８，２９より揺動ベース２
７の側に突出した第１および第２の駆動軸８，９
の軸端には、それぞれプーリ３０，３１がキー止
めされている。これらのプーリ３０，３１と前記
駆動モータ１２，１７の出力軸との間はタイミン
グベルト３２，３３でそれぞれ連結されている。
このような実施例によれば、低慣性形の駆動モー
タ１２，１７をボールスクリユ８，９に対して並
列配置することにより旋回胴２内に収容すること
が可能となる。
また、第６図乃至第８図に示した例は、垂直腕
４の前後動作のときに発生する水平腕５および垂
直腕の自重トルクを補償するバランサ３５を配置
した例を示している。第６図および第７図におい
て、バランサ３５はそれ自体公知のものであつ
て、シリンダ３６の端が旋回胴２のブラケツトに
対して支着されており、伸縮するロツド３７の端
は前記垂直腕４と一体の駆動腕１４の中間にピン
３８を介して結合されている。上記ピン３８は、
垂直腕４が垂直位置にあるとき下部水平軸３と軸
心とバランサ３５の揺動中心O2を結ぶ線上に位
置している。また、この垂直位置において、駆動
腕１４の先端のナツト１３に対する結合中心は同
じ線上に位置している。第８図はその動作につい
て示したもので、垂直腕４と駆動腕１４の動作角
がθ1のときO1もまたＯを中心にθ1回動し、バラン
サ３５はO2を中心にθ2だけ回動する。このとき
のバランサ３５の張力がＦであればＦ・2
sinθ2のトルクが発生する。なお、θ4はボールス
クリユ８の回動中心でθ3は回動角である。このよ
うに構成することによりバランサ３５を旋回胴２
内に収容できコンパクトに構成して全体の重心を
低くすることができる。
４の前後動作のときに発生する水平腕５および垂
直腕の自重トルクを補償するバランサ３５を配置
した例を示している。第６図および第７図におい
て、バランサ３５はそれ自体公知のものであつ
て、シリンダ３６の端が旋回胴２のブラケツトに
対して支着されており、伸縮するロツド３７の端
は前記垂直腕４と一体の駆動腕１４の中間にピン
３８を介して結合されている。上記ピン３８は、
垂直腕４が垂直位置にあるとき下部水平軸３と軸
心とバランサ３５の揺動中心O2を結ぶ線上に位
置している。また、この垂直位置において、駆動
腕１４の先端のナツト１３に対する結合中心は同
じ線上に位置している。第８図はその動作につい
て示したもので、垂直腕４と駆動腕１４の動作角
がθ1のときO1もまたＯを中心にθ1回動し、バラン
サ３５はO2を中心にθ2だけ回動する。このとき
のバランサ３５の張力がＦであればＦ・2
sinθ2のトルクが発生する。なお、θ4はボールス
クリユ８の回動中心でθ3は回動角である。このよ
うに構成することによりバランサ３５を旋回胴２
内に収容できコンパクトに構成して全体の重心を
低くすることができる。
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、垂直腕および水平腕を駆動するボールスクリ
ユを含む駆動機構を旋回胴内に収容したから、旋
回胴の後方に駆動機構が突出しなくなり、他の機
器との干渉し難くなり衝突の危険性が少なくな
る。また、駆動機構を旋回胴の回転中心に近い位
置に集中的に配置できるので、ロボツトの本体の
慣性モーメントを可及的に少なくして全体をコン
パクトに構成でき、所要動力の低減や動作の高速
化等の動特性を向上させることができる。
ば、垂直腕および水平腕を駆動するボールスクリ
ユを含む駆動機構を旋回胴内に収容したから、旋
回胴の後方に駆動機構が突出しなくなり、他の機
器との干渉し難くなり衝突の危険性が少なくな
る。また、駆動機構を旋回胴の回転中心に近い位
置に集中的に配置できるので、ロボツトの本体の
慣性モーメントを可及的に少なくして全体をコン
パクトに構成でき、所要動力の低減や動作の高速
化等の動特性を向上させることができる。
第１図は従来の工業用ロボツトを示した平面
図、第２図は同ロボツトの側面図、第３図は本発
明の一実施例による工業用ロボツトの平面図、第
４図は同ロボツトの側面図、第５図は本発明の他
の実施例による平断面図、第６図はバランサを組
込んだ例を示した側面図、第７図は同正面図、第
８図は各構成部材の動作線図である。 １…固定ベース、２…旋回胴、３…下部水平
軸、４…垂直腕、５…水平腕、８…第１のボール
スクリユ、９…第２のボールスクリユ、１２…第
１の駆動モータ、１４…駆動腕、２１…ベルクラ
ンク、２２…第１アーム、２３…第２アーム、２
４…連結アーム、３０，３１…プーリ、３２…タ
イミングベルト、３５…バランサ。
図、第２図は同ロボツトの側面図、第３図は本発
明の一実施例による工業用ロボツトの平面図、第
４図は同ロボツトの側面図、第５図は本発明の他
の実施例による平断面図、第６図はバランサを組
込んだ例を示した側面図、第７図は同正面図、第
８図は各構成部材の動作線図である。 １…固定ベース、２…旋回胴、３…下部水平
軸、４…垂直腕、５…水平腕、８…第１のボール
スクリユ、９…第２のボールスクリユ、１２…第
１の駆動モータ、１４…駆動腕、２１…ベルクラ
ンク、２２…第１アーム、２３…第２アーム、２
４…連結アーム、３０，３１…プーリ、３２…タ
イミングベルト、３５…バランサ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 垂直軸まわりを旋回可能な旋回胴を固定ベー
スに設け、上記旋回胴に下部水平軸を介して垂直
腕の下端を枢支し、垂直腕の上端に上部水平軸を
介して水平腕を枢着し、垂直腕と水平腕とをボー
ルスクリユで駆動するようにした工業用ロボツト
において；上記旋回胴内部の前側下部に配置され
る第１の駆動モータで回転駆動される第１のボー
ルスクリユを旋回胴内部で前側下部から後側上部
に向う取付姿勢で設け、この第１のボールスクリ
ユを垂直腕の下端より突設した第１の駆動腕に螺
合する一方、上記旋回胴内部の前側下部に配置さ
れる第２の駆動モータで回転駆動される第２のボ
ールスクリユを旋回胴内部で前側下部から後ろ側
上部に向う取付姿勢にて並設し、この第２のボー
ルスクリユを下部水平軸に回転可能に軸着したベ
ルクランクの第１アームの先端に上記下部水平軸
の下方位置で螺合し、ベルクランクの第２アーム
と上記水平腕とを連結アームで結合するようにし
たことを特徴とする工業用ロボツト。 ２ 上記第１および第２の駆動モータは、第１お
よび第２のボールスクリユの軸端に直結されたこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の工
業用ロボツト。 ３ 上記第１および第２の駆動モータは、第１お
よび第２のボールスクリユの外側に平行に並設さ
れ、プーリとタイミングベルトで回転を伝達され
るようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第
１項に記載の工業用ロボツト。 ４ 上記垂直腕の駆動腕と旋回胴との間にはバラ
ンサが組み込まれていることを特徴とする特許請
求の範囲第１項に記載の工業用ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15106083A JPS6044277A (ja) | 1983-08-19 | 1983-08-19 | 工業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15106083A JPS6044277A (ja) | 1983-08-19 | 1983-08-19 | 工業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6044277A JPS6044277A (ja) | 1985-03-09 |
| JPH0451311B2 true JPH0451311B2 (ja) | 1992-08-18 |
Family
ID=15510420
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15106083A Granted JPS6044277A (ja) | 1983-08-19 | 1983-08-19 | 工業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6044277A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE102013018857A1 (de) | 2013-11-11 | 2015-05-13 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtung nach Art eines Knickarmroboters |
| JP6677970B2 (ja) | 2015-02-20 | 2020-04-08 | 川崎重工業株式会社 | 産業用ロボット |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5656395A (en) * | 1979-10-12 | 1981-05-18 | Hitachi Ltd | Industrial multiple joint type robot |
-
1983
- 1983-08-19 JP JP15106083A patent/JPS6044277A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6044277A (ja) | 1985-03-09 |
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