JPH0452706A - 自動走行作業車の誘導方法 - Google Patents
自動走行作業車の誘導方法Info
- Publication number
- JPH0452706A JPH0452706A JP2155738A JP15573890A JPH0452706A JP H0452706 A JPH0452706 A JP H0452706A JP 2155738 A JP2155738 A JP 2155738A JP 15573890 A JP15573890 A JP 15573890A JP H0452706 A JPH0452706 A JP H0452706A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- cable
- self
- guide
- along
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、自動走行作業車の誘導方法に関する。
従来の技術
従来、自律走行車の制御技術を応用し、ゴルフ場等の不
整地で自動走行する自動走行作業車の開発、実用化が進
められている。
整地で自動走行する自動走行作業車の開発、実用化が進
められている。
このような自動走行作業車の誘導方法としては、自動走
行作業車を走行させる作業地域の地下に誘導ケーブルや
磁石等の連続した誘導体を埋設し、これらの誘導体から
発生する誘導信号を自動走行作業車に取付けたセンサに
より検出し、センサからの検出結果に基づいて自動走行
作業車を誘導体にそって操向制御するというものが一般
的である。
行作業車を走行させる作業地域の地下に誘導ケーブルや
磁石等の連続した誘導体を埋設し、これらの誘導体から
発生する誘導信号を自動走行作業車に取付けたセンサに
より検出し、センサからの検出結果に基づいて自動走行
作業車を誘導体にそって操向制御するというものが一般
的である。
発明が解決しようとする課題
しかし、このような誘導方法においては、誘導体を作業
地域の地下に埋設しているため、自動走行作業車の走行
経路を簡単に変更することができない。従って、自動走
行作業車の走行経路が一定でない作業、例えば、土木作
業等においては自動走行作業車を用いることが困難であ
る。
地域の地下に埋設しているため、自動走行作業車の走行
経路を簡単に変更することができない。従って、自動走
行作業車の走行経路が一定でない作業、例えば、土木作
業等においては自動走行作業車を用いることが困難であ
る。
また、誘導体の埋設作業には、多大な時間と費用とが必
要である。
要である。
課題を解決するための手段
誘導信号を発生するとともに屈曲自在な連続した誘導体
を設け、前記誘導体を自動走行作業車を走行させる走行
経路にそって敷設した。
を設け、前記誘導体を自動走行作業車を走行させる走行
経路にそって敷設した。
作用
誘導体は自動走行作業車を走行させる走行経路にそって
敷設されるものであり、自動走行作業車の走行経路の設
定や変更を短時間で簡単に行える。
敷設されるものであり、自動走行作業車の走行経路の設
定や変更を短時間で簡単に行える。
実施例
本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。
まず、自動走行作業車である自動走行薬剤散布車１が設
けられており、この自動走行薬剤散布車１の後部には薬
剤タンク２が装備され、自動走行薬剤散布車ｌの前部に
は上下方向伸縮自在及び水平面内で回動自在な薬剤ノズ
ル３が装備されている。
けられており、この自動走行薬剤散布車１の後部には薬
剤タンク２が装備され、自動走行薬剤散布車ｌの前部に
は上下方向伸縮自在及び水平面内で回動自在な薬剤ノズ
ル３が装備されている。
また、前記自動走行薬剤散布車１の前輪４と後輪５とは
それぞれ独立して操向可能な構造となっており、前輪４
は前輪ステアリング駆動装置６に連結され、後輪５は後
輪ステアリング駆動装置（図示せず）に連結されている
。
それぞれ独立して操向可能な構造となっており、前輪４
は前輪ステアリング駆動装置６に連結され、後輪５は後
輪ステアリング駆動装置（図示せず）に連結されている
。
さらに、前記自動走行薬剤散布車１には、後述する誘導
ケーブルから発生する誘導信号である交番磁界を検出す
る磁界検出センサ７が前後に設けられており、これらの
磁界検出センサ７は前記前輪ステアリング駆動装置６と
前記後輪ステアリング駆動装置とを制御する制御信号を
出力する誘導コントローラ８に接続されている。
ケーブルから発生する誘導信号である交番磁界を検出す
る磁界検出センサ７が前後に設けられており、これらの
磁界検出センサ７は前記前輪ステアリング駆動装置６と
前記後輪ステアリング駆動装置とを制御する制御信号を
出力する誘導コントローラ８に接続されている。
つぎに、前記自動走行薬剤散布車１を走行させる作業地
域に敷設する誘導体である誘導ケーブル９が設けられて
いる。この誘導ケーブル９は、第４図に示すように一本
の電線１０をその中間部において二つに折り曲げ、電線
１０の重なりあった部分の一方を磁気シールド材１１に
より被覆するとともに全体を外皮１２で被覆することに
より構成されている。そして、第３図において示すよう
に、前記誘導ケーブル９の一端側において前記電線］Ｏ
の両端が励振電源装置１３に接続されている。また、前
記誘導ケーブル９の他端側には誘導ケーブル９の終点を
表示する標識１４か取付けられている。さらに、前記励
振電源装置１３に近接した位置には前記誘導ケーブル９
を巻取る巻取装置１５が取付けられており、この巻取装
置１５には移動用の車輪１６が取付けられている。
域に敷設する誘導体である誘導ケーブル９が設けられて
いる。この誘導ケーブル９は、第４図に示すように一本
の電線１０をその中間部において二つに折り曲げ、電線
１０の重なりあった部分の一方を磁気シールド材１１に
より被覆するとともに全体を外皮１２で被覆することに
より構成されている。そして、第３図において示すよう
に、前記誘導ケーブル９の一端側において前記電線］Ｏ
の両端が励振電源装置１３に接続されている。また、前
記誘導ケーブル９の他端側には誘導ケーブル９の終点を
表示する標識１４か取付けられている。さらに、前記励
振電源装置１３に近接した位置には前記誘導ケーブル９
を巻取る巻取装置１５が取付けられており、この巻取装
置１５には移動用の車輪１６が取付けられている。
このような構成において、自動走行薬剤散布車１による
薬剤散布を行う場合は、巻取装置１５に巻付けられてい
る誘導ケーブル９を引き出し、自動走行薬剤散布車ｌを
走行させようとする走行経路にそって敷設する。誘導ケ
ーブル９の敷設が終了した後、誘導ケーブル９を跨ぐ状
態に自動走行薬剤散布車１を配置し、励振電源装置１３
により誘導ケーブル９に低周波電流を流し、誘導ケーブ
ル９から交番磁界を発生させる。
薬剤散布を行う場合は、巻取装置１５に巻付けられてい
る誘導ケーブル９を引き出し、自動走行薬剤散布車ｌを
走行させようとする走行経路にそって敷設する。誘導ケ
ーブル９の敷設が終了した後、誘導ケーブル９を跨ぐ状
態に自動走行薬剤散布車１を配置し、励振電源装置１３
により誘導ケーブル９に低周波電流を流し、誘導ケーブ
ル９から交番磁界を発生させる。
誘導ケーブル９から交番磁界を発生させた後に自動走行
薬剤散布車ｌを走行させると、磁界検出センサ７が交番
磁界を検出するとともにその検出結果が誘導コントロー
ラ８に入力され、誘導コントローラ８からは前輪ステア
リング駆動装置６と後輪ステアリング駆動装置とを駆動
させる制御信号が出力される。そして、この制御信号に
基づく前輪ステアリング駆動装置６と後輪ステアリング
駆動装置との駆動により自動走行薬剤散布車１は誘導ケ
ーブル９にそって自動走行するとともに薬剤ノズル３か
らの薬剤散布が行われる。
薬剤散布車ｌを走行させると、磁界検出センサ７が交番
磁界を検出するとともにその検出結果が誘導コントロー
ラ８に入力され、誘導コントローラ８からは前輪ステア
リング駆動装置６と後輪ステアリング駆動装置とを駆動
させる制御信号が出力される。そして、この制御信号に
基づく前輪ステアリング駆動装置６と後輪ステアリング
駆動装置との駆動により自動走行薬剤散布車１は誘導ケ
ーブル９にそって自動走行するとともに薬剤ノズル３か
らの薬剤散布が行われる。
自動走行薬剤散布車１が誘導ケーブル９にそって走行し
、誘導ケーブル９の終点である標識１４に達すると、自
動走行薬剤散布車１は自動的に進行方向を切換え、出発
点まで戻るとともに作業を終了する。
、誘導ケーブル９の終点である標識１４に達すると、自
動走行薬剤散布車１は自動的に進行方向を切換え、出発
点まで戻るとともに作業を終了する。
作業終了後は、巻取装置１５により誘導ケーブル９を巻
取り、次の作業地域において再び誘導ケーブル９を敷設
して薬剤散布を行う。
取り、次の作業地域において再び誘導ケーブル９を敷設
して薬剤散布を行う。
発明の効果
本発明は、上述のように誘導信号を発生する誘導体を自
動走行作業車を走行させる走行経路にそって敷設したこ
とにより、誘導体の敷設位置の変更を簡単に、かつ、手
間をかけすに行うことができ、従って、自動走行作業車
の走行経路の変更を容易に行うことができ、このため、
同一走行経路を繰り返し走行することが少ない土木作業
の資材運搬作業等においても自動走行作業車を使用する
ことができる等の効果を有する。
動走行作業車を走行させる走行経路にそって敷設したこ
とにより、誘導体の敷設位置の変更を簡単に、かつ、手
間をかけすに行うことができ、従って、自動走行作業車
の走行経路の変更を容易に行うことができ、このため、
同一走行経路を繰り返し走行することが少ない土木作業
の資材運搬作業等においても自動走行作業車を使用する
ことができる等の効果を有する。
図面は本発明の一実施例を示すもので、第１図は側面図
、第２図は制御システムを示すブロック図、第３図は誘
導ケーブルの全体を示す側面図、第４図は誘導ケーブル
の構成を示す側面図、第５図は誘導ケーブルの敷設状態
を示す平面図、第６図は誘導ケーブルの敷設状態を変更
した状態を示す平面図である。 ］・・・自動走行作業車、９・・・誘導休出 願 人
石川島芝浦機械株式会社ｒ−一一山）Ｉ 」 図 図 」５ ＬＬ昆
、第２図は制御システムを示すブロック図、第３図は誘
導ケーブルの全体を示す側面図、第４図は誘導ケーブル
の構成を示す側面図、第５図は誘導ケーブルの敷設状態
を示す平面図、第６図は誘導ケーブルの敷設状態を変更
した状態を示す平面図である。 ］・・・自動走行作業車、９・・・誘導休出 願 人
石川島芝浦機械株式会社ｒ−一一山）Ｉ 」 図 図 」５ ＬＬ昆
Claims (1)
- 誘導信号を発生するとともに屈曲自在な連続した誘導体
を設け、前記誘導体を自動走行作業車を走行させる走行
経路にそって敷設したことを特徴とする自動走行作業車
の誘導方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2155738A JPH0452706A (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | 自動走行作業車の誘導方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2155738A JPH0452706A (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | 自動走行作業車の誘導方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0452706A true JPH0452706A (ja) | 1992-02-20 |
Family
ID=15612367
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2155738A Pending JPH0452706A (ja) | 1990-06-14 | 1990-06-14 | 自動走行作業車の誘導方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0452706A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5705778A (en) * | 1994-12-14 | 1998-01-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rotary and pushbutton switch operating mechanism including flexible connection arrangement located between rotor and shaft |
-
1990
- 1990-06-14 JP JP2155738A patent/JPH0452706A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5705778A (en) * | 1994-12-14 | 1998-01-06 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Rotary and pushbutton switch operating mechanism including flexible connection arrangement located between rotor and shaft |
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